Ard-e: Arduino мээ катары робот: 9 кадам

2024 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2024-01-30 10:43

Кантип ачык булагы бар Arduino башкаруучу роботту 100 доллардан арзан түзүү керек.

Бул нускаманы окугандан кийин сиз робототехникага биринчи кадамыңызды жасай аласыз деп үмүттөнөбүз. Ard-e сизде канча бош электроника бар экенине жараша болжол менен 90 доллардан 130 долларга чейин турат. Негизги чыгымдар: Arduino Diecimella- $ 35 https://www.makershed.com/ProductDetails.asp?ProductCode=MKSP1 Бульдозер комплект- $ 31 https://www.tamiyausa.com/product/item.php?product-id= 70104 Серво- $ 10 Мен жергиликтүү хобби дүкөнүндө мина алдым Worm gear Motor- $ 12 https://www.tamiyausa.com/product/item.php?product-id=72004 Башка ар кандай электроника- 10 доллардын тегерегинде radioshack же digikey.com сенсорлору - 0 доллардан 28 долларга чейин каалаган нерсеңизге жана керексиз электроника үймөгүңүздүн көлөмүнө жараша 100 доллар сарптоо менен сиз камераны бузуу үчүн колдонулушу мүмкүн болгон пан жана эңкейүү системасы бар алыстан башкаруу роботун аласыз. airsoft тапанчасы (https://inventgeek.com/Projects/Airsoft_Turret_v2/Overview.aspx) же лазерди ага тиркеп койсоңуз болот, анткени бул жерде жатыптыр. Эгерде сиз чындап эле ырайымсыз болгуңуз келсе, ага DVD лазерди тиркеп, каалаган нерсеңизди күйгүзүп койсоңуз болот (https://www.youtube.com/embed/CgJ0EpxjZBU) Алыстан башкарылуучу пан жана эңкейүү системасын жасоодон тышкары болжол менен үч долларлык чиптерди сатып алып, сенсорлорду Ard-e тиркеп, аны толугу менен автономдуу кыла аласыз. Болжол менен жүз долларга өзүңүздүн робототехника системаңызды түзө аласыз, ал Roomba же Lego-mindstorms роботунун көпчүлүк функцияларына ээ: Ал бир нерсеге урунганда, ал эмнеге кирип кетпеши үчүн программаланганын сезе алат, ал эң жаркыраганын ээрчий алат. жарык, булгоочу заттарды жыттоо, үндөрдү угуу, канчалык алыс кеткенин так билүү жана кайра иштетилген эски алыстан башкаруу пульту менен башкарылат. Мунун баары коммерциялык бирдиктердин баасынын жарымына жакынын түзөт. Бул менин RobotGames роботторунун сынагына киришим, эгер сизге жакса, ага добуш берүүнү унутпаңыз! Эскертүү- Башында мен алыстан башкарылуучу версияга сынакка катышуу үчүн кирмек болчумун, бирок мөөнөт артка жылдырылгандыктан, мен сизге Ард-эди кантип иштетүүнү көрсөтөм. Ошентип, Ard-eди кантип куруу керек

1 -кадам: Бульдозерди куруңуз

Ошентип, жаңы бульдозер топтомуңузду почтада же жергиликтүү хобби дүкөнүндө алгандан кийин, аны чогуу коюуга туура келет. Тамиядан келген бул комплекттер бир аз кымбатыраак, бирок алар татыктуу. Лазерди чаң менен капталган эски долбоорлордун кутусунан таптым, ал үч жылдан бери тийбей келген. Чаңды учуруп, илип койгондон кийин баары жакшы болуп калды.

