Hexabot: Алты буттуу робот жаса !: 26 кадам (Сүрөттөр менен)

2025 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2025-01-23 14:53

Бул Instructable сизге адам жүргүнчүсүн ташууга жөндөмдүү алты буттуу робот платформа Hexabotту кантип курууну көрсөтөт! Робот бир нече сенсорлордун кошулушу менен толугу менен автономдуу түрдө жасалышы мүмкүн. Мен бул роботту Карнеги Меллон университетинде сунушталган нерселерди интерактивдүү кылуу үчүн акыркы долбоор катары кургам. Адатта, мен жасаган робототехника долбоорлорунун көбү кичинекей масштабда болуп, эң чоң өлчөмдө бир футтан ашкан жок. Жакында CMU робототехника клубуна электр майыптар коляскасын белек кылгандан кийин, майыптар арабасынын моторун кандайдыр бир чоң долбоордо колдонуу жөнүндө ойлонуп калдым. Мен интерактивдүү нерселерди жасоону үйрөткөн CMU профессору Марк Гросс менен чоң масштабдагы бир нерсе жасоо идеясын алып чыкканымда, анын көздөрү Рождество күнү эртең менен жаш баладай жарык чачты. Анын жообу: "Баргыла!" Анын макулдугу менен мен чындыгында бул моторлор менен куруу үчүн бир нерсе ойлоп табышым керек болчу. Майыптар коляскасынын моторлору абдан күчтүү болгондуктан, мен албетте мине турган нерсени жасагым келди. Дөңгөлөктүү унаа идеясы кызыксыз болуп көрүндү, ошондуктан мен басуу механизмдери жөнүндө ойлоно баштадым. Бул бир аз татаал болду, анткени менде эки гана мотор бар болчу жана дагы эле алдыга жана артка эмес, бурула ала турган нерсени жараткым келди. Прототиптерди оңдоо аракетинен кийин, интернеттен оюнчуктарды карап, кээ бир ойлорду таба баштадым. Мен кокусунан Тамия курт -кумурскасын таап алдым. Бул идеалдуу болчу! Бул менин шыктандыруум менен роботтун CAD моделдерин түзүп, конструкцияны баштоого жетишти. Бул долбоорду түзүүдө мен акылсыз болдум жана иш жүзүндө курулуш процессинде эч кандай сүрөткө тарткан жокмун. Ошентип, бул Нускамалыкты түзүү үчүн мен роботту бөлүп алып, этап-этабы менен монтаждоо процессин сүрөткө тартып алдым. Ошентип, тешиктер мен бургулоо жөнүндө айтуудан мурун пайда болгонун байкасаңыз болот, жана эгерде мен муну биринчи орунда кылган болсом, анда болбойт болчу! 10 -кадам 4 -кадамдагы текстке дал келген. Бул дал келбестик оңдолгон. 10 -кадам азыр моторлорду кантип иштетүү керектигин айтуунун ордуна, моторлорду кантип тиркөө керектигин айтат. Ошондой эле, Instructables'ке түзөтүүлөрдүн тарыхын сактоо үчүн рахмат, мен жөн эле туура текст менен алгачкы версиясын таап, көчүрүп/чаптап алдым!

1 -кадам: CAD модели

SolidWorksтун жардамы менен мен роботтун CAD моделин түздүм, андыктан мен компоненттерди оңой жайгаштырып, роботтун буттарын жана байланыштарын алкакка бириктирүүчү болттор үчүн тешиктердин ордун аныктай алам. Убакытты үнөмдөө үчүн болтторду өзүм моделдеген жокмун. Рама 1 "x 1" жана 2 "x 1" болоттон жасалган. Төмөндө роботтун бөлүгүнүн, монтажынын жана чийүү файлдарынын папкасы жүктөлүп алынышы мүмкүн. Ар кандай файлдарды ачуу үчүн сизге SolidWorks керек болот. Папкада.pdf чиймелери дагы бар, жана бул отчеттун кийинки кадамдарында жүктөө үчүн дагы жеткиликтүү.

