Күзөт мунарасы мүчүлүштүктөргө каршы: 12 кадам

2024 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2024-01-30 10:40

Биз Шанхай Цзяотун университетинин Мин Ханг кампусунда жайгашкан UM-SJTU Биргелешкен Институтунун биринчи курсунун студенттерибиз, Шанхай, Кытай.

Биз бул жерде JIдин VG100 инженериясына киришүү курсу үчүн 13 -топту түзүү үчүн келдик жана "GUARD TOWER VERSUS BUGS" деп аталган бул долбоор - бул курстун долбоору. Топтун мүчөлөрү, солдон оңго карай:

Ван Шухан, 王书涵;

Ю Сиюан, 余思远;

Гонг Тяню, 龚天宇;

Sun Bingqi, 孙秉琪;

Шэн Чжэю, 沈哲宇.

Бул колдонмо жарык көргөндө, оюндун акыркы жыйынтыктары чыга элек. Ошентсе да, биздин ката - бул мүчүлүштүктөрдү текшерүүдөн өткөн жана иштөөдө эң биринчи ката. Бул колдонмодо биз ката менен мунараны кантип курууну көрсөтөбүз.

ОЮН ЭРЕЖЕЛЕРИ Бул атаандаштык долбоорунда, топтор лазердин жардамы менен "өлтүрүлүшү" мүмкүн болгон мини ардуино менен башкарылуучу "мүчүлүштүктөрдү", ошондой эле башкалардын мүчүлүштүктөрүн лазер менен өлтүрө турган мунараларды курууга аракет кылышат. Оюндун эрежелери болжол менен төмөнкүдөй тизмеленген:

3 мүчүлүштүктөр жакындап, мунаранын айланасында жаткан 4 тректин ичинен 3 тректен мунараны "түшүрүүгө" аракет кылышат. Мунара "түшүрүлгөнгө" чейин мүчүлүштүктөрдү жок кылышы керек

Ката 0,2 ~ 0,3 м/с ылдамдыкта өтүшү керек жана лазер менен нурланганча токтошу керек; execptions ал баш калкалоочу жайда же ак сызыкта токтогондо өлтүрүлүшү мүмкүн эмес

Биздин дизайн боюнча чектөөлөрдү төмөнкү пункттар катары жалпылоого болот:

• Мүчүлүштүктөрдүн дизайны

  • 0,2 м/сектан 0,3 м/секке чейин жылыңыз.
  • Лазердин жарылуусунан иммунитет.
  • Трассада түз алдыга кете алат.
  • Оюн эрежесинде көрсөтүлгөн талаптарга ылайык жүрүңүз.

• Мунара дизайны

  • Жок дегенде 60 см бийиктикте.
  • 80g / m^2 A4 кагаздан жасалган.
  • А4 форматындагы кагаздын 3 катмарынан ашык катмарлануусу.
  • Электрондук компоненттер (датчиктерден башка) мунаранын чокусуна гана жайгаштырылган.

Мүчүлүштүктөр тесттен мүмкүн болушунча эртерээк өтүп, оюн күнү жакшы иштеши керек; мунаранын аткаруу кээ бир башка факторлорго таянат, анын ичинде:

• Салмагы. Жарык жакшы.

• Ылдамдык, анын ичинде:

  • Урганга чейин көбүрөөк мүчүлүштүктөрдү өлтүрүү, эң жакшысы 3;
  • Мүчүлүштүктөрдү мүмкүн болушунча эртерээк өлтүрүү, башкача айтканда, аларды көп кыймылдаардан мурун өлтүрүү.

Материалдардын тизмеси үчүн төмөнкү документке кайрылыңыз:

Мунара үчүн материалдар тизмеси: бул жерде

Ката үчүн материалдардын тизмеси: бул жерде

1 -кадам: Мүчүлүштүктөрдүн схемалары

Бир нече кыска жазуулар:

Электр схемасы жакшы көрүү үчүн 4 башкага бөлүнөт, б.а. arduino тактасы менен нан тактасы 4 диаграммада бирдей

"С." "Сенсор" дегенди билдирет

Сапты көзөмөлдөөчү сенсорлор материалдык тизмедегиден бир аз башкача көрүнүшү мүмкүн, анткени алардын сезгичтигин жөнгө салуу үчүн потенциометрлери бар; бул мүчүлүштүктүн жалпы иштешине эч кандай таасирин тийгизбейт

R1 потенциометр ЖКнын арткы жарыгын тууралайт

Алгачкы эки катардагы нан тактасындагы казыктар катар ичинде эквиваленттүү. Эгерде сиз бир зымга туташкан бир нече зымды көрсөңүз, башкасын табыңыз

_

Бардык диаграммалар Fritzing @ fritzing.org менен жасалган.

