Feetech Micro 360 Degree Үзгүлтүксүз айлануу сервери FS90R үчүн коддогучту кошуу: 10 кадам

2024 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2024-01-30 10:39

Дөңгөлөктүү роботтун кыймылын ачык цикл моторун башкаруу менен так көзөмөлдөө өтө кыйын же мүмкүн эмес. Көптөгөн колдонмолор дөңгөлөктүү роботтун позасын же саякат аралыкын так коюуну талап кылат. Кичине үзгүлтүксүз айлануучу микро servo моторлор - кичинекей роботторду айдоого эң арзан чечим, бирок алар чоңураак servo моторлордун кайтарым байланышын башкарбайт.

Feetech Micro 360 Degree Үзгүлтүксүз айлануу серверлери (FS90R) робототехника долбоорлору үчүн сонун, бирок кээде чоңураак серволордун кайтарым байланышын каалайсың.

Бул кичинекей серволорду Arduino же Raspbery Pi контроллерине Tamiya аналогдук Encoder сенсорун жана жөнөкөй жабык циклди кайтаруу алгоритмин кошкондон кийин, жабык укуруктун кайтарым байланышын башкарууну колдонууга айландыруу абдан оңой.

1 -кадам: Тетиктер керек

• FeeTech 9g Үзгүлтүксүз айлануу Micro Servo w/ тегерек servo мүйүз Сатуучу: RobotShop Part #: RB-Fit-02 Саны: 1 Бирдик Баасы: $ 4.99 Бардыгы: $ 4.99
• Arduino NG w/ ATmega8 же окшош Arduino микроконтроллери
• Tamiya Twin Motor редукторунун сатуучусу үчүн Encoder Pair: RobotShop Part #: RB-Rbo-122 Qty: 1
• Avery 8160 1 "x 2-5/8" Дарек энбелгилери Сатуучу: Office Depot Саны: 1 барак Бардыгы: $ 13.99 таңгак (25 барак)
• Githubдан коддоочу диск графикасы
• Micro USB менен USB -A заряддоо кабелине 5V портативдүү телефон заряддагыч Сатуучу: Best Buy Tzumi - PocketJuice Solo 4000 мАч Портативдүү Заряддагыч Модели: 4021BB Part #: 6304825

Raspberry Pi Option

1. Raspberry Pi 3 - Model B Сатуучу: Adafruit SKU: PRODUCT ID: 3055
2. Же Raspberry Pi Zero W Basic Pack - Pi Zero W Сатуучусун камтыйт: Adafruit Part #: PRODUCT ID: 3409Qty: 1

Эгерде сиз Raspbery Pi же Pi Zero W колдонуп жатсаңыз, эки кошумча Pi HATs керек:

1. Pimoroni Automation pHAT Raspberry Pi Zero Vendor үчүн: Adafruit Part #: PRODUCT ID: 3352Qty: 1
2. SparkFun Pi Servo HAT Сатуучу: SparkFun Part #: DEV-14328Саны: 1
3. GPIO Stacking Header - Extra -long 2x20 Pins Сатуучу: Adafruit Part #: PRODUCT ID: 2223Qty: 2

2 -кадам: Керектүү шаймандар

• Mini Philips бурагыч
• Glue Gun & Glue stick же Super Glue
• Ийнелердин мурду
• Raspberry Pi версиясы үчүн ширетүүчү жана ширетүүчү керек (Милдеттүү эмес)

3 -кадам: Enkoder Disk Graphicти On Address Label Paperго басып чыгарыңыз

1. Encoder_disk.pdf ачыңыз жана Avery 8160 дареги энбелгиси кагазына басып чыгарыңыз
2. Этикетка кагазынан үзүлгөн сызыктар боюнча Encoder дискинин графигин кесүү үчүн кайчыны колдонуңуз жана ортоңку тешикти жол катары колдонуңуз

4 -кадам: Encoder Disk Graphic тегерек Servo Horn тиркөө

1. 3 -кадамдагы диск коддоочу дисктен кагаздын арткы бөлүгүн алыңыз
2. Дөңгөлөк серво мүйүзүнүн артына коддоочу дисктин графигин тиркеп, коддогуч дискинин графикалык тешигин servo мүйүздүн тегерегинин тегерегине борборлоштуруңуз
3. Аба көбүкчөлөрүн же бырыштарды кетирүү үчүн коддоочу дисктин графигин тегиздеңиз

5 -кадам: Tamiya Analog Encoder'ди Micro Servo Motorго тиркеңиз

1. Микросерво моторунун боссуна кичине тамчы ысык эритмени же супер клей коюңуз. Убактылуу бекиткич катары ысык эритмени колдонуңуз, бирок акыркы туруктуу тиркеме үчүн супер клейди колдонуңуз.
2. Tamiya Analog коддогучту тиркеңиз, Tamiya Analog коддогучтун схемасындагы тешик сенсорлор мотордон өйдө/өйдө каралып, микро сервво моторунун тегерегине борборлоштурулганын камсыз кылыңыз.

