Серво негизиндеги 4 буттуу Уолкер: 12 кадам (Сүрөттөр менен)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2024-01-30 10:43

Өзүңүздүн (кереги жок технологиялык) сервомотор менен башкарылган 4 буттуу роботту куруңуз! Биринчиден, эскертүү: Бул бот негизинен классикалык BEAM 4 буттуу жөө баскычтын микроконтроллер-мээ версиясы. Эгерде сиз микроконтроллерди программалоого орнотула элек болсоңуз жана жөө баскычты кургуңуз келсе, BEAM 4-legger сиз үчүн оңой болушу мүмкүн. бул жерде сиздин идеалдуу долбооруңуз! Сиз аналогдуу BEAM микрокорту тууралу кабатыр болбостон, басуучу механик менен ойной аласыз. Демек, бул чынында эле BEAM боту болбосо да, төмөнкү эки веб-баракча ар кандай 4 буттуу басуучу үчүн эң сонун ресурстар: Bram van Zoelenдин 4 буттуу жөө баскычынын окуу куралы механика менен теорияны жакшы карап чыгат. website. Chiu-Yuan Fangнын жөө баскан сайты BEAM нерселери жана кээ бир өркүндөтүлгөн басуучу дизайндары үчүн абдан жакшы. Окудуңузбу? Курулушка даярсызбы?

1 -кадам: Бөлүктөрдү чогултуу, өлчөө, бир аз пландаштыруу

4-буттуу servowalker даярдоо абдан жөнөкөй, бөлүктөрү боюнча. Негизинен, сизге эки мотор, буттар, батарея, моторлорду алдыга жана артка кетире турган бир нерсе керек, жана алардын бардыгын кармай турган алкак. Бөлүктөрдүн тизмеси: 2x Tower Hobbies TS-53 Servos20in оор жез зым: алдыңкы буттар үчүн 12ин, 8ин арт үчүн. Менде 10 калибр бар болчу. 12-калибр иштеши керек, бирок мен ойлоп жатам. Батарея 3.6v NiMH болуп саналат, ал онлайнда арзан сатылды. Микроконтроллердин мээси - бул AVR ATMega 8. Frame - бул Sintra, бул абдан сонун. Бул кайнак сууга ысытканда ийилип турган пластик көбүк. Сиз аны кесип, бургулап, бычак менен бычактап, анан ийилип калыпка келтире аласыз. Мен Solarbotics компаниясында мина алдым. Башка бөлүктөрү: схема үчүн бургуланган долбоордук план Серво жана батарейка байланыштары үчүн түйүлүү баштар (эркек жана ургаачы) ATMega үчүн 28-пин розеткасыСупер-дюпер клейлери onDrillMatte бычагы Мына, сен мени тетиктерди ченеп, кадрдын эскизин жасап, анан кагаздан шаблон жасоо үчүн сызгычты кармап көрүп жатасың. Мен шаблонду Синтрадагы тешиктерди бурчу калем менен белгилөө үчүн колдонмо катары колдондум.

2 -кадам: Frame, Fit Motors куруңуз

Алгач мен эки мотордун кесилиштеринин бурчтарын тешип чыктым, андан кийин сызгычтын четинен жалтырабаган бычак менен тешиктен тешикке чейин бааладым. Sintra аркылуу өтүү үчүн бычак менен 20 жолу өтүү керек. Мен жалкоо болуп, болжол менен 1/2 жолду кесип салгандан кийин аны үзүп алдым.

Тешиктерди кесип алгандан кийин, мен моторлорду кантип иштээрин билиш үчүн сынап көрдүм. (Бир аз кенен, бирок мен узундугумду туура таптым.)

3 -кадам: Frame Bend, Motors тиркөө

Тилекке каршы, Sintra ийилип өзүмдү сүрөткө тартуу үчүн жетиштүү колдорум жок болчу, бирок бул жерде төмөн түшүп кетти:

1) Кайнатылган кичинекей казандагы суу мешке 2) Синтраны бир же эки мүнөткө чейин жыгач кашык менен кармап туруңуз (Sintra калкып чыгат) 3) Аны сууруп алып, ысык кол каптар жана жалпак нерсе менен, аны бурчка чейин ийилген абалда кармаңыз. муздаган. Классикалык "Миллер" жөө баскычынын дизайны үчүн алдыңкы буттарыңызда болжол менен 30 градустук бурчту каалайсыз. Бурама тешиктерди бургулап, моторлорду бурап коюшту.