2 -кадам: материалдар

Бул жерде роботту куруу үчүн керек болгон материалдардын тизмеси: -41 фут 1 "чарчы болот түтүктөр, 0.065" дубал-14 фут 2 "x 1" чарчы тик бурчтуу болот түтүктөр, 0.065 "дубал- A 1" x 2 "x 12" алюминий тилкеси-4 5 "3/4-10 болт-2 3" 3/4-10 болт-6 2 1/2 "1/2-13 болт-6 1 1/2" 1/2 -13 болт-2 4 1/2 "1/2-13 болт- 4 3/4-10 стандарт гайкалар- 6 3/4-10 нейлон кыстаруучу гайкалар- 18 1/2-13 нейлон кыстаруучу гайкалар- 2 3 1/2 "ID 1/2-13 U болттору- Винттер үчүн чакан болт (1/4-20 жакшы иштейт)- 3/4" болттор үчүн шайбалар- 1/2 "болттордун шайбалары- 2 электр майыптар коляскасынын моторлору (булар) ebayден табууга болот жана анын баасы 50 доллардан 300 долларга чейин болушу мүмкүн)- Кээ бир жыгач жана металл сыныктары SPDT релеси (мен бул унаа релесин колдондум)- батарейкадан чыккан чыңалууну башкара турган 4 NPN транзистору (TIP 120 жакшы иштеши керек)- 1 жогорку токту күйгүзүү/өчүрүү өчүргүч- 30 амперлик сактандыргыч зым- Ар кандай электроника керектелүүчү материалдар (резисторлор, диоддор, зым, терминалдарда, өчүргүчтөрдө жана баскычтарда)- Электрониканы жабуу үчүн корпус- 12V коргошун кислотасы бар батареялар роботуңузга (ошондо мине аласыз!)- роботту башкаруу үчүн джойстик

3 -кадам: Металды кесүү жана бургулоо

Металлды сатып алгандан кийин, ар кандай тетиктерди кыркып, бургулап баштасаңыз болот, бул абдан көп убакытты талап кылган жумуш. Баштоо үчүн темир түтүктөрдүн көлөмү жана узундугу боюнча кесүү менен баштаңыз: 1 "x 1" - Кадр рельстери: 4 даана 40 "узун - Бут байланыштары: 6 даана 24 "узун - Ортоңку кросс -мүчөсү: 1 даана 20" узун - Кросс мүчөлөрү: 8 даана 18 "узун - Мотор таянычтары: 2 даана 8" узун 2 "х 1" - Буттар: 6 даана 24 "узун - Бут колдоо: 4 даана 6 "узун болот түтүктөрдү кескенден кийин, бул кадамда берилген чиймелерге ылайык тешиктерди белгилеп, бургулаңыз (чиймелер 1 -кадамдагы CAD файлдары менен да бар). Биринчи чийме тешиктин жайгашуусун жана өлчөмүн камсыз кылат Бут таякчалары жана мотор колдоосу. Экинчи чийме тешиктердин өлчөмдөрүн жана буттары менен байланыштарын аныктайт.* Эскертүү* Бул чиймелердеги тешиктердин өлчөмдөрү 3/4 "жана 1/2" болтторго, 49/ Тиешелүү түрдө 64 "жана 33/64". Бирок мен 3/4 "жана 1/2" бургулоочу биттердин жардамы менен тешиктерди жакшырта турганын түшүндүм. дагы эле болттарды оңой киргизе алгыдай бош, бирок муундардагы көптөгөн жантыктарды жок кылуу үчүн жетишерлик бекем, бул абдан туруктуу роботту түзөт.

4 -кадам: Мотор байланыштарын машина

Металды кескенден жана бургулагандан кийин, сиз моторго туташкан байланыштарды иштетип, бийликти буттарга өткөрүп бергиңиз келет. Бир нече тешик роботтун кадамынын өлчөмүн өзгөртүүгө мүмкүндүк берет (бирок муну меники кыла албасаңыз да, эмне үчүн мен кийинки кадамда түшүндүрөм). 12 "алюминий блокун эки ~ 5" бөлүктөргө бөлүп баштаңыз. тешиктерди жана тешиктерди бургулоо жана тегирмендөө. Слот мотордун шилтемеге бекитилген жери жана анын өлчөмү сиздеги моторлордун валына көз каранды. Блокту иштеткенден кийин, оюкка перпендикуляр эки тешик бургулаңыз жана аларды бурамалар үчүн басыңыз (кара экинчи сүрөт). Менин моторлорумдун валында эки батир бар, андыктан бурама бурамаларды кошуу linkages. Ifдин өтө каттуу тиркелишине мүмкүндүк берет, эгерде сизде бул байланыштарды жасоо үчүн көндүмдөр же жабдуулар жок болсо, анда сиз өндүрүш үчүн машина дүкөнүнө сүрөт тартууңуз мүмкүн. Бул машинанын эң жөнөкөй бөлүгү, андыктан сизге көп чыгым кетпеши керек. Мен шилтемди жалпак түбү бар уяча менен иштеп чыктым (андыктан аны мотор шахтасында мурда болгон болт менен бекитип, ошондой эле валдагы батирлердин артыкчылыктарын колдоно алам), ошондуктан ал биринчи кезекте иштетүүгө муктаж болгон. Бирок, бул байланыш тешиги жок, тескерисинче чоң тешик аркылуу иштелип чыгышы мүмкүн, андыктан бардык иштер теориялык жактан бургулоочу прессте жасалышы мүмкүн. Мен иштетүү үчүн колдонгон чиймени төмөндө жүктөп алсаңыз болот. Бул чиймеде 3/4 "деп белгилениши керек болгон оюктун тереңдигинин өлчөмү жок.

