Кичинекей дельта роботун кантип жасоо керек: 7 кадам

2024 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2024-01-30 10:41

"Дельта роботу", башкача айтканда "параллель манипулятор" - бул бир кыймылдаткычты жылдыруу үчүн бир нече колду колдонгон робот. Аларды тандоо машиналарынан жана дельта тибиндеги 3D принтерлерден билсе болот.

Дельта параллелдүү роботтун артыкчылыгы - оор кыймылдаткыч моторлору негизинен базада жайгашып, айланасындагы нерселердин салмагын азайтып, роботтордун бул түрүн абдан тез жасашат. Кээ бирлери мүнөтүнө 300 бөлүктү тандап, жайгаштыра алышат! Конкреттүү "параллелдүү" версиянын өзгөчөлүгү - кыймылдуу платформаны дайыма бир багытта кармоо үчүн параллелограммдарды колдонуу.

Мен кичинекей, кичинекей, дельта роботун жасоону чечтим. Мени шыктандырган мотивациялар - Чеберчилик искусствосунда көңүл ачуу, балдарыма техниканы жана чыгармачылыкты көрсөтүү жана аялымды башын чайкоо. Жөн эле мен (же жасай алам деп ойлойм). Мен айта алам, бул роботтун эч кандай пайдасы жок.

Мен "кичинекей" деп айтканымда, кыймылдуу бөлүктөр кичинекей болот дегенди билдирет: максималдуу жетүү болжол менен 30 мм. Кол жана кыймылдаткычты башкаруучу моторлор салыштырмалуу чоң болот:-)

Окуп, балким, аны жасоо - же андан да кичине!

Эгерде сизде коммерциялык колдонмо жөнүндө жакшы түшүнүк болсо, анда бизнес жөнүндө сүйлөшөлү;-)

1 -кадам: 1 -кадам: Куралдарды жасоо

Дельта / параллель роботтун ар бир колу, адатта, бир "үстүңкү колдон" жана кош "асты колунан" турат. Төмөнкү колдун эки бөлүгү параллелограммды түзөт. Бул комплекттердин үчөө платформаны базага тиркейт. Кыймылдаткычтар каалаган колун айландырганда, параллелограммлар кыймылдап, платформа ошол эле багытты сактап турганын текшерет. Муундар "шар муундары" болушу талап кылынат, ошондуктан алар бардык тарапка жыла алышат.

Келгиле колубузду жасайлы.

Чакан шар муундары кичинекей өлчөмдө алынбайт, андыктан аларды жасайбыз. Мен аларды жубайымдын зер буюмдары менен камсыздоо кутучасынан "мончок бириктиргичтери" деп жараткам. Мен куперден жасалган туташтыргычтарды колдондум, ошондуктан ширетүү оңой. Бир шилтемени жасоо үчүн сүрөттөгүдөй экөөнү биригип салыңыз.

Колуңузду жасоо үчүн 2 мм темир таякчаны колдонуңуз. Болжол менен 60 мм кесим менен баштаңыз. Бир четин 10 ммден 90 градуска чейин бүгүңүз. Узун бөлүктүн учун тегиз бурамалуу бурагычка окшотуп майдалаңыз - бул учу сервого кирет. 1мм тешикти 10мм учу аркылуу буруңуз (сүрөттү багыттар үчүн караңыз) жана ~ 10мм х 1мм темир таякчаны түртүңүз - клей менен оңдоңуз. Эми 1мм таяктын ар бир учуна мончок чаптаңыз.

Кийинки кадамда, мончокту бириктиргичтерди мончоктун үстүнө бүктөй аласыз, et voilà (Нидерландияда айткандай): кичинекей шар мууну!

Эми үч кол жасаңыз, андыктан сиз үч темир таякты бүгүшүңүз керек болот, ал эми 12 мончок туташтыргычтын ичинен астынкы колдор үчүн 6 бөлүктү жасай аласыз.

2 -кадам: 2 -кадам: Платформаны жасаңыз

Платформа - кыймылдай турган бөлүк - шар муундарынын үч топтому бар.

Алгач бир бөлүктү 120 градус бурчта бүгүңүз. Үч бурчтуу жылдызды алгыдай кылып, анын экинчи бөлүгүн ширеткиле.

Башка шар муундарын түзө турган ичке металл таяктар үчүн тешиктерди бургула. Мончоктордун мурунку кадамдагы мончоктор менен бирдей бөлүнүшүн текшериңиз! Тактык маанилүү; Бул этапта тайгак болуу натыйжада жылышууну эсептөө кыйын болот:-)

Платформанын 'асты жагында мен M3 винтин орнотуп койдум, аны менен кийинчерээк кармагыч жасадым.

3 -кадам: 3 -кадам: Базаны жасаңыз

Негизи жыгачтан жасалган жөнөкөй такта болушу мүмкүн - MDF менен иштөө оңой. Үч бурчтук (60 градус бурч) көзгө жагымдуу. Мен үч бурчтуу тешикти өйдө карай алам деп жасадым, бирок бул кереги жок.

