Зымсыз колкап менен башкарылган робот кол - NRF24L01+ - Arduino: 7 кадам (сүрөттөр менен)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2024-01-30 10:42

Бул видеодо; 3D робот кол чогултуу, servo башкаруу, ийкемдүү сенсор башкаруу, nRF24L01 менен зымсыз башкаруу, Arduino алуучу жана өткөргүч булак коду бар. Кыскача айтканда, бул долбоордо биз зымсыз кол кап менен роботтун колун башкарууну үйрөнөбүз.

1 -кадам: Видео үйрөткүч

Бул үйрөткүч видеонун жардамы менен сиз роботтук кол топтоону жана башкаларды көрө аласыз. Мен видеону коштум, анткени роботтук куралдын кээ бир бөлүктөрү абдан деталдуу.

2 -кадам: Керектүү жабдыктар жана шаймандар

Керектүү жабдык

2x Arduino Board (Nano) -

2x nRF24L01+ Алуучу -

2x nRF24L01+ адаптер -

5x MG996R Серво -

5x 4.5 дюймдук ийкемдүү сенсор -

5x 10k резистору -

2х 18650 3.7V Батарея -

1x 18650 Батарея кармагыч -

1х 9В батареясы -

1x 9V батарея туташтыргычы -

1x Мээлей -

1x String/Braid Line -

3x Mini Breadboard -

Jumper Wires -

1x Резина / Тир же Жаз

1x болот зым же жип

3x Болт (диаметри 8 мм)

Керектүү куралдар (Милдеттүү эмес)

Электрондук бургулоо + Дремел куралы -

Anet A8 3D принтери -

PLA 22M 1.75мм Кызыл жип -

Hot Glue Gun -

Кабелдик байланыштар -

Супер тез жабыштыруучу -

Бурагыч капчык топтому -

Жөнгө салынуучу Solder -

Лайнердик стенд -

Solder Wire -

Жылуулук Shrink Tube -

Wire Cable Cutter -

PCB Board -

Бурамалар Гайкалар Ассортимент Комплект --https://goo.gl/EzxHyj

3 -кадам: Кол менен Билектин 3D моделдери

Кол InMoov деп аталган ачык булактын долбоорунун бир бөлүгү. Бул 3D-басып чыгаруучу робот, бул жөн эле кол менен билекти чогултуу.

Көбүрөөк маалымат алуу үчүн InMoov расмий сайтына баш багыңыз. InMoov веб -сайтындагы "Ассамблея эскиздери" жана "Ассамблея Жардамы" барактарына кирип, чогултуу жөнүндө көбүрөөк маалымат ала аласыз.

InMoov рахмат-https://inmoov.fr/-https://inmoov.fr/hand-and-forarm/

Бул долбоордо Anet A8 3D принтери колдонулат. Моделдер эң төмөнкү кулитет менен басылган.

Бул долбоордо колдонулган бардык 3D бөлүктөрү

4 -кадам: Бөлүктөрдү чогултуу

Робот кол тетиктерин чогултуу абдан деталдуу жана татаал, андыктан InMoov веб -сайтындагы "Ассамблея эскиздери" жана "Ассамблея Жардамы" барактарына кирип, чогултуу жөнүндө көбүрөөк маалымат ала аласыз. ал InMoov сайтында абдан кылдат түшүндүрүлгөн. Же мен бөлүшкөн видеону көрсөңүз болот.

www.inmoov.fr/assembly-sketchs/

inmoov.fr/hand-and-forarm/

Туура манжа бурчу үчүн бул сунушту карап көрүңүз:

Манжаларды чогултууда, жабыштыруудан мурун тетиктер туура багытталганын текшериңиз. Серво кыймылдаткычтарын servo моторлорго бекитүүдөн мурун бардык servo моторлорду 10 же 170 градуста кармаңыз. Серво шкивдерин монтаждоодо манжаларыңызды жабык же ачык абалда кармаңыз (сервоприводдорго жараша). Андан кийин өрүү зымдары же жиптери созулганга чейин серво шкивин ороп алыңыз.

5 -кадам: Колго туташуу (Алуучу)

• Бул учурда, servos мурунтан эле билекке орнотулушу керек. Аларды электр булагына жана Arduino менен туташтыруу үчүн кичинекей нан тактасын колдонсоңуз болот.
• Нан тактасындагы терс нерсени Arduino GNDге туташтырууну унутпаңыз. Анын иштеши үчүн чынжырдагы бардык GNDлер туташтырылышы керек.
• Мен nRF24L01+ модулу үчүн кубат адаптерин колдонууну сунуштайм. Болбосо, ток жетишсиз болгондуктан байланыш үзүлүшү мүмкүн.
• Эгерде сиз мындай көйгөйлөргө туш болсоңуз: серво кыймылдаткычтарындагы дирилдөө, серво кыймылдаткычтары иштебейт, байланыш бузулат жана ушул сыяктуу жагдайларда Arduino тактаңызды тышкы кубат менен камсыздаңыз (USB сыяктуу).
• Эгерде сиз төмөндө көрсөтүлгөн казыктарга караганда башка төөнөгүчтөрдү колдонсоңуз, аларды коддордо өзгөртүңүз.

