Робот кол кармагыч: 3 кадам (сүрөттөр менен)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2024-01-30 10:40

Автордун көбүрөөк маалыматын караңыз:

Жөнүндө: Биз роботторду, DIYди жана күлкүлүү илимди жакшы көрөбүз. JJROBOTS жабдыктарды, жакшы документтерди, курулуш инструкцияларын+кодун, "кантип иштейт" маалыматын берүү менен Open роботтук долбоорлорун элге жакындатууну көздөйт … jjrobots жөнүндө кененирээк »

Бул 3D принтерден жасалган робот кармагычты эки арзан servo (MG90 же SG90) менен башкарса болот. Биз мээ калканчын (+Arduino) кыскычты көзөмөлдөө үчүн колдондук жана jjRobots APPди алыстан WIFI аркылуу жылдыруу үчүн колдонгонбуз, бирок сиз кармагычты жылдыруу үчүн башка серво контроллерди колдоно аласыз.

п

Серволордун көйгөйү, алар күчтү үзгүлтүксүз колдонууга мажбурлаганыңызда, алар ысыйт (атүгүл бузулган). Ошентип, биз LEGO колдонгон чечимдерди колдонуп жатабыз: резинканы кармагычты жабууга уруксат берүү. Серво кыскычты белгилүү бир жерге жылдырат, ал жерден резина аны толугу менен жабат. Резина "колун" жаба баштагандан кийин мүйүздү эркин жылдыруу үчүн түзүлгөн кичинекей канал бар, ошондуктан биз сервону "эс алууга" мажбурлаган жокпуз. Төмөндөгү видеону текшериңиз.

Мүйүз үчүн түзүлгөн "канал" резина боону кармап турганда эс алууга мүмкүнчүлүк берет. Кармагыч орто өлчөмдөгү нерселерди көтөрүүгө жетиштүү күчтүү

Кыскычты жабууда резинанын колдонулушун каалаган күчкө жараша (же резеңке тилкенин узундугу) аны эки M3 6мм болт үчүн жасалган ар кандай тешиктерге бекитиш керек болот. ("демейки" тешиктерге жайгаштырылган болтторду көрсөткөн төмөндөгү сүрөт). Болттарды "билек" сервого канчалык жакын жайгаштырсаңыз, робот кармагычы ошончолук аз күчкө ээ болот.

"Демейки" тешиктерге бекитилген резинка. Эгерде сиз экиден ашык диапазонду колдонсоңуз, серво мыктарды ача албайт.

Робот туткасы негизги Z огунун тегерегинде жабуу үчүн иштелип чыккан. Ошентип, "билек серво" тиш X, Y нөл координат системасы болот.

1 -кадам: Билл материалдар:

• 3D бөлүктөрү
• 1x 623zz шарик подшипниги
• 1х М3 15мм болт + шайба
• 2х M3 6мм болт
• 2x SG90 же MG90 (сунушталат) сервосу
• 1х М2,5 10мм
• кээ бир кыска резина боолор
• тырмактын кармалышын жогорулатуу үчүн жабышчаак EVA көбүгү

2 -кадам: Робот кармагычыңызды чогултуу

1) STL файлдарын бул жерден алыңыз (Thingiverse) Аларды көрсөтүлгөндөй басып чыгарыңыз: 20% толтуруу жана PLA жиптери бул ишти аткарат. Бөлүктөрдү этияттык менен тазалаңыз, пластикалык быдырды алып салыңыз, элементтердин ортосундагы ар кандай сүрүлүү тырмакты жылдырат.

2) 623zz шарик подшипнигин сол тырмак тешигине салыңыз. Аны туура жайгаштыруу үчүн кичинекей балка керек болушу мүмкүн. Мыктын жакшы тегизделиши подшипникти анын каналына канчалык жакшы киргизгениңизге жараша болот. Мыкты базага бекитүү үчүн 15 мм M3 бол+шайба колдонулат. Маалымат үчүн жогорку сүрөттү караңыз

3) Серваларды коюңуз. Бул учурда биз эки башка servo моделин колдонобуз, SG90 (көк) жана MG90 (кара). Айырмасы: тиштүү тетиктер, MG90 металл редукторго ээ, андыктан ал SG90га караганда бир аз көбүрөөк иштейт (нейлон тиштүү). Кошумча, MG90 аз реакцияны көрсөтөт. Серводун сумкасынан таба турган бурамаларды колдонуп, робот туткасынын түбүнө бекиңиз.