4-кадам: Буттарды жылдыз сымал сервокотор мүйүздөрүнө бекиңиз

12 жана 8 дюймдук калың жез зымдын учтарын учтары менен кесип, алды менен арткы буттарды жасадым. Анан мен аларды серво мүйүздөрүнө бекитүү үчүн бурч менен бүгүп койдум.

Классикалык BEAM трюктары, нерселерди тиркөө керек болгондо, аларды зым зым менен байлоо. Бул учурда, мен туташкан зымды чечип, мүйүздөрдөн жана буттарымдан өткөрдүм жана аны көп бурап койдум. Кээ бирөөлөр бул учурда зымды катуу туташтырышат. Меники дагы деле ансыз деле бекем кармап турат. Ашыкча бөлүктөрдү кыркып, ийилген бөлүктөрдү ылдый бүгүңүз.

5 -кадам: Буттарды денеге бекитүү, аларды туура бүгүү

Серво жылдыздарын (буттары менен) кайра моторлорго бурап, анан ийилип алыңыз.

Бул жерде симметрия маанилүү. Тараптарды бир калыпта кармоо үчүн кеңеш - бул бир убакта бир гана багытта ийилүү, эгер сиз бир жагынан же башка жагынан өтө көп кылып жатсаңыз, аны көзгө илүү оңой. Айтор, мен азыр мен көп жолу ийилип, кайра ийилип калдым, эгер сиз аны бир нече жолу оңдоп-түзөөдөн кийин өтө алыс кетсеңиз, кайра түз баштасаңыз болот. Жез ушундай сонун. Мен сунуштаган веб -баракчаларды карап көрүңүз же бул жерде башка кеңештерди алыңыз. Менимче, мунун баары, жок дегенде, аны басып өтүү жагынан абдан маанилүү. Сиз аны кийинчерээк жөндөйсүз. Бир гана маанилүү бит - оордук борборун туура басып кетиши үчүн, анын ортосуна жетиштүү алуу. Идеалында, бир алдыңкы буту абада болгондо, арткы буттары бурулуп, ботту алдыга/алдыңкы алдыңкы бутка карай бурат, ал басат. Сиз эмнени айткым келип жатканын бир -эки видеодон көрөсүз.

6 -кадам: Мээ

Мээ такта абдан жөнөкөй, андыктан сиз менин эскиз схемамды кечиришиңиз керек болот, анткени ал сервоприёмди колдонот, татаал мотор драйверлеринин же сизге эмне керек эмес. Кыймылдаткычтарды иштетүү үчүн +3.6 вольт жана жерге (батареядан түз) туташтырыңыз жана микроконтроллердин импульстун модуляцияланган сигналы менен уруп, кайда баруу керектигин айтыңыз. (Эгерде сиз сервомоторлорду жаңы колдонуп жатсаңыз, википедиянын servo баракчасын караңыз.) Мен бургуланган бош компьютердин бир бөлүгүн жана ага супер-желимделген баштарды кесип алдым. Серво үчүн эки 3-пин баш, батарея үчүн 2-пин баш, менин AVR программистим үчүн бир 5-пин баш (мен аны качандыр бир убакта көрсөтмө кылышым керек) жана ATMega 8 чипи үчүн 28-пин розеткасы. Бардык розеткалар менен баштар жабышкандан кийин, мен аларды ширеттим. Зымдардын көбү тактанын асты жагында. Бул чынында эле бир нече зымдар.

