Сөөктөр гуманоид робот: 11 кадам (сүрөттөр менен)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2024-01-30 10:40

Баарынарга Хэллоуин куттуктайм !!!

Бул жылдарды Хэллоуинди белгилөө үчүн мен бул учурга ылайыктуу роботту куруу эң сонун идея болот деп ойлогом.

Бийлеген Гуманоид Скелети !!!

Мен өзүмдүн гуманоид роботумду иштеп чыгууну кааладым, ошондуктан бул мен үчүн эң сонун долбоор болчу.

BORIS Biped долбоорун иштеп чыккандан жана кургандан кийин (бул жердеги шилтеме) Мен анын буттары Скелет үчүн эң сонун база экенин түшүндүм, андыктан бир нече мүнөттөн кийин ампутация жана жогорку тулкунун тез арада кайра түзүлүшү, BONES Гуманоид төрөлгөн

Бул роботту бийлөөнү каалагандай бийлөө үчүн, сервопрограмманы үйрөнүүнү каалагандар үчүн эң сонун долбоор болот.

BONES батарейкаларды жана заряддагычты куруу үчүн болгону 150 доллардан ашык турат

BONES 3D басылган Arduino Controller менен башкарылат (бул жерде шилтеме)

ал алдыга, артка, солго, оңго, оңго, солго, 1ге, 2ге бийлей алат

же ал Контроллерсиз эле бийди аткара алат

Курулуш инструкциясынан ырахат алыңыз !!!

Жабдуулар

Бул роботту куруу үчүн сизге керек болот:

12x Genuine Tower Pro MG90S аналоги 180 градус сервосу (бул жерде шилтеме)

Сиз кытайдан көп нерсеге арзан кете аласыз, бирок алардын бири сервос эмес! Көптөгөн айырмачылыктардын түрлөрүн, айрыкча арзан жасалма towerpro серволорун текшергенден кийин, мен билгем, арзан жасалмалар ушунчалык ишенимдүү эмес жана көбүнчө колдонгондон бир күндөн кийин бузулат, ошондуктан чыныгы towerpro сервосу эң жакшы болот деп чечтим!

1x Sunfounder Wireless Servo Control Board (бул жерде шилтеме)

Сиз зымсыз серво көзөмөлү үчүн мындан жакшыраак прототип тактасын таба албайсыз. Бул тактада 5V 3A кубат алмаштыргыч жана 12 зымсыз nrf24L01 трансивер модулу жана Arduino NANO үчүн тыгыздалган пакетте пакеттер бар, андыктан баш аламан кабелдер жөнүндө кабатыр болбоңуз!

• 1x Arduino NANO (шилтеме бул жерде)
• 1x NRF24L01 Transceiver Module (шилтеме бул жерде) (Эгер контроллерди колдонбосоңуз, сизге бул кереги жок)
• 2x 18650 3.7V Li -ион батареялары (шилтеме бул жерде)
• 1x 18650 Батарея кармагыч (бул жердеги шилтеме) (бул батареялар сизге болжол менен 30 мүнөт иштөө убактысын берет, жакшыраактары сизге 2саат убакыт берет)
• 1x Li ion батарея кубаттагычы (бул жерде шилтеме)

Бардык электрониканы Amazonдан тапса болот, эгер жеткирүүнү күтө албасаңыз, бирок алар бир аз кымбатыраак болот.

КОНТРОЛЛЕР:

Бул роботту кол менен башкаруу үчүн сизге 3D басылган Arduino Controller керек болот (шилтеме бул жерде)

Робот ошондой эле таза автономдуу болушу мүмкүн, андыктан контроллер милдеттүү эмес.

ПЛАСТИКА:

Бөлүктөр PLA же PETG же ABSде басылышы мүмкүн. !!

Көңүл бургула, 500г катушка 1 роботту басып чыгаруу үчүн жетиштүү !!

3D принтер:

Минималдуу курулуш платформасы талап кылынат: L150mm x W150mm x H100mm

Бардык 3d принтер жасай берет. Мен жеке бөлүктөрүн 200 долларга чейин арзан 3D принтер болгон Creality Ender 3кө басып чыгардым. Басып чыгаруу кемчиликсиз болуп чыкты.

