Arduino негизделген гуманоид робот Servo моторлорду колдонуп: 7 кадам (сүрөттөр менен)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2024-01-30 10:41

Баарыңарга салам, Бул PVC көбүк барагынан жасалган менин биринчи гуманоид роботум. Ал ар кандай калыңдыкта жеткиликтүү. Бул жерде мен 0,5мм колдондум. Учурда бул робот мен күйгүзүлгөндө жөн эле баса алат. Азыр мен Bluetooth модулу аркылуу Arduino менен Мобилди туташтыруунун үстүндө иштеп жатам. Мен буга чейин https://www.microsoft.com/en-us/store/apps/patrick https://www.microsoft.com/en-us/store/apps/patrick дүкөнүндө жеткиликтүү болгон Windows Phone үчүн Cortana жана Siri сыяктуу тиркемени жасадым. Экөөнү тең ийгиликтүү туташтыргандан кийин, мен аны үн аркылуу башкара алам. Windows Phoneдогу буйрук.

Мен бир нече ай бою ашыкча салмак көйгөйүн чечүү үчүн сарптадым жана бюджет көйгөйүнөн улам эпикалык ийгиликсиздик менен аяктадым. Ошентип, акыры мен тышкы Коргошун-Кислоталуу Батареядан күч берүүнү чечтим.

Келгиле, роботтун кузовунун кемчиликсиз дизайнын кантип тапканымды карап көрөлү.

1 -кадам: Модельди иштеп чыгуу боюнча сыноолор жана каталар

Башында мен Servo моторлорунун жана батарейкалар жана схемалар менен алектенген Электроника-Электриктин күчү жөнүндө эч кандай түшүнүгүм жок. Мен адегенде болжол менен 5-6 футка чейинки өлчөмдөгү роботту пландадым. Дээрлик 6 же 7 жолу аракет кылгандан кийин мен сервонун максималдуу моментин түшүндүм жана роботтун жалпы бийиктигинин 2ден 3 футуна чейин кыскарттым.

Андан кийин басуу алгоритмин текшерүү үчүн роботтун жамбашына чейин аракет кылдым.

2 -кадам: моделди жана алгоритмди иштеп чыгуу

Кыймылдаардан мурун, канча мотор керек экенин чечишибиз керек, кайда оңдоо керек. Андан кийин берилген сүрөттөргө ылайык дене мүчөлөрүн долбоорлоо.

3 -кадам: компоненттери талап кылынат

1) Пластикалык барак

2) Супер клей

3) 15 - Жогорку моменттүү Servo моторлору (мен TowerPro MG995ти колдондум)

4) Arduino Atmega 2560 же башка Arduino такталары

5) 6V Батарея (минимум 3 жок. Ар бир батарея үчүн эң аз 5 мотор)

6) байланыш үчүн HC-05 Bluetooth модулу

7) Ар бир хоббиге ээ болгон башка негизги нерселер!

4 -кадам: Денени куруу

Жыгачтан жасалган бөлүктөр менен күрөшкөндөн кийин, бул пластикалык баракты кесүү жана чаптоо ар кандай формага келтирүү үчүн абдан оңой экенин көрдүм.

Мен супервейлерди колдонуп, servo моторлорду түз баракка түшүрүү үчүн тешиктерди кесип салдым (мен 743 колдондум).

5 -кадам: Кабелдөө

Мен электроника же электрик адистигин окуган жокмун. Менде ПХБны же туура зымдарды иштеп чыгууга чыдамым жетпейт. Мына ошондуктан бул баш аламан зымдар.

6 -кадам: Күчтү жогорулатуу

Башында 11 гана серво кыймылдаткычын колдонгонумду көрө аласыз. ашыкча салмактан улам, сыноо учурунда кулап, сынган. Ошентип, мен буттардын биригишинде дагы 4 сервону көбөйттүм.

7 -кадам: Коддоо

Мен Arduino кодун коштум.

үчүн (i = 0; i <180; i ++)

{

servo.write (i);

}

Бул ар кандай Arduino тактасына тиркелген сервоприводду айлантуунун негизги коду.

Бирок айлануучу даражаларды калибрлөө жана ар бир буттун кыймылы учурунда кайсы мотор иштеши керек экенин чечүү - коддоонун эң татаал бөлүгү. Бул (Servo_Test) деп аталган башка эскиз менен жасалышы мүмкүн. Ардуино тактасы аркылуу сериялык байланыш аркылуу ар бир мотордун айлануу даражасын текшерүү менен биз ар бир моторду калибрлей алабыз.

Акырында, робот сериялык монитор терезесине "0" маанисин киргизгенден кийин баса баштайт.

Мен ошондой эле bluetooth аркылуу Arduino менен Мобилди туташтыруу үчүн Windows Phone 8.1 үлгүсүндөгү баштапкы коддун үлгүсүн коштум.