7 -кадам: Чипти программалоо

Программалоо сизде бар татаал орнотуу менен жасалышы мүмкүн. Өзүм, бул жөн гана (сүрөттө) гетто-программист-жөн эле параллель порттун сайгычына кошулган кээ бир зымдар. Бул үйрөтүүчү деталдар программист менен программалык камсыздоонун баарын иштетүү үчүн керек. Жок! Жок! Бул программалоо кабелин 5v жогору чыңалууга жакындап калган түзмөктөр менен колдонбоңуз. Чыңалуу кабелди көтөрүп, сиздин компьютериңиздин параллель портун кууруп, компьютериңизди бузушу мүмкүн. Дагы кооз дизайндарда чектөөчү резисторлор жана/же диоддор бар. Бул долбоор үчүн гетто жакшы. Бул бортто болгону 3.6В батарейка. Бирок сак болгула, мен колдонгон код ушул жерде тиркелет. Көбүнчө, бул эки моторду алдыга жана артка буруш үчүн ашыкча нерсе, бирок мен көңүл ачып жаттым. Анын маңызы - бул servosтордун ар бир 20ms же андан көп импульстарга муктаж болушу. Импульстун узундугу сервого буттарды кайда бурууну айтат. 1.5ms борбордун тегерегинде, жана диапазону болжол менен 1msден 2msге чейин. Код сигналдын импульсу жана 20 мс кечигүү үчүн камтылган 16 биттик импульс генераторун колдонот жана запастын ылдамдыгында микросекунддук чечимди берет. Сервонун чечилиши 5-10 микросекундга жакын, ошондуктан 16 бит көп. Микроконтроллер-программалоону үйрөтүүчү болушу керекпи? Мен буга киришим керек. Мага комментарийлерде билдириңиз.

8 -кадам: Баланын алгачкы кадамдары

Алдыңкы буттарым 40 градуска, арткы буттарым 20 градуска солкулдады. Төмөндөгү басуунун мисалы үчүн биринчи видеону караңыз.

(Мен баштапкы абалга келтирүү баскычын басканымда, бир нече секундага созулган кечигүүгө көңүл буруңуз. Аны кайра программалоодо, аны күйгүзүү менен бир нече секундага чейин отуруу үчүн абдан ыңгайлуу. Ошондой эле, бутуңуз бүткөндө, бутуңузду борборлоштуруу ыңгайлуу ойногонуңузда, анын ордунан турушуңузду каалайсыз.) Бул биринчи аракетте басып өттү! 2 -видеону караңыз. Видеодо алдыңкы бутуңуздун көтөрүлүшүн караңыз, андан кийин арткы буттары алдыңкы бутка алдыга карай түшүү үчүн бурулат. Бул басат! Бул кыймылды алганга чейин оордук борборуңуз жана бутуңуздун ийилүүсү менен ойноңуз. Мен моторлорду механикалык жана коддо борборлоштурганыма абдан ишенип турсам да, бул бир тарапка көп бурулуп баратканын байкадым. Бир бутунун кескин учуна байланыштуу болуп чыкты. Ошентип, робот-ботинкаларды жасадым. Термикалык түтүктөр кыла албаган нерсе жокпу ?!

9 -кадам: Tweaking

Ошентип, ал жакшы жүрөт. Мен дагы эле басуу, буттардын формасы жана убактысы менен ойноп жатам, аны канчалык тез түз сызыкта жана канчалык бийик көтөрүлө алаарымды көрүү үчүн.

Бийикке чыгуу үчүн, алдыңкы бутту бутту чечүү алдында бүктөө керек - бул анын четине илинип калбашына жардам берет. Анын ордуна, бут "тизеден" ылдый түшсө, тоскоолдуктун үстүнөн минет. Мен буттарды рамкадагыдай 30 градустук бурчта урууга аракет кылдым. Ошентип, ал канчалык бийикке чыга алат?

10 -кадам: Ошентип, ал канчалык бийикке чыга алат?

Болжол менен 1 дюйм, бул мен жасаган эң жөнөкөй дөңгөлөктүү роботторду урат, ошондуктан мен нааразы эмесмин. Муну иш жүзүндө көрүү үчүн видеону көрүңүз. Ал эч качан жөн эле секирип кетпейт. Жубайлар алдыңкы эки бутун өйдө көтөрүүгө аракет кылышат. Чынын айтсам, бул баарынан көбүрөөк тартуу маселеси окшойт. Же оордуктун борбору алдыңкы бутунун узун селкинчеги үчүн бир аз жогору болушу мүмкүн. Сиз алдыңкы буту денени асманга түртүп жибергенде, аны дээрлик жоготуп жатканын көрө аласыз. Алдыда боло турган нерселерден кеңеш…

11 -кадам: Анда эмне көтөрүлө албайт?

Азырынча француз ашпозчулук чеберчилигин (2 -том) ишенимдүү түрдө ала алган жокмун. 1 1/2 дюйм - бул анын канчалык бийиктикке чыга турган чеки окшойт. Балким алдыңкы буттун айлануусун азайтуу жардам берет? Балким, денени жерге бир аз түшүрүү? Видео көрүү. Жеңилүүнүн азабына күбө болуңуз. Каргыш тийсин Юлия Бала!