М2.5 болтун колдонуп, WRIST сервосун базага оңдоңуз. Төмөндөгү сүрөттү текшериңиз. Бир кол мүйүздү базанын траншеясына салыңыз. Кыскычтын билегинин айлануусу учурунда сервону тегиз кармап турат.

Бул сүрөттө мыктары бар роботту кармагыч көрсөтүлгөн. Бул учурда буга көңүл бурбаңыз. Сиз аларды кийинчерээк чогултасыз

Жогорудагы сүрөттү караңыз, WRISTтин сервосун керектүү жерге коюу үчүн мүйүздү көрсөтүлгөндөй салыңыз.

Эми робот кармоочу серволорду жайгаштырууга убакыт келди. Бул кадамга көңүл буруңуз, антпесе тырмак жабылбайт жана туура ачылбайт. Биринчиден, мүйүздү сааттын жебесине каршы бурган сервонун айлануу чегин табышыңыз керек (сүрөт 1). Тапкандан кийин, мүйүздү тиштен алып, кайра ордуна коюңуз, бирок 1 -сүрөттө көрсөтүлгөндөй: толугу менен горизонталдуу. Андан кийин, сааттын жебеси боюнча 90 градуска буруңуз, азыр ал ТИРМЕКТИ алууга даяр. 2 -сүрөттө көрсөтүлгөндөй учтарын кесип алыңыз.

Кармагычтын учурдагы абалы. Эч кандай мык ЭСКЕРТҮҮ: Бул туткун 3D басып чыгаруу үчүн иштелип чыккан. Басып чыгаруу оңой, бирок 3D принтерден жасалган ар бир нерсенин кемчиликтери бар. Эгерде сиз бурамаларды өтө эле катуулата турган болсоңуз, анда бөлүктөрдү сындырып же сүрүлүүнү керексиз түрдө көбөйтө аласыз. Эгерде сиз кыскычтын мыктары эркин кыймылдабай жатканын же өтө көп сүрүлүү бар экенин байкасаңыз, бурамаларды бир аз бошоңдотуп алыңыз.

Мыктарды жогоруда көрсөтүлгөндөй негизге бекиңиз. СОЛ мыкты сервонун мүйүзүнө туташтыруу үчүн, servo пластик пакетинин ичине кирген бураманы (же эгер сиз MG90 сервосун колдонуп жатсаңыз, болт) жана M3 15 мм болтту шайба менен колдонуңуз. Аларды Өтө КЫЧЫТПАҢЫЗ, болбосо сервону кыскычты ачуу жана жабуу үчүн керексиз иштөөгө туура келет. Бардык толеранттуулуктар өтө кичине жана эгер сиз пластикти мажбурласаңыз, ал сүрүлүүнү күчөтөт. 2x M3 6mm болтторун резина үчүн жогору/төмөн бурап коюңуз.

Тырмактын кармалышын жогорулаткыңыз келсе EVA FOAM сунушталат. Бирок сиз ошол эле максатта башка материалды колдоно аласыз (резина?)

КӨБҮКТҮ клей же жабыштырыңыз. Сиз дээрлик ошол жердесиз, жөн гана болттун башына резинканы ороп коюуңуз керек жана сиз барууга даярсыз.

3 -кадам: ЭСКЕРТҮҮ: Gripperди алыстан башкаруунун жөнөкөй жолу

Батарея кармагыч (9V) жана мээ калканы робот кармагычты көзөмөлдөө үчүн (+jjRobots WIFI аркылуу APP көзөмөлдөө)

Биз Brain калканчын жана Arduino Leonardo "комбинациясын" кармагычты көзөмөлдөө үчүн колдондук, бирок 2 сервону жылдырууга жөндөмдүү болгон ар бир электроника (жана бир сервого 0,7 Амперге чейин жеткирүү) бул ишти аткарат. Бул кыскычтар jjRobots SCARA Robotic ARM менен колдонулат