Popsicle Stick Robotic Arm (Alternate Format): 6 кадам

2024 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2024-01-30 10:40

Попсикула таякчаларын жана бир нече серволорду колдонуп, туткасы бар жөнөкөй Arduino негизделген робот колун кантип курууну үйрөнүңүз.

Жабдуулар

• 14 Попсикула таякчалары
• 4 микро сервос (мүйүзү жана бурамасы менен)
• 4 Ротари потенциометрлери
• 1 Жарым Өлчөмдүү Банн
• 1 Arduino Uno
• 1 6-вольт батарея пакети
• 26 Jumper Cables
• Hot Glue Gun + Hot Glue таякчалары
• Чакан отвертка
• Arduino IDE
• USB Arduino кабелине

1 -кадам: Серволорду калибрлеңиз

Мүйүздөрдү (ак канат тиркемелери) серволордун үстүнө ыргытып тиркеңиз. Серво үчөө эки багытта созулган мүйүзгө муктаж, ал эми бир серво бир багытта созулган мүйүзгө муктаж болот. Мүйүздү сааттын жебесине каршы, мүмкүн болушунча буруңуз. Мүйүздү чечип, кайра калибрленген жерге коюңуз. Эки багыттуу мүйүзү бар серволордун бири сервого параллелдүү түрдө калибрлениши керек, ал эми калган үчөө сервого перпендикуляр болушу керек. Мүйүздөрдү кичинекей бурама менен отвертка менен сайыңыз.

2 -кадам: Servos даярдайт

Мүйүз сервого параллель болгондуктан калибрленген серво үчүн ысык клей мүйүздүн тегиз жагына жабышчаак пластикуланын бир учун жабыштырат. Калибрленген эки багыттуу мүйүздүү серволордун бири үчүн, мүйүз сервого перпендикуляр, ысык клей попсикуланын бир учун мүйүздүн жалпак капталына жабыштырат. Калибрленген башка эки багыттуу мүйүздүү серво үчүн мүйүз сервого перпендикуляр, ысык клей мүйүздүн жалпак капталына жабышчаактын ортосун жабыштырат. Бул кадам башкача, попсикула аны мүйүздүн тегиз жагына жабыштырбайт. Бир багыттуу мүйүзү бар серво үчүн ысык клей мүйүздүн саат жебеси боюнча ичке жагына жабышып калат.

Ысык желим 4 попсикула бири -бирине жабышып, бири -бирине жабышып калат. Стоктун жалпак тарабын сервого параллель кылып калибрленген сервонун түбүнө чаптаңыз. Стек тегиз калышы үчүн четинен ашыкча клейди айрып салыңыз.

3 -кадам: структураны чогултуу

Тор түзүү үчүн 3 папицик таякчасын бир багытта, ал эми 3 попсикула таякчасын биринчи 3кө перпендикуляр салыңыз. Бардык бөлүктөрдү ысык клей менен бириктиребиз. Жаңы түзүлгөн базага попсикуланын таякчасынын ортосу бекитилген сервонун түбүн клейлеңиз. Сервону мүйүзгө жабыштырылган таякча асманга өйдө карай айланып кетиши үчүн тиркелген попсикул таякчалары менен багыттаңыз. Попсикула таякчасынын капталын базалык серводогу попсикула таякчасына чаптаңыз. Акыркы сервону мурунку серводагы попсикула таякчасына эки багыттуу мүйүз менен жабыштырыңыз, ошондо попсикула таякчасы роботтун борборунан алыс айланат. Акыркы сервонун капталын (ылдыйдан айырмаланып) мурунку серводагы попсикула таякчасына чаптаңыз, анткени бул серво айланганда, эки попсикула таякчасынын учтары жабылып, туткунун милдетин аткарат.

4 -кадам: Кабелдөө

Көрсөтүлгөн схеманы куруңуз. Arduino программалангандан кийин, бул сервистердин ар бирин тиешелүү потенциометр менен башкарууга мүмкүндүк берет.

5 -кадам: Код

#кошуу

Servo servo1; // Servos Servo servo2; Servo servo3; Servo servo4; const int pot1 = A0; // потенциометрлерди тиркөө const int pot2 = A1; const int pot3 = A2; const int pot4 = A3; void setup () {// Бардыгын орнотуңуз жана servo1.attach (6) бир жолу иштейт; // Серваларды тиркөө жана пиндин режимдерин аныктоо servo2.attach (9); servo3.attach (10); servo4.attach (11); Serial.begin (9600); // arduino/loop} баштоо void loop () {// негизги кодуңузду бул жерге коюп, кайра -кайра иштетүү үчүн: int pot1Value = analogRead (pot1); // pot potiometers маанилерин окуңуз pot2Value = analogRead (pot2); int pot3Value = analogRead (pot3); int pot4Value = analogRead (pot4); int pot1Angle = карта (pot1Value, 0, 1023, 0, 179); // Потенциометрлердин (0-1023) маанилерин servo окуй ала турган бурчтарга картаңыз (0-179 градус) int pot2Angle = map (pot2Value, 0, 1023, 0, 179); int pot3Angle = карта (pot3Value, 0, 1023, 0, 179); int pot4Angle = карта (pot4Value, 0, 1023, 0, 179); servo1.write (pot1Angle); // Серваларды картага алынган бурчтарга жылдырыңыз servo2.write (pot2Angle); servo3.write (pot3Angle); servo4.write (pot4Angle); }

6 -кадам: Мүчүлүштүктөрдү оңдоо

Эч нерсе жылбайт: Батарея топтому күйгүзүлгөнүн жана Arduino сайылганын текшериңиз. Баары туура туташкандыгын текшерүү үчүн чынжырды эки жолу текшериңиз.

Серво иштебейт: Arduinoдогу баштапкы абалга келтирүү баскычын басып көрүңүз. Кээде серво өтө эле алыстап кеткенде иштебей калат. Серво өлгөн болушу мүмкүн, бул сервонун иштеп жаткандыгын билүү үчүн зымдарды жумушчу сервонун зымдарына алмаштырып көрүңүз.

Серво - дүрбөлөң: Серво өтө оор болушу мүмкүн. Сервонун зымдарына конденсатор кошуп көрүңүз.