5 -кадам: алкакты ширетүү

Тилекке каршы, мен кадрды ширетүү үчүн өткөн процесстин сүрөтүн тарткан жокмун, ошондуктан даяр продукциянын сүрөттөрү гана бар. Ширетүүнүн өзү бул Нускамалык үчүн терең тема, ошондуктан мен бул жерде майда -чүйдөсүнө чейин кирбейм. Мен MIG баарын ширеттим жана кескичтерди тегиздөө үчүн тегирменди колдоном. Кадр 3 -кадамда кесилген болоттун бардык бөлүктөрүн колдонот, Буттар жана Бут байланыштары. Сиз менин рамкамда бир нече кошумча металл бар экенин байкасаңыз болот, бирок бул маанилүү структуралык компоненттер эмес. Мен роботтун көпчүлүгүн чогулткандан кийин кошумча компоненттерди кошууну чечтим. Кайсы жерде металлдын эки башка бөлүгү тийсе, ширетүүчү мончок болушу керек, ал тургай бир түтүктүн чети башка дубалга туура келет. Бул роботтун жүрүшү кадрды көптөгөн бурулуш стресске дуушар кылат, андыктан кадр мүмкүн болушунча катуу болушу керек. Ар бир муунду толугу менен ширетүү бул ишке ашат. Сиз ортоңку эки крест мүчөсүнүн бир аз ордунан чыгып калганын байкасаңыз болот. Мен алгач ширетүү үчүн рамканын астыңкы жарымын коюп жатканда, түтүктүн туура эмес тарабынан ченеп койгом, ошондуктан бул эки крест мүчөсүнүн позициясы 1 дюймга өчүрүлгөн. Бактыга жараша, бул кадрдын катуулугуна анча таасир этпейт, ошондуктан мен бүт нерсени кайра жасоого мажбур болгон жокмун. Бул жерде берилген pdf файлдары кадрдагы компоненттердин абалын көрсөтүү үчүн өлчөмдөрү бар чиймелер. Бул файлдар 1 -кадамда CAD файлдары бар папкада да бар.

6 -кадам: Моторлорго тешиктерди кошуңуз

Кадрды ширеткенден кийин, моторду коопсуз орнотуу үчүн кошумча тешиктерди буруш керек. Биринчиден, бир моторду алкакка салыңыз, жана алдыңкы орнотуу бурчу аркылуу болт кошуп, рамкадагы Моторду колдоңуз. Кыймылдаткычтын огу алкактан чыгып жатканын текшериңиз жана мотор борбордук кайчылаш мүчөнүн үстүндө экенин текшериңиз. U-болтуңузду мотордун үстүнө коюп, аны кросс мүчөсүнүн ортосуна коюңуз. U-болттун эки учу алкакка орнотулган жерди белгилеңиз. Бул жерлер тешиктерди бургулоо керек. Моторду алып салыңыз. Эми, бургулоого тоскоол боло турган жогорку кайчылаш мүчөсү бар болгондуктан, рамканы оодаруу керек. Кадрды оодаруудан мурун, бул тешиктердин ордун кадрдын капталынан ченеп алыңыз, андан кийин рамканы оодарып, тешиктерди сиз жакында эле алган өлчөөлөрүңүзгө ылайыкташтырып белгилеңиз (жана анын туура жагында белгилеп жатканыңызды текшериңиз) Тешикти биринчи борборго жакын бургулаңыз. Эми, рамкага жакын экинчи тешик үчүн, кээ бир этияттык керек. Моторуңуздун көлөмүнө жараша, тешик кайчылаш мүчөнү раманын темир жолуна туташтырган ширетүүнүн үстүндө жайгашышы мүмкүн. Бул мен үчүн ушундай болгон. Бул тешикти рамалык рельстин каптал дубалынын үстүнө коюп, бургулоону бир топ татаалдаштырат. Эгерде сиз бул тешикти кадимки бургулоочу тешик менен бургулоого аракет кылсаңыз, кесүүчү учтун геометриясы жана ийкемдүүлүгү анын каптал дубалды кесип өтүшүнө жол бербейт, тескерисинче, дубалды дубалдан алыстатып ийип, натыйжада позиция тешиги (эскизди караңыз). Бул көйгөйдүн эки чечими бар: 1. Каптал дубалды алып салуу үчүн тегиз кесүүчү учу бар тегирмен менен тешикти бургулаңыз (раманы бургулоочу прессте же тегирменге кысууну талап кылат) 2. Тешикти бургулоочу тешик менен бургулаңыз, андан кийин тегерек файлды колдонуп тешикти туура абалга келтириңиз (көп күч жана убакытты талап кылат) Эки тешик тең өлчөмдөп, жайгаштырылгандан кийин, бул процессти кадрдын башка жагындагы мотор үчүн кайталаңыз..