1 -кадам: Бөлүктөрдү 3D басып чыгаруу

Ошентип, азыр басып чыгаруу убактысы келди … Ооба

Мен BONESтин бардык бөлүктөрүн 3D басып чыгаруу үчүн эч кандай колдоочу материалдарсыз же салдарсыз кылдаттык менен иштеп чыктым.

Бардык бөлүктөр Pinshape (бул жерде шилтеме) жана MyMiniFactory (бул жерде шилтеме) боюнча жүктөп алуу үчүн жеткиликтүү

Бардык бөлүктөр сынакта Creality Ender 3 басылган

Материал: PETG

Катмар бийиктиги: 0.3мм

Толтуруу: 15%

Шланганы диаметри: 0.4 мм

BONES үчүн бөлүктөрдүн тизмеси төмөнкүчө:

1x BODY BOTTOM

1x BODY MIDDLE

1x BODY SPINE

6x BODY SQUARE PINS

1x ЭЛЕКТРОНИКАЛЫК ЖЕКЕ

1x ELECTRONICS SQUARE PIN

1x RIB BOTTOM

1x RIB BOTTOM MIDDLE

1x RIB TOP MIDDLE

3X RIB TOP

4x SMALL VERTEBRE

1x BIG VERTEBRE

1x АЛДЫНДАГЫ СӨӨК

1x арткы сөөк

1x SKULL SQUARE PIN

1x SHOULDER

1x ARM

1x FOREARM

1x ИЛИ (КҮЗГҮ)

1x ARM (КҮЗ)

1X АЛЧАК (КҮЗ)

4x CIRCULAR ARM PINS

2x FEET

2x ANKLES

2x LEG 1

2x LEG 2

2x PISTON CASES

2x PISTON CASES (Күзгү)

4x PISTON HOLDERS

4x PISTONS

2x HIPS

8x ЦИРКУЛ ПИН L1

2x ЦИРКУЛ ПИН L2

2x ЦИРКУЛ ПИН L3

10x ЦИРКУЛ ПИН L4

13x МАЙДАН КЛИПИ

22x ЦИРКУЛДУК КЛИП

Ар бир бөлүк же топ катары же жекече басып чыгарылышы мүмкүн.

Топтук басып чыгаруу үчүн, сиз LEG 1.stl тобунан башка ар бир GROUP.stl файлынын бирин басып чыгарууңуз керек, файлдын жана GROUP CIRCULAR PIN.stl файлдарынын бирин тандап алышыңыз керек жана сизде бөлүктөрдүн толук топтому талап кылынат.

Бардык STL файлдарын басып чыгаруу үчүн төмөнкү кадамдарды аткарыңыз.

1. LEG 1.stl файлдарын жекече басып чыгаруу менен баштаңыз, анткени аларды басып чыгаруу эң кыйын, анткени алар 5мм тегерегинде жана бир катмар бийиктигине ээ болушат..stl файлы.
2. ИНДИВИДУАЛДЫК ЦИРКУЛДУК ПИНДИ.5мм L1, ЖЕКЕ ЦИРКУЛДУК ПИНДИ.75мм L1 жана ЖЕКЕ ЦИРКУЛДУК PIN 1мм L1 басып чыгаргандан кийин, сиз мурда басып чыгарган LEG 1.stl тешиктериндеги казыктарды текшерип көрүңүз. тешиктен сүрө албоо үчүн мүмкүн болушунча.5мм ди колдонуңуз, канчалык тыгыз болсо, робот ошончолук тез басат.
3. GROUP SHOULDERS. STL файлын басып чыгарыңыз, ал туура басылганын текшерүү үчүн аны 2 катмардын бийиктигинин 8 мм жээги менен басып чыгарууну унутпаңыз
4. Калган GROUP. STL файлдарын басып чыгарууну улантыңыз

Ал жерде бизде болжол менен 2 күндүк басып чыгаруу бар, кийин сизде BONESтин Пластикалык бөлүктөрүнүн баары болушу керек.

2 -кадам аяктады !!!

2 -кадам: Arduino орнотуу

BONES иштеши үчүн C программалоону колдонот.

BONESке программаларды жүктөө үчүн биз Arduino IDE менен бирге Arduino IDEге орнотулушу керек болгон башка китепканаларды колдонобуз.