• Жарык сенсорунун схемалары https://www.banggood.com/KY033-Tracing-Black-White-Line-Hunting-Sensor-Module-For-Arduino-p-91854.html тарабынан берилген жарык сенсорунун схемалары
• L298N H-көпүрөсүнүн схемасы https://github.com/yohendry/arduino_L298N/blob/ma… тарабынан берилген.
• LiPoly Батареясынын схемалары https://www.adafruit.com/products/258 тарабынан берилген
• BH1750FVI схемалары https://www.adafruit.com/products/258 тарабынан берилген

2 -кадам: Мунаранын схемасы

Бир нече кыска жазуулар:

Серво мотору күчкө абдан муктаж болгондуктан, экинчи Arduino тактасы моторду туура жөнгө салынуучу электр менен камсыз кылуу үчүн колдонулат

Мунара бош турганда батареяларды сууруп коюңуз. Серверлер аларды тез эле төгүшөт

3 -кадам: Мүчүлүштүктөрдү даярдоо жана чогултуу: Башкарманы даярдоо

1. Карандаш менен тик бурчтукту (15см × 10см) чийиңиз.
2. 15см × 30хм болгон башка төрт бурчтукту тартыңыз.
3. Керамикалык бычак менен эки бурчтукту тең кесип алыңыз. Биринчисине Башкаруу 1 деп, экинчисине Башкаруу 2 деп ат беребиз.
4. Тик бурчтукту сүргүч менен сүртүп, анын өлчөмүн баштапкы өлчөмүнө эң сонун дал келтир.

4 -кадам: Мүчүлүштүктөрдү даярдоо жана чогултуу: Негизги бөлүктөрдү тактага бекитүү

1. Arduinoдогу тыкылдатуучу тешикти белгилеп, аны 2 -бортко белгилеңиз.
2. Координаттар системасын түзүү үчүн тешикти башаты катары колдонуңуз.
3. Ар бир элементтин компоненттерин өлчөп, 2 -борттогу тиешелүү позицияга жайгаштырыңыз.
4. Arduino Uno, диск жана нан тактасын Board 2ге коюп, тактага бекитүү үчүн кээ бир бурамаларды колдонуңуз.
5. Үч агрегатты зым менен туура туташтырыңыз, мурунку схемалар 1 -сүрөт, 2 -сүрөт, 3 -сүрөт жана 4 -кадам боюнча.

5 -кадам: Мүчүлүштүктөрдү даярдоо жана чогултуу: Унаага дөңгөлөктөрдү жана дөңгөлөктөрдү кошуу

1. Дөңгөлөктөрдү жана моторлорду мотор кронштейндери менен туташтырып, машинанын артына оңдоңуз. Эгер сиз муну туура кылсаңыз, арткы дөңгөлөктөр бири -бирине параллель көрүнүшү керек.
2. Универсалдуу дөңгөлөктү колдонуңуз жана машинанын алдыңкы жагына бир нече жаңгактарды кошуңуз, ошондо унаа дагы тең салмакта болот.
3. Бурамалар жана гайкалар менен машинедеги линия көзөмөлдөө сенсорун оңдоңуз. Сенсордун туура иштеши үчүн, жерге жакыныраак кылуу үчүн сенсор менен Board 2нин ортосуна жаңгактарды салыңыз.
4. Такта 1ди 2 -бортто L формасындагы кашаа, бурамалар жана гайкалар менен оңдоңуз.

5. Жерге параллель 4 тешикти тактанын узун капталдарынын ортоңку перпендикулярында жана жерден 5 см алыстыкта басыңыз.

6. Борттогу фотосенсорду бурамалар жана гайкалар менен оңдоп, жерге параллель кармаңыз. Фотосенсордун багыты туура экенине ынануу үчүн орнотуудан мурун бул кадамдын 3 -сүрөтүн текшериңиз.

6 -кадам: Мүчүлүштүктөрдү даярдоо жана чогултуу: Унаанын башка бөлүктөрүн кошуу жана жарым -жартылай карап чыгуу

11.1V литий батарейкасын 2 -тактанын артына чаптап, аны зым менен дискке туташтырыңыз

Бүткөн мүчүлүштүктү карап чыгууну жогоруда көрүүгө болот.

7 -кадам: мунара жасоо: төрт мамы

Мунара үчүн эмне керек:

• А4 кагаз *11
• Ак желим
• Так башкаруучу

Төрт түркүк:

4 даана A4 кагазын алыңыз. А4 форматындагы кагаздын ар бир бөлүгүн туурасынан 70мм жана узундугу 297мм болгон 3 бөлүккө бөлүңүз. (Канчалык так болсо ошончолук жакшы)

КЕҢЕШТЕР: Ар бир кагазды кагаз бычак менен сабырдуулук жана кылдаттык менен кесип алыңыз, ошондо кийинки кадамдар жеңил болот.

ЭСКЕРТҮҮ: ӨЗҮҢДҮ КЫСПА.

• Карандаш менен эки тараптын кыска чектерин (70мм) туташтырыңыз.
• Кыска тарапка параллель болгон сызыкты чийип, аралыгы 90 мм болушу керек.