7 -кадам: Моторлорду орнотууга даярдаңыз

Кыймылдаткычтардын тешиктерин бургулагандан кийин, моторлорду монтаждоо үчүн даярдоо керек. Бир моторду, алюминий кыймылдаткычы менен, 5 "3/4-10 болт менен бирге, 5" болтту диск шахтасынын тешигине эң жакын тешикке орнотуңуз. болт моторго туташканда мотордон алыстап кетет. Андан кийин, шилтеменин/болттун курамын дискке орнотуңуз. Айдоочу валдын аягына гайканы кошуңуз (менин моторлорум кыймылдаткычтын огу үчүн гайкалар менен кошо келген), жана бурамаларды колго сайыңыз. Акыр -аягы, кыймылга келтирүүчү валдын аягындагы гайканы, ошондой эле белгиленген бурамаларды тартыңыз. Бул кадамды башка мотор үчүн кайталаңыз.

8 -кадам: Буттарды күңгөйгө даярдаңыз

3 -кадамда кесилген буттар, алар орнотула электе, акыркы даярдыкты талап кылат. Жер менен байланышкан буттун учу роботту полдордон зыян келтирүүдөн коргоо үчүн "бутка" муктаж, ошондой эле Жердеги Буттун сүрүлүүсүн көзөмөлдөйт. Буттун түбү тешиги бар учу 3 8 "четинен. Буттун ичине туура келген жыгачты кесип, түтүктүн учунан болжол менен 1/2" чыгып кетиши үчүн жыгач блокту тешип алыңыз. 1 1/2 "1/2-13 болт жана нейлон кулпусун гайка менен ордуна коюңуз. Калган беш бут үчүн кайталаңыз.

9 -кадам: Ассамблеяны баштаңыз

Мурунку кадамдар аяктагандан кийин, роботту кураштыруу аяктоого даяр! Сиз роботту курап жатканда, бир нерсеге кадрды көтөргүңүз келет. Сүт үкөктөрү бул тапшырманы аткаруу үчүн эң сонун бийиктикке айланат

10 -кадам: Моторлорду орнотуу

Бир моторду алып, рамкага салыңыз (U-болтторго орнотуучу тешиктерди белгилегендей). 4 1/2 12-13 болтту жана гайканы кошуңуз жана моторду карама-каршы тарткандай кылып баарын бекемдеңиз, бирок сиз моторду болттун айланасында бура аласыз. Эми, эгер тешиктериңиз жок болсо, ' t кемчиликсиз бургуланган (меники болгон эмес), анда дисктин болтунун башы Борбордун кросс мүчөсүнө тийип калат. Мен бул көйгөйдүн чечилишин талкуулоодон мурун, мен айткан 4 -кадамга кайрылып кетким келет. Менин роботумдагы кадамдын өлчөмүн өзгөртө алган жок. Мына ушундан улам. Көрүнүп тургандай, эгер болт башка тешикке салынса, болттун башы Центрдин кайчылаш мүчөсүнө же рамкага тийип кетет. Бул CAD моделимди жасоодо болт баштын өлчөмүнө көңүл бурбаганымдан келип чыккан дизайндагы кемчилик. Эгер роботту жасоону чечсеңиз, муну эстен чыгарбаңыз; Дароо болттун башын тазалоо көйгөйүн мотордун баррелинин астына кичинекей көтөргүчтү кошуу менен жеңилдетсе болот. ross мүчөсү. Мотор негизги монтаж болтунун айланасында кыймылдай ала тургандыктан, мотордун баррелин көтөрүү айдоочу валды көтөрөт, андыктан биз керектүү уруксаттарды ала алабыз. Кыймылсыздыкты камсыздоо үчүн моторду көтөргөн жыгачтан же темирден кичинекей бир кесимди кесип алыңыз. Андан кийин, U-болтун кошуп, аны гайкалар менен бекемдеңиз. Негизги болттун гайкасын бекемдеңиз. Бул кадамды башка мотор үчүн кайталаңыз.