Чөнтөк бычак же тери бульдозерди орнотуу үчүн керек болгон бардык шаймандар болушу керек. Көрсөтмөлөр кадам сайын жана англисче бир аз титиреп турса да аткарууга оңой. Мен Ард-еди чындыгында алсыз бульдозер катары колдонууну пландаштырбагандыктан, сокону тиркеген жокмун. Бульдозерди башкаруучу DC кыймылдаткычтары контроллерди түзгөн кош полюстук кош ыргытуу (DPDT) өчүргүчтөрү тарабынан башкарылат. Мен моторду башкаруу үчүн өзүңүздүн DPDT коммутаторуңузду кантип туташтыруу керектиги жөнүндө диаграмма коштум, анткени кийинчерээк панорамалуу моторду башка DPDT которгуч менен башкарууну аяктадым. Диаграмма бир тарапка ыргытылганда моторду бир жакка, экинчи ыргытканда башка жакка бураарын ачык көрсөтүп турат.

2 -кадам: Pan жана Tilt системасын чогултуп алыңыз

Ошентип, сизде азыр Ar-e базасы бар, ал жакшы иштелип чыккан жана курулган (инструкциядагы англис тилдери сизди ашыкча ыргыткан жок деп үмүттөнөм). Эми сиз бул базанын айланасында айдап, сонун нерселерди жасай турган нерсени курушуңуз керек. Мен башка DC моторун жана сервону койууну тандагам, ал каалаган нерсеңизди көздөө үчүн колдонулушу мүмкүн. Серводу Arduino башкарат, ал эми панорамалуу моторду DPDT коммутатору башкарат, мен аны радиоканалдан эки долларга сатып алдым. Сервону көзөмөлдөө үчүн мен Arduino программалык чөйрөсүндө потенциометрдин чыңалуусунун төмөндөшүн окуган жана аны servo жылдыруу керек болгон бурчка айландырган кээ бир коддорду жаздым. Муну Arduinoдо ишке ашыруу үчүн сиз servo маалымат зымын Arduinoдогу санарип чыгуучу казыктардын бирине жана плюс чыңалуу зымына 5В жана жерге зымды жерге туташтырасыз. Потенциометр үчүн сырткы эки учту +5В, экинчисин жерге туташтыруу керек. Потенциометрден ортоңку коргошун аналогдук кирүүгө туташтырылышы керек. Потенциометр андан кийин 0Vдан +5ке чейинки мааниге ээ болгон чыңалуу бөлүштүргүч катары иштейт. Arduino аналогдук кирүүнү окуганда, аны 0дон 1023кө чейин окуйт. Сервону иштетүү үчүн бурчту алуу үчүн, мен Arduino окуган мааниди 5,68ге бөлүп, болжол менен 0-180 масштабын алам. Бул жерде мен потенциометрден эңкейиш сервону көзөмөлдөө үчүн колдонулган код: #include int potPin = 2; // potensiometerServo servo1 үчүн кирүүчү пин тандайт; int val = 0; // potentiometervoid орнотуусунан келген маанини сактоо үчүн өзгөрмө () {servo1.attach (8); // servo үчүн төөнөгүчтү тандайт} void loop () {val = analogRead (potPin); // потенциометрден маанини окуу val = val / 5.68; // маанини градуска айландыруу servo1.write (val); // сервону ошол даражага жеткирүү Servo:: refresh (); // буйрук сервону иштетүү үчүн} Эгер сизге Arduino менен иштөөдө мага окшоп жардам керек болсо, анда мен www.arduino.cc сайтына өтүүнү сунуштайм. Ошентип, сервону жана коммутатордун көзөмөлүн текшергенден кийин, аларды коюуга жер керек болду. Мен Ard-e менен бирдей узундуктагы жыгач сыныгын колдонуп, аны 90 градус бурчта ийилген алюминий менен арткы тактага сайдым. Мен андан кийин контроллерге DPDT которгучун жана потенциометрди орноттум. Бул катуу сыгуу болчу, мен анын үстүнөн дагы бир тешикти бурушум керек болчу, бирок зымдарды өчүрүү үчүн, бирок жалпысынан ал абдан жакшы иштеди. Мен ошондой эле курттун тиш кутусун иштетүү үчүн учурдагы контроллердин схемасына зымдарды кошуп бүттүм. Чынында, балким, панно үчүн дагы бир серводу колдонушум керек болчу, бирок мен барган хобби дүкөнүндө он доллардын бири бар болчу жана мотор 360 бура алат даражалар серводон айырмаланып турат. Мотор кичине болсо да жай. Эми тестирлөөгө.