6 -кадам: Encoder сенсор кабелдерин өзгөртүү

1. Tamiya Analog encoder менен камсыз кылынган кабелдер микроконтроллердин аналогдук кирүү казандарында стандарттуу жер-5V-сигнал конфигурациясы менен иштөө үчүн өзгөртүлүшү керек.
2. Аналогдук сенсор кабелинин бир учунда жерди жана 5В зымдарды алмаштырыңыз, ошондо 5V зымы пин туташтыргычынын борборунда болот жана жер жана сигнал зымдары пин туташтыргычынын четки абалында болот
3. Кабелдин өзгөртүлбөгөн учун Tamiya Analog коддогуч казыктарына туташтырыңыз
4. Кабелдин өзгөртүлгөн учун Arduino микроконтроллеринин аналогдук кирүү казандарына тиркеп, Arduino пининдеги жерге зымдын Tamiya Analog коддогучунун жерге туташуусун камсыз кылыңыз.
5. Micro Servo мотору PWM кабелин Arduino микроконтроллеринин D9 PWM казыктарына туташтырыңыз

7 -кадам: Тегерек Серво Мүйүзүн Микро Серво Моторуна Таптаңыз

Дөңгөлөк серво мүйүзүн микроверво кыймылдаткычынын валына коддогуч дисктин графиги менен орнотуп, аны берилген servo мүйүз тиркөөчү бурамасын колдонуп тиркеңиз

8 -кадам: Аппараттык туташуулар

Arduino версиясы

1. Туура Ground-5V-Signal пин ориентациясын байкап, коддогуч сенсор кабелинин өзгөртүлгөн учун Arduino Analog 4 портуна туташтырыңыз.
2. Micro Servo Motor PWM коннекторун Arduino контроллеринин D9 казыктарына туташтырыңыз
3. Ардуинону электр булагына туташтырыңыз

Raspberry Pi версиясы

1. Pimoroni Automation Phat'ти Raspberry Pi GPIO башына жыйыштырыңыз
2. SparkFun Pi Servo HATти Pimoroni Automation Phatтин үстүнө коюңуз
3. Analog Encoder сенсорунун сигнал пинин ADC 1 туташуусун Pimoroni Automation Phatке туташтырыңыз
4. Analog Encoder сенсорунун жерге жана 5V казыктарын Pimoroni Automation Phat тиешелүү Ground жана 5V байланыштарына туташтырыңыз.
5. Батарейканын кубатын шляпага туташтыруудан мурун SparkFun Pi Servo HAT Электр энергиясын изоляциялоочу ачык режимде (сатуучунун колдонмосун караңыз) экенин текшериңиз.
6. Батарея кубатын Raspberry Pi жана SparkFun Pi Servo HATке туташтырыңыз

9 -кадам: Micro Servo Motor Encoder Demo Code жүктөп алыңыз жана иштетиңиз

Arduino версиясы

1. Githubдан Arduino Encoder Encoder.ino, Encoder.h жана Encoder.cpp демо кодун көчүрүү, клондоо же жүктөө
2. Arduino IDEдеги демо кодду ачыңыз жана IDE Tools менюсунан тактаңызды тандаңыз
3. Тактаңызга кодду жүктөңүз
4. Arduino тактасы баштапкы абалга келтирилгенден кийин, ал программаны баштайт жана Tamiya Analog коддогучун колдонуп Micro servo моторун кантип башкарууну көрсөткөн алдын ала аныкталган кыймылдардын тизмеги аркылуу иштейт.

Raspberry Pi версиясы

1. Enhoder.py Python Encoder демо кодун githubдан Raspberry Pi SD картаңызга көчүрүңүз, клондоштуруңуз же жүктөп алыңыз.
2. Python 3 Idle IDEдеги демо кодду ачып, IDE Run менюсунан кодду иштетиңиз
3. Программа башталгандан кийин, ал программаны баштайт жана Tamiya Analog коддогучун колдонуу менен Micro servo моторун кантип башкарууну көрсөткөн алдын ала белгиленген кыймылдардын тизмеги аркылуу иштейт. Python shell командалык сабынан позиция буйруктарын киргизүү үчүн интерактивдүү режим деп белгиленген кодго комментарий бербөө

10 -кадам: Онлайн роботтун демосун колдонуп көрүңүз

1. Сиз акысыз droidguru.net веб -сайтынан кодер көзөмөлдөгөн Micro Servo моторлору менен роботтун мисалын сынап көрсөңүз болот
2. Гото: droidguru.net. Эгерде сиз анын кантип иштээрин билбесеңиз, биринчи кезекте окуу куралын көрүңүз (Жардам менюсу). Джойстик роботту башкарат жана А кнопкасы AirBoft пистолетин BBден чыкпаса же батарейкасы өлбөсө атат. (Ноутбукта/рабочий компьютерде көргөндө эң жакшы)

3. Мисал роботту колдонууну баштоо үчүн бул кадамдарды аткарыңыз

   • Конок катары кирүү
   • Кошулуу бөлмөсүнүн панелинен Wheels бөлмөсүн тандаңыз
   • Бөлмөнүн мүчөлөрүнүн панелинен Drone Patrol 1 роботун тандаңыз
   • Артка саноо таймери бүткөндөн кийин роботту джойстик же чуркоо баскычтары менен башкара аласыз
   • Жаңы роботту башкаруу сеансын баштоо үчүн Бөлмөнүн мүчөлөрүнүн панелинен Drone Patrol 1 роботун кайра тандаңыз
4. Виртуалдык джойстик роботту башкарат жана джойстиктин жебе баскычтары аналогдук коддогучтарды колдонуу менен чуркоо/верниер/кошумча мотор кыймылдарын башкарат