11 -кадам: Буттун огун кошуңуз

Кыймылдаткычтар орнотулганда, буттардын огун кошууга болот. Адегенде алдыңкы окторду кошуңуз. Менин роботумдун алдыңкы бөлүгү төмөндөгү биринчи сүрөттө көрсөтүлгөн. 5 дюймдук 3/4-10 болтту алып, рамкадан чыгып тургандай кылып киргизиңиз. Андан кийин эки жуугучту жана 2 3/4-10 стандарттуу алты бурчтуу гайканы кошуңуз. Гайкаларды бекемдеңиз. Бул процессти башка алдыңкы огу үчүн кайталаңыз.. Кийинки арткы окторду кошуңуз. Рамадан чыгып турган 3 болтту салыңыз. 3 жуучу кошуу. Башка арткы огу үчүн кайталаңыз. Акырында, мотор байланышы боюнча ар бир диск болтуна үч шайба кошуңуз.

12 -кадам: Арткы бутун жана байланышын кошуңуз

Бул кийинки үч кадам роботтун бир тарабында аткарылат. Бутту арткы болтко коюп, 3/4-10 нейлон бекитүүчү гайканы кошуңуз. Аны азырынча катуулатпаңыз. Жыгачтын таманынын полго багытталганын текшериңиз. Байланышты алгач диск болтуна салыңыз. Андан кийин, 2 1/2 12-13 болтту колдонуп, экинчисинин ортосуна кир жуугучту коюп, шилтеменин экинчи учун бутунун чокусуна туташтырыңыз. Нейлон бекитүүчү гайканы да кошуңуз, бирок аны тартпаңыз.

13 -кадам: Ортоңку Leg жана Linkage кошуу

Башка Бут жана Байланышты табыңыз. Жыгач буту жерге каратып, биринчи шилтеменин үстүндөгү диск болтуна бутун кошуңуз. Биринчи шилтемени алдыңкы огуна кошуңуз, андан кийин 12 -кадамдагыдай эле буттун шилтемесине кошулуңуз. Эч кандай болттарды тартпаңыз.

14 -кадам: алдыңкы бутун жана байланышты кошуу

Үчүнчү Лег жана Байланышты табыңыз. Жыгач бутун жерге каратып, алдыңкы огуна бутуңузду кошуңуз. Диск болтунун шилтемесин кошуңуз, анан аны 12-кадамда айтылгандай бутунун чокусуна туташтырыңыз. Айдоо болтуна жана алдыңкы огуна 3/4-10 нейлон бекитүүчү гайканы кошуңуз.

15 -кадам: Болтторду бекемдеңиз жана мурунку 3 кадамды кайталаңыз

Эми бардыгы тиркелгенден кийин, болтторду катуулата аласыз! Болтту кол менен айланта албай тургандай кылып тартыңыз, бирок алар ачкыч менен оңой айланат. Биз кулпу жаңгактарын колдонгондуктан, алар муундардын тынымсыз кыймылына карабай ордунда калышат. Бул учурда, роботтун жарымы бүтүп калган кезде, аларды текшерип туруу жакшы болот. Роботтун калган жарымы үчүн мурунку үч кадамды аткарыңыз. Муну аяктагандан кийин, оор курулуштар бүтөт, бизде роботко окшош нерсе бар!