Компьютериңизге Arduino IDE орнотуңуз

Arduino IDE (шилтеме бул жерде)

Китепканаларды Arduino IDEге орнотуу үчүн төмөнкү шилтемелердеги бардык китепканалар менен төмөнкүлөрдү кылышыңыз керек.

• Төмөндөгү шилтемелерди басыңыз (бул сизди GitHub китепканаларына алып барат)
• Клондоо же Жүктөө дегенди басыңыз
• Жүктөө ZIP баскычын чыкылдатыңыз (жүктөө сиздин веб браузериңизде башталышы керек)
• Жүктөлгөн китепкана папкасын ачыңыз
• Жүктөлгөн китепкана папкасын ачыңыз
• Бузулбаган китепкана папкасын көчүрүү
• Ачылбаган китепкана папкасын Arduino китепкана папкасына чаптаңыз (C: / Documents / Arduino / librarys)

Китепканалар:

Varspeedservo китепканасы (шилтеме бул жерде)

RF24 китепканасы (шилтеме бул жерде)

Ал жерде бизде бар, сиз барууга даяр болушуңуз керек Arduino IDEди туура орноткондугуңуз үчүн, төмөнкү кадамдарды аткарыңыз

• Төмөндө каалаган Arduino кодун жүктөп алыңыз (Robot Controller.ino же Robot Autonomous.ino)
• Аны Arduino IDEде ачыңыз
• Куралдарды тандоо:
• Такта тандоо:
• Ардуино Нанону тандаңыз
• Куралдарды тандоо:
• Процессорду тандоо:
• ATmega328p тандаңыз (эски жүктөгүч)
• Arduino IDEнин жогорку сол бурчундагы Текшерүү баскычын (Белги баскычы) чыкылдатыңыз

Эгерде баары ойдогудай болсо, сиз ылдый жагында "Даяр болду" деген билдирүү алышыңыз керек.

Эми сиз 2 -кадамды бүтүрдүңүз !!!

3 -кадам: сөөктөрдү программалоо

Эми кодду BONESтин мээсине Arduino Nanoго жүктөө убактысы келди.

• USB кабели аркылуу компьютериңизге Arduino Nano сайыңыз
• Жүктөө баскычын чыкылдатыңыз (Оң жебе баскычы)

Эгерде баары ойдогудай болсо, түбүнө жүктөө бүттү деген билдирүү келиши керек.

Жана бул 3 -кадам үчүн.

4 -кадам: BONESтин Leg Servosун калибрлөө

Ошентип, азыр калибрлөөнүн жана Legs servosун BONESтин бөлүктөрүнө чогултууну баштоонун убактысы келди …

Кийинки кадамдардын баары Ассамблеядагы видеодо сүрөттөлгөн.

Электрондук тетиктер керек:

• 1x Arduino Nano
• 1x NRF24LO1 transceiver (контролер менен BONES колдонулганда гана)
• 1x Sunfounder Wireless Servo Control Board
• 12x Чыныгы TowerPro MG90S 180 градус сервос
• 1x Батарея кармагыч
• 2x 18650 3.7V Li ion батареялары

Пластикалык тетиктер керек:

• 4x поршень
• 4x поршендик кармагычтар
• 2x поршендик корпустар
• 2x поршендик корпустар (күзгү)
• 2x Hips
• 1x Дененин түбү
• 1x Дене Орто
• 4x Body Square Pins
• 4x чарчы клиптер

Бурамалар жана Servo Horns керек:

• 12x узун бурамалар
• Servo Horns үчүн 6x кыска бурамалар
• 4x жалгыз кол Servo Horns
• 2x кош кол Servo Horns

Поршень инструкцияларын чогултуу:

• Бардык 4 поршенди 4 поршендик кармагычка салыңыз
• 4 поршендик корпусту жогорудагы Ассембли видеосунда көрсөтүлгөндөй поршендик кармагычтардын үстүнө жылдырыңыз
• Поршендик тешиктер менен поршендик корпустун тешиктери тегизделип тургандай кылып 4 поршенди жайгаштырыңыз
• 4 сервисти 4 поршендик корпустун тешиктери аркылуу салыңыз
• 4 Сервону 4 поршендик корпуска бир өзөгүнө 2 узун конус бурамасы менен орнотуңуз (ашыкча катуулатпаңыз)

Жамбашты жана дене инструкциясын чогултуу:

• 2 Сервону Дененин Орто бөлүгүнө салыңыз (Аларды сыртка караган кабелдердин айланасына туура жайгаштырганыңызды текшериңиз)
• 2 Сервону Дененин Орто бөлүгүнө күнүнө 2 узун конус бурагыч менен оңдоңуз
• Дененин астыңкы бөлүгүнө 2 жамбашты салыңыз
• Дененин ылдыйкы бөлүгүн Дененин ортоңку бөлүгү менен тегиздеңиз
• Дененин астыңкы бөлүгүн Дененин Орто бөлүгүнө 6 Дене Квадраты төөнөгүч менен бекиткиле (Ассамблеядагы Видеодо көрсөтүлгөндөй)
• Body Square төөнөгүчтөрүн 6 чарчы Клиптер менен бекемдеңиз

Электрондук инструкциялар:

• Arduino жана NRF24L01 трансиверин (милдеттүү эмес) Servo Cotrol тактасына сайыңыз
• Батарея кармагычтын зымдарын (Кызылдан Позитивдүү Карага чейин Негизге) Серво Башкаруу тактасына туташтырыңыз (Байланыштар туура жолдо экенин текшериңиз)
• Серволорду 4, 5, 6, 7, 8 жана 9 коннекторлоруна каалаган тартипте туташтырыңыз (Байланыштарды туура жолго коюуну текшериңиз)
• Батареяларды салыңыз
• Servo Control Board баскычын басылган абалга басыңыз
• Батарея кармагычты ON күйүнө которуңуз
• Башкаруу күйүп, Серволор 90 градус үй абалына өтүшү керек

Серво мүйүзүн чогултуу Нускамалар:

• Серволор 90 даражадагы үй позициясына жеткенде, поршендик корпустарга поршендик корпустарга 90 градустук бурчта (+- бир нече градус офсет эмес) киргизиңиз. Жогорудагы Ассембли видеосу.
• Эки колу бири -бирине дал келиши үчүн кош колду мүйүздөрдү жамбашка салыңыз. Жогорудагы Ассембли видеосунда көрсөтүлгөндөй
• Бардык Servo мүйүздөрүн Сервого 1 кыска винт менен Сервого бекиткиле
• Батарея кармагычты ӨЧҮК абалына которуңуз
• Кызматтарды 4, 5, 6, 7, 8 жана 9 туташууларынан ажыратыңыз

Ал жерде бизде Бут сервистеринин баары калибрленген жана роботтун калган бөлүктөрү чогултууга даяр.

5 -кадам: СӨӨКТҮН Буттарын чогултуу

Кийинки кадамдардын баары Ассамблеядагы видеодо көрсөтүлгөн.

Сол бут үчүн керектүү пластикалык бөлүктөр:

• 1x Сол бут
• 1x Бут
• 1x Бут 1
• 1x Бут 2
• 2x чогултулган поршень
• 4x тегерек казыктар L1
• 1x тегерек казыктар L2
• 1x тегерек казыктар L3
• 3x тегерек казыктар L4
• 9x тегерек клиптер

Сол буту Ассамблеясынын көрсөтмөсү:

1. 4 тегерек казыкты L1 томуктун тешиктери аркылуу жылдырыңыз (Assembley видеосунда көрсөтүлгөндөй)
2. Чогулган поршендердин бирин Сол Буттун уячасына койгула, Серво кабелдерин артка караган кылып кураштырылган поршенди тандаңыз (Ассембли видеосунда көрсөтүлгөндөй)
3. Бутуңузду Сол Буттун оюкчасына жана Чогулган Поршендин Уячасына коюңуз
4. Слайд 1 Тобук жана L2 муундары аркылуу тегерек пин L2
5. Слайд 1 Чоң жана чогултулган поршендик түйүн аркылуу L3 тегерек пин
6. Слайд 1 L4 тегерек пини Бут жана Чогулган поршендик түйүн аркылуу
7. Бут 1ди Тобуке жана тегерек казыктарга L1 кой
8. Бутуңузду Л1 бутуңуздун жана Чуруктун казыктарына орнотуңуз
9. Орнотулган поршендердин бирин Бут 1 менен Бут 2нин ортосуна койгула, servo кабелин сыртка караганды тандаңыз (Ассамблеядагы видеодо көрсөтүлгөндөй)
10. Слайд 1 Дөңгөлөк пин L4 аркылуу 1 -бутактан жана чогултулган поршенден
11. Слайд 1 Лег 2 жана чогултулган поршен аркылуу L4 тегерек пини
12. Бардык Circular казыктарын Circular клиптер менен коргоңуз