15x15x15 мм өлчөмүндөгү жыгачтан же пластмассадан үч блок жасаңыз - бийиктиги servo борборунун бийиктигине базага орнотулганда тешүү үчүн орун бардай болушу керек - сүрөттө баардыгы айтылат.

Бийиктиги 2 мм болгон үстүңкү колдорду тыкан жайгаштыруу үчүн тешиктерди бургулаңыз (алар бир аз сүрүлүү менен айлана алышы керек) жана блокторду базалык табакка жабыштырыңыз. Блокторду жана колдорду сүрөттө сүрөттөлгөндөй жайгаштырыңыз: жогорку колу жалпак болгондо, шарлардын ортосундагы борбордук чекит роботтун борборунда болушу керек.

Дээрлик бүттү!

4 -кадам: 4 -кадам: Куралдарды жана платформаны орнотуу

Эми мончок туташтыргычтарын базалык мончокторго жана платформа шуруларына оңдоңуз. Сиз азыр эле платформаны кол менен жылдырып, үстүңкү колдордун октору кантип айланып жатканын көрө аласыз. Сиз ошондой эле платформанын кандай жооп берерин билүү үчүн колуңуздун үстүн айланта аласыз.

Үч сервону (мен "кичи серволорду" колдондум) базага кой. Сервонун бизнес аягынын ачылышында үстүңкү колдордун "отвертка баштарын" басыңыз.

Мен кичинекей клей-кыскычтарды сервоприёмниктерди оңдоо үчүн өйдө каратып колдондум: орнотууда оңой эле ордун алмаштыруу, жана роботту которгондо алар роботту ылдый каратып тургандай кылып роботтун буттарын камсыздайт. Платформа жакшы жылмайынча сервону айланта жылдырыңыз жана ар бир серво платформага бирдей таасир этет.

Ошондой эле ар бир servo / жогорку колунун диапазонун караңыз: сиз "бардык жакка" бара албайсыз.

Роботтун механикалык дельтасы / параллель бөлүгү жасалды!

5 -кадам: 5 -кадам: көзөмөлдөө

Эми сервону көзөмөлдөө үчүн сүйүктүү микро контроллерди колдонсоңуз болот. Ардуино, параллакс винти, сизге эң ылайыктуу нерсе. Мен спинде винтовка үчүн демо программа жаздым, бир гана себеби бар болчу жана менин ардуинолорум бош эмес болчу:-).

Видеодо бул демо көрсөтүлгөн: жеке сервонун кээ бир жай кыймылдары жана бул түрдөгү роботтордун потенциалдуу күчүн көрсөткөн эң ылдам тегерек кыймыл (эгер сиз ушундай өлчөмдөгү тиркемени тапсаңыз …:-))

Демо бар айлануу файлдары тиркелет.

6 -кадам: 6 -кадам: манипулятор

Бөлмөлөрдүн жанындагы күйөө сыяктуу айланып гана жүргөн робот колу эч нерсеге жарабайт. Келгиле, манипуляторду тиркеп коёлу: кармагыч, объекттерди алуу үчүн. Мен башкаруучу сервону жана платформаны бөлүп, жөнөкөй жеңил кармагыч жасадым.

Кармагыч U формасындагы ичке пластмассадан бүктөлүп жасалат. Ортодо тешик жасаңыз, аны биз платформага бекитилген бураманын үстүнө орното аласыз. Аны эки бурама менен оңдоңуз.

Сервону платформанын ордуна алыстан колдонуу үчүн, мен велосипеддеги тормоз сыяктуу түтүктөгү зымды колдоном. Жука түтүктү алыңыз (мис. Электр зымдарынан) жана ал аркылуу катуу зымды басыңыз. Кармагычка эки кичинекей тешик жасаңыз жана зымды өткөрүңүз, экинчи жагынан түйүн жасаңыз. Эгерде сиз азыр зымдан тартсаңыз, туткасы жабылат.

Негизги плитанын бир жеринде дагы бир сервону орнотуп, түтүктү коңшулукка оңдоңуз. Түтүк кыймылсыз турганда, серво зымды тарта тургандай кылып жасаңыз.

Бүттү!

7 -кадам: 7 -кадам: Толук демо

Эми бул толугу менен куралданган жана оперативдүү дельта роботунун күчүнө күбө болуңуз.

Мен жаңы минионума М2 жаңгакты чогултуу, аны айлантуу жана кайра ошол эле жерге кайра коюу маанилүү миссиясын тапшырдым. Жогоруда айтылгандай, мен бизнес сунуштарына ачыкмын.

Мен сизге үйрөткүч жагат деп ишенем жана андан да кичинекей дельта роботун жасоого шыктанат.

Кичинекей шар муундарын кантип жасоо боюнча кимде кандай ой бар? Колдонуу боюнча ойлоруңуз барбы? Балким, башка кыймылдаткыч менен? Ийне, бургу, калем?