16 -кадам: Электроника убактысы

Оор жүк ташуучу курулуш жок болгондуктан, электроникага көңүл бурууга убакыт келди. Менде мотор контролеру үчүн бюджет жок болгондуктан, моторлорду башкаруу үчүн релелерди колдонууну чечтим. Релейлер мотордун бир ылдамдыкта иштешине мүмкүндүк берет, бирок бул арзан контролердук схема үчүн төлөнүүчү баа (эч кандай оюн үчүн арналган эмес). Роботтун мээси үчүн мен Arduino микроконтроллерин колдондум, ал арзан, ачык булак микроконтроллери. Бул контролер үчүн көптөгөн документтер бар жана аны колдонуу абдан оңой (бул өткөн семестрге чейин микроконтроллердин тажрыйбасы жок машина инженериясынын студенти катары айтуу). Колдонулуп жаткан реле 12 В болгондуктан, аларды жөн эле башкарууга болбойт. Arduino түз чыгышы менен (5 В максималдуу чыңалуусу бар). Ардуинодогу казыктарга туташкан транзисторлор 12 В (коргошун кислотасы батареяларынан алынат) релеге жөнөтүү үчүн колдонулушу керек. Төмөндө мотордун башкаруу схемасын жүктөп алсаңыз болот. Схема CadSoftтун EAGLE макет программасы аркылуу жасалган. Бул бекер программа катары жеткиликтүү. Джойстиктин жана өчүргүчтөрдүн/баскычтардын зымдары киргизилген эмес, анткени ал эң негизги (джойстик төрт өчүргүчтү иштетет; абдан жөнөкөй дизайн). Бул жерде үйрөткүч бар, эгер сиз микроконтроллерге которуштурууну же баскычты кантип туура өткөрүүнү үйрөнгүңүз келсе, анда ар бир транзистордун базасына туташкан резисторлор бар экенин байкайсыз. Бул резистор кандай болушу керек экенин аныктоо үчүн кээ бир эсептөөлөрдү жүргүзүшүңүз керек. Бул веб -сайт бул резистордун баалуулугун аныктоо үчүн жакшы булак.* Disclaimer* Мен инженер -электрик эмесмин. Менде электроника жөнүндө бир аз түшүнүк бар, ошондуктан мен бул кадамдын чоо -жайын чагылдырууга туура келет. Мен классташымдан көп нерселерди үйрөндүм, Интерактивдүү нерселерди жасоо, ошондой эле Arduino веб -сайтынан ушул сыяктуу сабактарды. Мен тарткан мотор схемасы чындыгында CMU Robotics Clubдун вице -президенти Остин Бучан тарабынан иштелип чыккан, ал мага бул долбоордун бардык электрдик аспектилерине чоң жардам берди.

17 -кадам: Баарын кошуу

Мен Adafruit Industriesтен Arduino менен баарлашуу үчүн Proto Shield колдондум. Сиз ошондой эле перфордборду колдонсоңуз болот, бирок калкан жакшы, анткени сиз аны Arduinoго түшүрө аласыз жана казыктар дароо туташтырылган. Кабелди баштоодон мурун, компоненттерди орнотуу үчүн бир нерсе табыңыз. Корпустун ичиндеги мейкиндик нерселердин кантип уюштурулганын аныктайт. Мен CMU робототехникалык клубунда тапкан көк долбоордун корпусун колдондум. Сиз ошондой эле Arduino программасын оңой кылып, корпусту ачуунун кажети жок. Менин корпусум кичинекей болгондуктан, арыкка чейин USB кабелин туташтыра алган жокмун, антпесе батарейкага орун жок болмок. Ошентип, мен USB кабелин Arduinoго зымдарды басылган схеманын астына туташтыруу менен туташтырдым. Мен муну кылуунун кажети жок болгондуктан, чоң кутучаны колдонууну сунуштайм. Качан гана сиздин корпусуңуз болсо, чынжырга зым салыңыз. Сиз нерселер туура илингенине ынануу үчүн Arduinoдон тез -тез тест кодун иштетип, мезгил -мезгили менен текшерип турууну каалашыңыз мүмкүн. Сиздин өчүргүчтөрүңүздү жана баскычтарыңызды кошуңуз, жана аларды орнотуу үчүн корпустагы тешиктерди бурууну унутпаңыз. Мен көптөгөн коннекторлорду коштум, андыктан бүтүндөй электроника пакети шассиден оңой эле алынып салынышы мүмкүн, бирок бул толугу менен сизге көз каранды сиз муну кылгыңыз келеби же жокпу. Баары үчүн түз байланыш түзүү таптакыр алгылыктуу.

18 -кадам: Электроника корпусун орнотуңуз

Өткөрүү зымдары бүткөндөн кийин, корпусту алкакка орнотсоңуз болот. Мен корпуста эки тешик бургуладым, андан кийин корпусту роботтун үстүнө коюп, тешиктердин ордун кадрга которуу үчүн сокку менен колдондум. Мен андан кийин рамканын корпусун бекемдей турган эки барак металл бурамалар үчүн тешиктерди бургам. Arduino батареясын кошуңуз, анан жабыңыз! Корпустун жайгашкан жери сизге байланыштуу. Мен аны моторлордун арасына орнотууну эң ыңгайлуу деп таптым.