Оң бут үчүн керектүү пластикалык бөлүктөр:

• 1x Оң бут
• 1x Бут
• 1x Бут 1
• 1x Бут 2
• 2x чогултулган поршень (күзгү)
• 4x тегерек казыктар L1
• 1x тегерек казыктар L2
• 1x тегерек казыктар L3
• 3x тегерек казыктар L4
• 9x тегерек клиптер

Оң буттардын ассамблеясынын көрсөтмөсү:

Сол Буттун Ассамблеясынын Көрсөтмөсү менен бирдей улантыңыз.

6 -кадам: BONES куралдарын чогултуу

Кийинки кадамдардын баары Ассамблеядагы видеодо сүрөттөлгөн.

Электрондук тетиктер керек:

4x Чыныгы TowerPro MG90S 180 градус сервос

Керек бурамалар:

4х Узун бурмаланган бурамалар

Сол кол үчүн керектүү пластикалык бөлүктөр:

• 1x Arm
• 1x Билек
• 2x Circular Arm Pins

Сол Кол Ассамблеясынын Көрсөтмөсү:

1. Билек тешигине Circular Arm пинин салыңыз
2. Колтуктун тешигине Circular Arm пинин салыңыз
3. Жогорудагы Ассембли видеосунда көрсөтүлгөндөй Сервону Колго салыңыз
4. Сервону Колго 2 узун бурамалар менен бекиңиз
5. Сервону Билекке киргизиңиз
6. Кол менен Билекти бириктиргиле, жогоруда Ассембли видеосунда көрсөтүлгөндөй

Оң кол үчүн керектүү пластикалык бөлүктөр:

• 1x Кол (күзгү)
• 1x Билек (күзгү)
• 2x Circular Arm Pins

Оң кол Ассамблеясынын көрсөтмөсү:

Сол колуңарды чогулткандай кылгыла

7 -кадам: СӨӨКТҮН Төмөнкү Денесин Чогуу

Кийинки кадамдардын баары Ассамблеядагы видеодо сүрөттөлгөн.

Электрондук тетиктер керек:

2x Чыныгы TowerPro MG90S 180 градустук сервистер

Керек бурамалар:

4х өз алдынча бурап турган бурамалар

Пластикалык бөлүктөр керек:

• 1x Spine
• 2x кичинекей Vertebre
• 1x кабырганын асты
• 1x Rib Bottom Middle
• 1x Электроника алкагы
• 1x Электроника Frame Square пин
• 4x тегерек пин L4
• 4x чарчы клиптер
• 4x тегерек клиптер
• 1x Чогулган жамбаш
• 2x Буттары чогултулган

Ассамблея көрсөтмөсү:

1. Чогулган Сол Бутту Чогулган Дененин Жамбашына Койгула (Аларды туура жолго койгула)
2. L4 2 тегерек казыгы менен коопсуз
3. 2 Circular клиптер менен коопсуз жерде
4. Оң бут үчүн 1, 2 жана 3 -кадамдарды кайталаңыз
5. Серво кабелдерин жамбаштын тешиктеринен денеге өткөрүп, 2 хип сервосунун ортосуна өткөрүңүз. Жогорудагы Ассембли видеосунда көрсөтүлгөндөй
6. Электрондук алкакты денеге орнотуу үчүн кыстарыңыз (аны туура жайгаштырууну унутпаңыз)
7. Electronics Square пини жана 2 Square Clips менен коопсуз жерде
8. Омуртканы Денеге киргизиңиз
9. 2 чарчы клиптер менен коопсуз жерде
10. Омуртканын үстүнө кабырганын түбүн сүрүңүз
11. Кичинекей омуртканы омуртканын үстүнө жылдырыңыз
12. Омуртканын үстүндө кабырганын түбүн орточо жылдырыңыз
13. Кичинекей омуртканы омуртканын үстүнө жылдырыңыз
14. Электрондук алкакка сол ийин кызматын салыңыз
15. 2 өзүн өзү бурап турган бурамалар менен бекемдеңиз
16. Оң ийин сервосу үчүн акыркы 2 кадамды кайталаңыз
17. 2 плечо сервос кабелин башка кабелдер менен бир тешиктен өткөрүңүз
18. Сол чогултулган курал кабелдерин сол кабель өтмөгүнөн өткөрүңүз
19. Туура чогултулган курал кабелдери үчүн акыркы кадамды кайталаңыз.