Servo Motors туташуулары:

Servo-1 Arduino аналогуна 01 (A1) туташат.

Servo-2 Arduino аналогуна 02 (A2) туташат.

Servo-3 Arduino аналогуна 03 (A3) туташат.

Servo-4 Arduino аналогуна 04 (A4) туташат.

Servo-5 Arduino аналогуна 05 (A5) туташат.

NRF24L01 модулунун туташуулары:

VCC Arduino +5Vга туташат.

GND Arduino GND менен туташат.

CE Ардуинонун санарип 9 пинине туташат.

CSN Arduino санарип 10 пин туташтыруу.

SCK Arduino санарип 13 пинине туташат.

MOSI Arduino санарип 11 пинине туташат.

MISO Arduino санарип 12 пин туташтыруу.

6 -кадам: Мээлейдин туташуулары (өткөргүч)

• Ийкемдүү сенсорлор Arduino менен шайкеш болушу үчүн бир схеманы талап кылат. Flex сенсорлору өзгөрүлмөлүү резисторлор, ошондуктан мен чыңалуу бөлүштүргүчтү колдонууну сунуштайм. Мен 10K каршылыгын колдондум.
• Негизги GND (жер) зымы сенсорлордун бардык GND зымдарына туташып, Arduino GNDге туташат. Ардуинодон +5 V негизги оң чыңалуу зымына барат. Ар бир ийилгич сенсордун зымы чыңалуу бөлүштүргүч аркылуу өзүнчө аналогдук кирүү пинине туташтырылган.
• Мен чынжырды кичинекей ПХБга коштум, аны колкапка оңой эле орнотсо болот, сиз ПХБнын ордуна чакан нан тактасына схема кура аласыз.
• Кол каптын схемасы үчүн 9В батареяны колдоно аласыз.
• Эгерде сиз төмөндө көрсөтүлгөн казыктарга караганда башка төөнөгүчтөрдү колдонсоңуз, аларды коддордо өзгөртүңүз.

Ийкемдүү сенсорлордун туташуулары:

Flex-1 Arduino аналогуна 01 (A1) туташат.

Flex-2 Arduino аналогуна 02 (A2) туташат.

Flex-3 Arduino аналогуна 03 (A3) туташат.

Flex-4 Arduino аналогуна 04 (A4) туташат.

Flex-5 Arduino аналогуна 05 (A5) туташат.

NRF24L01 модулунун туташуулары:

VCC Arduino +5Vга туташат.

GND Arduino GND менен туташат.

CE Ардуинонун санарип 9 пинине туташат.

CSN Arduino санарип 10 пинге туташат.

SCK Arduino санарип 13 пинине туташат.

MOSI Arduino санарип 11 пинине туташат.

MISO Arduino санарип 12 пин туташтыруу.

7 -кадам: Долбоордун баштапкы коду

Булак коду туура иштеши үчүн, сунуштарды аткарыңыз:

• RF24.h китепканасын жүктөп алып, Arduino китепканалары папкасына жылдырыңыз.
• Ийилүү сенсорлору колкапка туташтырылгандан кийин, ар бир ийилгич сенсор аныктаган минималдуу жана максималдуу маанилерди окуп, белгилеңиз.
• Андан кийин бул баалуулуктарды өткөргүчтүн (мээлей) кодуна киргизиңиз.
• Серво кыймылдаткычтарын servo моторлорго бекитүүдөн мурун бардык servo моторлорду 10 же 170 градуста кармаңыз.
• Серво шкивдерин монтаждоодо манжаларыңызды жабык же ачык абалда кармаңыз (сиздин servo позицияңызга ылайык).
• Андан кийин өрүлгөн зымдар созулганга чейин серво шкивин ороп алыңыз.
• Серводогу моторлорду бир -бирден текшерип, бардык манжаларыңызды жабык жана ачык абалга жылдырыңыз.
• Андан кийин servo моторлор үчүн эң жакшы бурчтарды алыңыз (манжалар жабылып жана ачылып жатканда servo бурчтары).
• Серво кыймылдаткычтарынын бурчтарын жана ийилгич сенсорунун маанилерин өткөргүч кодуна төмөнкүчө киргизиңиз.

ийилгич сенсор мин. мааниси, ийкемдүү сенсор макс. мааниси, servo мин. бурч, servo max. бурч

(flex_val = карта (flex_val, 630, 730, 10, 170);

• Алуучунун баштапкы кодунда бир гана өзгөртүү бар. Бергичтеги кайсы ийкемдүү сенсор кабылдагычтын кайсы сервопроторун башкарат? Мисалы, msg [0] x sensor-5тин маалыматын жөнөтөт. Эгерде сиз ийкемдүү сенсор-5 менен мотор-5ти башкаргыңыз келсе, муну 'servo-5.write (msg [0])' терүү менен жасай аласыз.
• Эгерде сиз схемада көрсөтүлгөн казыктарга караганда башка казыктарды колдонгон болсоңуз, анда аларды эки коддо тең өзгөртүңүз.

Мен билем, бул акыркы бөлүк бир аз татаал, бирок унутпаңыз: кыйын жок! Сен муну кыла аласың! Жөн гана ойлон, изилде, өзүңө ишен жана аракет кыл.