19 -кадам: Батареяларды жана коопсуздук функцияларын кошуңуз

Кийинки кадам - коргошун кислотасы бар батареяларды кошуу. Батареяларды кандайдыр бир түрдө орнотушуңуз керек. Мен батарея лотогун түзүү үчүн алкакка бир аз бурчтуу темирди ширеттим, бирок жыгач платформа ошондой эле иштейт. Батареяларды кандайдыр бир боо менен бекемдеңиз. Мен bungee cords. Wire 14 калибрлөөчү зым менен батареянын байланыштарынын баарын колдонгон. Мен моторлорумду 12 В чуркап жүргөндүктөн (жана реле 12 В чейин гана бааланат), мен батарейкаларымды параллелдүү зым менен өткөрдүм. Бул дагы керек, анткени мен 24 В моторлорумду чыңдап жатам; Бир батарея эки моторду тең айлантуу үчүн жетиштүү токту кое албайт. Коопсуздуктун өзгөчөлүктөрү Биз жогорку агымдагы батареялар жана чоң робот менен иштеп жаткандыктан, кээ бир коопсуздук функцияларын ишке ашыруу керек. Биринчиден, +12 В терминалдык батарейкасы менен реленин ортосуна сактандыруучу кошулушу керек. Моторлор өтө көп ток тартууга аракет кылган учурда, сизди жана батарейкаларды коргойт. 30 амперлик сактандыргыч жетиштүү болушу керек. Сактандыргычты кошуунун оңой жолу - бул сакталган розетканы сатып алуу. Мен колдонгон батарейкалар (CMU робототехника клубуна берилген Сегуэйдин имитациясынан алынган), роботумда кайра колдонгон сакталган розетка менен келген. Шашылыш токтотуу Бул, балким, роботтун эң маанилүү компоненти. Бул чоң жана күчтүү робот, көзөмөлдөн чыгып кетсе, олуттуу зыян келтире алат. Чукул токтотууну түзүү үчүн +12 В терминалынан өчүргүч жана реле ортосундагы зымдын келиши менен жогорку токту күйгүзүү/өчүрүүнү кошуңуз. Бул которуштуруу менен робот көзөмөлдөн чыгып кетсе, дароо моторлордун энергиясын өчүрө аласыз. Аны роботко бир колуңуз менен оңой эле өчүрө турган абалда орнотуңуз - аны роботтун буттарынын чокусунан кеминде 1 фут жогору көтөрүлгөн алкакка бекитилген нерсеге орнотушуңуз керек. Эч кандай шартта роботту авариялык токтотуу орнотулбастан иштетпешиңиз керек.

20 -кадам: Зымдарды багыттаңыз

Батареялар, сактандыргыч жана авариялык токтотуу орнотулгандан кийин, бардык зымдарды багыттаңыз. Тыкандык маанилүү! Зымдарды раманын боюна өткөрүңүз жана аларды бекемдөө үчүн сыдырма байламталарды колдонуңуз.

21 -кадам: Сиз рокко даярсыз

Бул учурда робот кыймылга даяр! Микроконтроллерге бир аз код жүктөңүз, ошондо барсаңыз болот. Эгерде сиз биринчи жолу кубаттап жатсаңыз, анда роботуңузду сүттүү үкөккө/таянычка калтырыңыз, анын буттары жерден түшпөйт. Биринчи жолу иштеткенде бир нерсе туура эмес кетет жана роботтун мобилдик болушу жердеги нерселерди начарлатып, коопсуздугун камсыздоонун ишенимдүү жолу. Мүчүлүштүктөрдү оңдоп, жана керектүү өзгөртүүлөрдү киргизиңиз.

Менин роботту башкаруу кодум төмөндөгү.txt файлында жүктөө үчүн жеткиликтүү. Албетте, робот азыр салкын, бирок аны минип алсаңыз, мынчалык муздак болмок эмес беле?

22 -кадам: отургучту кошуу

Роботту минүүгө ыңгайлуу кылуу үчүн отургучту кошуңуз! Пластикалык отургучту отургучка гана таба алчумун, ошондуктан ага раманы ширетүүгө туура келди. Албетте, эгер отургучка мурунтан эле тиркелген болсоңуз, анда өзүңүздүн кадрыңызды жасоонун кажети жок. Мен отургучумду оңой эле алып салгым келди, ошондуктан мен аны чоң нерселерди ташуу үчүн колдонгум келсе, робот колдонууга жарактуу болмок. Буга жетүү үчүн мен 1 "x 1" чарчы болот түтүгүнө тыгыз алюминий цилиндрлерди колдонуу менен монтаж системасын түздүм. Эки казык кадрга, экөө креслого орнотулган. Алар отургучка жана алкакка тиешелүү кесилиштерге салышат. Аны иштетүү жана өчүрүү үчүн бир аз финаглинг талап кылынат, бирок ал коопсуз орнотулат, бул роботтун кыймылы бир аз орой болгондуктан.