8 -кадам: Tower Fabrication: бекемдөө бөлүктөрү

• 2 даана кагаз алыңыз, аларды бирдей алты бөлүккө бөлүңүз жана өлчөмү 35мм*297мм жана 12 бөлүк болушу керек.
• Так сызгычтын жардамы менен 207мм узундукту 8 бөлүккө өлчөп, 35мм*207ммге чейин кесип, бул С бөлүгү.
• Ошо сыяктуу эле, бул өлчөмдөр 35мм*117мм болгон 4 бөлүктү жасаңыз жана бул жерде D бөлүгү.

9 -кадам: Tower Fabrication: мамычалар

А бөлүгүн жана Б бөлүгүн алыңыз, анан аларды төмөнкү сүрөттөгүдөй чаптаңыз

Бир аз күтө туруңуз, бүт жер бетине клей сүйкөп коюңуз, андан кийин биз аны таякка караганда, өтө кылдаттык жана чыдамкайлык менен жылдырабыз

КЕҢЕШТЕР: эң жакшы эффективдүүлүк үчүн, сүрөттөгү көк сызыктар дал келсин.

Эки partC жана one partD алып, аларды сүрөттөгүдөй эле жайгаштырыңыз, анан клейди колдонуп, бул бөлүктөрдү 3.3.2 -сүрөттө жасалган таякка бекиңиз

Ак желим кургатылгандан кийин, мамылардын бири жасалат жана аны үч жолу кайталап, бардыгы төрт болот

10 -кадам: Tower Fabrication: Connnection Parts

Алты бөлүккө тең бөлүнгөн 5 даана кагазды алыңыз, аны түрмөк сыяктуу бүктөп, 35 мм*297 мм өлчөмдө кылып, калыңдыгы алты кагазга ээ болгондон кийин, аны жабыш үчүн бир кесим клей сүйкөп коюңуз. аларды экиге бөлүңүз

Төмөндөгү сүрөттөр 2 бөлүктү жана 8 бөлүктү түзгөндөй кылып, борбордук бөлүктү тегеректеп, көмүскө бөлүктөрдү кесип салыңыз, өйдө жана ылдый тарабы кагаздын калыңдыгынан үч бөлүктөн турушу керек

Тегерек бөлүктөргө көңүл буруңуз жана бир гана кагаз калыңдыгы үчүн кылдаттык менен мамиле кылыңыз

11 -кадам: мунара жыйыны

Мамычаларды жана туташуу бөлүктөрүн төмөнкү сүрөттөгүдөй чогултуу. Мамычанын тегерегиндеги калың кагазды кучактаңыз. Буларды клей менен чаптаңыз.

КЕҢЕШТЕР: E жана F бөлүктөрүнүн пайдалуу узундугу ар башка экени анык, андыктан E бөлүгү диагональ менен туташуу үчүн колдонулат, ал эми F бөлүгү кошуналарга колдонулат. сүрөттө белгиленген бардык чекиттер.

КЕҢЕШТЕР: Эгерде мунаранын структуралык туруктуулукта кандайдыр бир көйгөйү бар болсо, анда байыркы Кытайдагы тенон-өлүү иши сыяктуу эле, анын ортосунан эки туташуу бөлүгүнүн ортосуна тешик жасоого аракет кылыңыз жана анын үстүнөн өтүү үчүн таякчаны колдонуңуз.

12 -кадам: Акыркы Системанын Көрүнүшү жана Мүчүлүштүктөрдү Оңдоо

Акыркы система ушундай көрүнөт.

Көйгөйлөрдү оңдоо бөлүмү:

Менин катам кетпейт! Мен эмне кылышым керек?

Тараптардагы линия көзөмөлдөө сенсорлору иштетилбегенин текшериңиз. Ошондой эле, isRunningди өзгөртүү үчүн IR контроллерин колдоносузбу? "Чындыкка" жана forceStopко белгилөө? "Жалган" деп белгилөө. (2.6 караңыз.)

Менин катам жолдон чыгып баратат

Дөңгөлөккө эч нерсе тоскоол болбогонун жана моторлор туура жайгашкан жерине бекитилгенин текшериңиз. Ошондой эле, сиз моторлордун ылдамдык мультипликаторун тууралоо менен дөңгөлөктүн ылдамдыгын тактап аласыз. (2.6 караңыз.)

Менин мунарам туш келди атылып жатат

Дистанциялык сенсорлорду туура абалга келтириңиз. Денеңиздин бөлүктөрү/буюмдарыңыз/кээ бир эмеректер жолго түшпөсүн жана алардын алдында күтүлбөгөн жерден эч нерсе пайда болбогонун текшериңиз.

Жогорудагылардын эч бири менин көйгөйүмдү чечпейт

Arduino тактасындагы Reset баскычын басыңыз жана эң жакшысы үчүн тилениңиз.