Робот робот кол кап менен башкарылат: 6 кадам (сүрөттөр менен)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2024-01-30 10:42

Максаты: Бүтүрүү үчүн долбоор түзүү менен тажрыйбага ээ болуу жана көйгөйлөрдү чечүү көндүмдөрүнө ээ болуу

Кыскача- 3-D роботтоштурулган "колун" башкаруу үчүн arduino аркылуу туташуу үчүн кол капты колдонуңуз. 3-D басылган колдогу муундардын ар биринде мээлейдеги ийилүү сенсоруна туташкан жана манжанын канчалык ийилгенине пропорционалдуу жылган серво бар.

1 -кадам: Материалдардын тизмеси

3- 10k резисторлор

3- ийкемдүү сенсордук резисторлор

3- servos

Breadboard

Arduino Uno

Зымдар

Zip-tie

4- 3-D басылган даана

Мен так колдонулган материалдардын шилтемелерин тиркеп койдум, андыктан сиз бул так шилтемелерден заказ кылбасаңыз да оңой эле каралышы мүмкүн

3- 10k каршылыгы

3- ийкемдүү сенсордук резисторлор

3- сервос

2 -кадам: Кабелдөө

Мен орноткондой эле зымдардын сүрөтү фризинг файлында. Зымдарды эң жакшы эки башка бөлүктө караса болот. 1) 3-D басылган "колго" нан жана ардуинодон туташуулар 2) Нан жана ардуинодон мээлейге чейинки туташуулар.

3-D Басып чыгарылган Arm байланыштары 11, 10, 9-казыктарга илинген зымдар, ошондой эле оң жана терс аймактар 3 түрдүү сервого туташкан. Серводогу кара зымдар терс аймактарга, тактап айтканда нан тактасындагы терс мамычаларга туташат. Серводогу кызыл зымдар позитивдүү региондорго, тактап айтканда нан тактасындагы оң тилкеге туташат. Акыры сары сигнал зымдары arduino менен туташат.

Менин орнотуумда пин 9 базалык серво менен туташат жана бармактын жардамы менен башкарылат Менин орнотуу пинимде 10 жогорку сервого туташат жана ортоңку манжам тарабынан башкарылат Менин орнотуу пинимде 11 ортоңку сервого туташат жана көзөмөлдөнөт көрсөткүч манжасы

2) Мээлейлердин туташуусу Ийилгич сенсорлордо жеткиликтүү эки туташуу бар, жука сызык менен капталда сигналга да, терс терминалга да байланыш бар. Калыңыраак өрнөктүү жагы оң терминалга туташуу болуп саналат. Сигналды жана терс зымды туташтырган тарапка 22k каршылыкты жана экинчи зымды кошуңуз. Зым нан платасы аркылуу түз терс терминалга барат. Резистор бир учу менен ийкемдүү сенсорго, экинчиси ардуино аналогуна казыкка туташуудан мурун нанга чуркаган зымга туташат. Мен колдонгон үч аналог казык A0, A1, A2 болчу. Андан кийин башка ийилгич сенсордун байланышы нан тактасына чуркап, нан тактасындагы оң тилкеге туташат. Фритинг файлында оң, терс жана сигналдык байланыштарды көрсөтүүчү экинчи так эскиз бар.

(Эскертүү- Нан тактасында болбогон зымдардын физикалык туташууларынын көбү ширетилген жана байланыштарды коргоо үчүн кичирейтүүчү оромо колдонулган)

Өткөргүчтөрдүн акыркы компоненттери - бул ардуинодогу 5В кубаттуулуктан оң тилкеге жана жер (GND) терс мамыгага туташкан байланыштар. Тактынын эки жагында терс мамычаларды жана оң тилкелерди тактанын эки четинде бириктирип турган нандын үстүнөн өтүүчү барлар бар.

Кошумча эскертүү- узунураак зымдар нанды жана мээлейди же нанды жана 3-D басылган колдун ортосундагы боштуктун көлөмүн узартуу үчүн колдонулушу мүмкүн.

3 -кадам: Зымдарды жана кодду түшүндүрүү

Программанын негизи arduinoдогу кнопка буруу программасына окшош жана жалпысынан потенциометр катары иштейт. Мээлейдеги ийилгич сенсорлор позициянын өзгөрүшүнө негизделген сигналдарды жөнөтүшөт, мээлейлердин манжалары позициянын өзгөрүшүн кыймылга келтиргенде, ардуино сигналын жөнөтөт, андан кийин 3-D басылган "колу" бирдей пропорцияда өзгөрөт.

Коддун ичинде 3 сервос 9, 10, 11 төөнөгүчтөрдүн астында аныкталган, аналогдук пиндер A0, A1, A2 потенциометрди туташтырат

Жараксыз орнотууда серволор казыктарга бекитилет

Андан кийин боштук цикл analogRead, карта, жазуу жана кечиктирүү 3 функцияларын колдонуудан турат

analogRead- аналогдук казыктардан (потенциометрге байланышкан) маанини окуйт жана 0 менен 1023 ортосунда маанини берет

Карта- (мааниси, Азынан, Жогоркусунан, Төмөнкүсүнүн), картанын функциясы аналогдук окуу маанисинен 500, 1000ден 0, 180ге чейинки баалуулуктардын диапазонун өзгөртөт, анткени 0-180- бул servo окуй ала турган баалуулуктардын диапазону жана аттары тизмедеги биринчисинин астындагы жаңы маани

servoWrite- arduino сервого маанини жазат жана ошого жараша позициясын жылдырат

Кечиктирүү- Программаны кайра баштоо алдында күтүүгө себеп болот

4-кадам: 3-D басылган бөлүктөрдүн механикалык түзүлүшү

STLдин төрт файлы, ошондой эле ар бир бөлүктүн сүрөттөрү жана видеолору тиркелет. Файлдарды чогултуунун сүрөтү жок, бирок 3-D басылган версиясынын сүрөтү бар. Төрт башка бөлүк муундардын ар бириндеги 3 сервос аркылуу туташат. Негизги бөлүк ийинге servo аркылуу туташат, ал биринчи колго, анан акыры экинчи колго туташтырылат.

5 -кадам: Мээлейдин механикалык курулушу

Мээлейдин курулушу өтө жөнөкөй эле, ийкемдүү сенсорлор мээлейдин үч манжасына ысык желимделген жана зымдарды байлап коюу үчүн зым галстуктары колдонулган.

Эскертүү- Эгерде колдонулган бул өзгөчө ийилгич сенсорлор өтө кир болуп калса, ийилгич сенсорлордун иштешине таасир эте башташы мүмкүн экени аныкталган, андыктан сенсорлордун үстүнө лента кесилген.

Кошумча эскертүү- 3-D колунун кыймылы бир аз дүрбөлөңгө түшүшү мүмкүн, эгерде аны иштетүү үчүн arduino менен иштеген USB кабели гана колдонулса, аны батарейкалар аркылуу көбүрөөк кубаттуулукка туташтыруу жана оң жана терс терминалдарды туташтыруу аркылуу жакшыртууга болот. нандагы оң жана терс мамычаларга