23 -кадам: Джойстикти кошуу

Сиз роботтун үстүндө отурганда, сиз кандайдыр бир көзөмөлдөө каражаттарына ээ болушуңуз мүмкүн. Джойстик бул үчүн абдан жакшы иштейт. Мен джойстикти темирден жана пластиктен жасалган кичинекей кутуга салдым. Бул кутуга авариялык токтотуучу которгуч да орнотулган. Отурган операторго ыңгайлуу бийиктикте джойстикти бекитүү үчүн мен төрт бурчтуу алюминий түтүктү колдондум. Түтүк алкакка бекитилип, джойстиктин жана авариялык токтотуунун зымдары түтүктүн ичине берилет. Джойстик кутусу алюминий түтүктүн үстүнө бир нече болт менен орнотулган.

24 -кадам: Дүйнөлүк үстөмдүк

Сен бүттүң! Hexabotуңузду дүйнөгө ачыңыз!

25 -кадам: Эпилог

Мен бул роботту куруу (жана документтештирүү) процессинде көп нерсени үйрөндүм. Бул албетте менин робот куруу карьерамдын эң сыймыктанган ийгилиги. Hexabotту минип, иштеткенден кийин кээ бир эскертүүлөр: -Эки мотордун айлануу этабы роботтун ары-бери жылышына таасир этет. Кыймылдаткычтарга кодерлерди кошуу басууну жакшыраак башкарууга мүмкүндүк берет окшойт.-Жыгач буттар полду коргойт, бирок кемчиликсиз эмес. Мен буга чейин сынап көргөн беттерде татыктуу сумма бар (жыгач пол, жылмакай бетон пол жана линолеум полу).- Роботко чөп/кир үстүндө басуу үчүн чоңураак бети бар буттар керек болушу мүмкүн. беттер. Мен азырынча бул беттерде сынап көрө элек болсом да, анын массасынан улам, ал буттардын кичинекей бетинен улам жерге чөгүп кетиши мүмкүн окшойт.- Менде болгон батареялар менен (2 12V 17Ah коргошун) кычкылдыктар параллелдүү) роботтун иштөө убактысы болжол менен 2,5 ~ 3 сааттык үзгүлтүксүз колдонуу.- Мендеги моторлор менен роботтун кубаттуулугу болжол менен 200 фунт деп баалайм.

26 -кадам: Кредиттер

Бул долбоор төмөнкү адамдардын жана уюмдардын жардамысыз мүмкүн болмок эмес: Марк Гросс CMU архитектуралык мектебинин эсептөө дизайны боюнча профессору Марк мага программалоону, электрониканы үйрөткөнү үчүн жана баарынан мурда мени бул долбоорго үндөгөн. ! Бен Картер сахна дүкөнүнүн супервайзери, CMU драма бөлүмү Бен бул өткөн (күз 2008) семестринде ширетүү сабагына менин инструкторум болчу. Ал ошондой эле мага керектүү болгон темир түтүктөрдү бекер ала алды! Остин Бучан CMU Robotics Club 2008-2009 Вице-президент Остин CMU робототехника клубунун электротехникалык гуру. Ал h-bridge моторун башкаруу схемасын иштеп чыккан жана менин электрге байланыштуу суроолорума жооп берүүгө дайым даяр болгон Карнеги Меллон университетинин робототехника клубу Робототехника клубу, балким, кампустагы студенттик долбоордун эң маанилүү ресурсу. Аларда толук жабдылган станок, электроника отургучу жана муздаткыч гана эмес, программалоо же машина компоненттеринин дизайны боюнча дагы, ар дайым өздөрүнүн тажрыйбасы менен бөлүшүүгө даяр мүчөлөрү көп. Мен долбоордун көпчүлүк бөлүгүн робототехника клубунда аткардым. Hexabotтун моторлору жана аккумуляторлору (экөө тең кымбат компоненттер) Клубдун кокусунан долбоордун бөлүктөрүнүн көптүгүнөн улам келишкен.

Келечектин усталар семинарында экинчи орунду ээледи