8 -кадам: Электрониканы зымга өткөрүү

Кийинки кадамдардын баары Ассамблеядагы видеодо сүрөттөлгөн.

Электрондук тетиктер керек:

Электрондук такта жана батарея кармагыч чогултулган

Керек бурамалар:

2х Узун бурмаланган бурамалар

Ассамблея көрсөтмөсү:

1. Жогорудагы видеотасмада көрсөтүлгөндөй Electronics тактасын электроника алкагына бекиткиле
2. Батарея кармагычты роботтун арткы уячасына салыңыз

Эми спагетти менен ойногонго убакыт келди !!!

1. Жогорудагы сүрөттө көрсөтүлгөндөй, бардык 12 сервону Башкы башкармалыктын 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10, 11 жана 12 туташтырыңыз (аларды туура жолго туташтырыңыз)
2. Кабелдин ашыкча боштугун роботтун артына тартыңыз

9 -кадам: СӨӨКТҮН Үстүнкү Денесин чогултуу

Кийинки кадамдардын баары Ассамблеядагы видеодо сүрөттөлгөн.

Пластикалык бөлүктөр керек:

• 2x кичинекей омуртка
• 1x чоң омуртка
• 1x Кабырганын ортосу
• 3x Rib top
• 1x алдыңкы баш сөөгү
• 1х арткы баш сөөгү
• 1x чарчы баш сөөгү пин
• 3x чарчы клиптер

Ассамблея көрсөтмөсү:

1. Омуртканын үстүнө Rib жогорку ортосуна жылдырып
2. Кичинекей омуртканы омуртканын үстүнө жылдырыңыз
3. Омуртканын үстүндө кабыргасын үстүнө жылдырыңыз
4. Кичинекей омуртканы омуртканын үстүнө жылдырыңыз
5. Омуртканын үстүндө кабыргасын үстүнө жылдырыңыз
6. Чоң омуртканы омуртканын үстүнө жылдырыңыз
7. Омуртканын үстүндө кабыргасын үстүнө жылдырыңыз
8. Алдыңкы жана арткы баш сөөгүн төрт бурчтуу баш сөөк менен бириктириңиз
9. Skull and Electronics алкагына Square баш сөөгү менен кошулуңуз
10. Коопсуз кабыргалар 2 чарчы клиптер менен омурткага
11. Skull чарчы клип менен коопсуз

10 -кадам: BONESтин куралдарын калибрлөө

Кийинки кадамдардын баары Ассамблеядагы видеодо сүрөттөлгөн.

Серво мүйүздөрү жана бурамалары керек:

• Servo Horns үчүн 6x кыска бурамалар
• 4x жалгыз кол Servo Horns
• 2x кош кол Servo Horns

Пластикалык тетиктер керек:

• 1x ийин
• 1x ийин (күзгү)

Ассамблея көрсөтмөсү сол кол:

1. Роботту күйгүзүңүз
2. Серволордун үй абалына өтүшүн күтө туруңуз
3. Роботту өчүрүңүз
4. Сол ийинди 0 градус абалга кой
5. Сол ийинди кош мүйүз жана кыска бурамалар менен камсыз кылыңыз
6. Колуңузду далыңызга 0 градуска койгула
7. Жалгыз мүйүздүү жана кыска бурамалуу Secure Arm
8. Билекти 90 градуска кой
9. Жалгыз мүйүздүү жана кыска бурамалуу Коопсуз Билек

Ассембли көрсөтмөсү оң колу:

Сол колуңуздагы көрсөтмөлөрдү аткарыңыз

11 -кадам: Курууну бүтүрүңүз !

Эми биз СӨӨКТҮ курууну бүтүрдүк, бул Инструкция сизге жакты деп үмүттөнөм жана оюңузду мага билдириңиз.

Экинчи сыйлык Хэллоуин конкурсунда 2019