3-кадам: Тестирлөө жана Ard-eнин алыстан башкарылуучу версиясын түзүү

Ошентип, Ard-e айдоону баштоодон мурун, Arduino мобилдик кылышыбыз керек. Decimilla мобилдик болушу үчүн сизге керектүү нерсенин бардыгы, тышкы электр булагына туура келген сайгычка туташкан 9 вольттук батарея. Мен эски трансформатордон токтун шнурун кесип бүттүм жана эски тогуз вольтту ажыратуу менен тогуз вольттуу камырды алдым. Секиргичти USB кубатынан кошумча күчкө жылдыруу керек. Эгерде батарейка туура туташтырылган болсо, Arduinoдогу электр жарыгы күйүшү керек. Болбосо, сиз полярдыкты туура эмес түшүнүп калдыңыз жана зымдарды алмаштырышыңыз керек. Мен муну башында жасадым жана ал чипке эч кандай зыян келтирген жок, бирок мен муну көпкө сунуштабайт элем.

Эми сиз баары күткөндөй иштеп жаткандыгын текшериш керек. Камерага же ледке окшоп, көмөч казанга бир нерсени тиреп коюңуз. Мен лазерди сервого байлап койгом, анткени ал жакшынакай болчу жана менде тегереги бар болчу. Ard-e тегерегинде айдап, лазерди көзүңүзгө жаркыратпоого аракет кылыңыз. Мен биринчи жолу Ard-e бириктиргенде, мен Arduino'ду контроллердин артына коюп, аны скотч менен чаптадым. Бул орнотуу менен мен же айдоочу моторлорду, же панно кыймылдаткычын чуркап жүргөн сайын, серво 0 даражадагы абалга кетет. Кыязы, моторлордун иштеши убакытты контролдоо импульсуна тоскоол болуп, сервону 0 градуста болушу керек деп ойлойт. Мен муну, балким, Ард-е сервосунун көзөмөлдөөчү зымы канчалык узун болгондугуна байланыштуу деп ойлодум. Ал моторлорго ток алып бараткан зымдарга жакын турганда, контролдоочунун артында Ardunioдон Ardunioго чейин чуркашы керек болчу. Бул зымдар башкаруучу зымга көп ызы-чууну киргизип, аны 0го айландырды. Бул көйгөйдү чечүү үчүн мен Arduino'ду контроллердин аркасынан Ard-e күйгүздүм. Сервонун жана Arduino компаниясынын профессионалдуу скотч монтажына көңүл буруңуз. Бул мотор зымдарын үндү жок кылып, көйгөйдү чечти. Узун зымдар анда жөн эле потенциометрден кубаттуулукту жана сигналды алып жүрүүчү сигналды башкаруучу сигналдын ордуна алып жүрүшөт. Мотор зымдарынан чыккан ызы -чуу азыр потенциометрдин окулушуна таасирин тийгизет, ал сервонун кыймылга келүү даражасына эч кандай таасирин тийгизбейт. Эми сизде Ard-eнин алыстан башкарылуучу версиясы бар. Негизинен сиз жөн эле чындап эле үйдө курулган машине жасадыңыз, аны айланып, буюмдарды көрсөтө аласыз. Arduino жок дегенде азыраак колдонулат. Ard-e азыр аналогдук дүйнөнү сезүү жөндөмүнүн 1/6 бөлүгүн жана санариптик I/O мүмкүнчүлүктөрүнүн 1/14 бөлүгүн колдонуп жатат. Сиз өзүңүздүн акчаңызды үнөмдөп, жөн гана серво менен Ардуинону алып салсаңыз болот, эгерде үйдө машина кааласаңыз … Бирок, эгер сиз чындап эле тишиңизди робототехникага батыргыңыз келсе, Ard-eди өзү кантип жасоо жөнүндө окуңуз.

4-кадам: Ард-е Авто: DC Motors айдоо үчүн Ardunio колдонуу

Instructables жана RoboGames роботтор конкурсунун экинчи сыйлыгы