Шкив-кубаттуу, роботтук селкинчек кол чырагы: 6 кадам

2024 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2024-01-30 10:40

Сага керек болот:

Куралдар:

-Зым кескичтер

-Текер -Ратчет же ачкыч

-Power Drill

-Лазер кескич (милдеттүү эмес)

-ысык клей

Электроника:

-2x хобби серво мотору

-Arduino/RaspberryPi/Elegoo комплект

-Нан тактасы

-Джойстик модулу же 2 потенциометр

Берилиштер/Башка материалдар:

-Лампа дүкөндөн

-Лампа базасы (меники Ikea'дан келген эски, бирок көбүнчө алар чырак менен келет)

-Түтүкчөлөр

-Корд (ар кандай чыңалуу жана шнур түрлөрү менен эксперимент жүргүзүү)

-тигүүчү машинанын бобоктору

-x2 нейлон шкаф роликтери

-Кабелди уюштуруучулар (милдеттүү эмес)

-Ар кандай башка жабдыктар

1 -кадам: керексиз дүкөндүн чырагын оңдоо

Менин бардык долбоорлорумдагыдай эле, менин приоритетимдин бири-жаңы жабдууларды сатып албоо жана анын ордуна кайра иштетилген же циклдүү компоненттерге таянуу. Сиздин көмүр изиңизди жабууга аракет кылуу үчүн төлөнүүчү баа, албетте, ыңгайлуулук. Мен жергиликтүү таштанды сатуучу дүкөндөн сатып алган муунтулган лампа аябай уруп кеткен, ошондуктан аны оңдоого туура келген. Биринчиден, мен лампалардын шнурун оңдоо үчүн сынган устундан сууруп алышым керек болчу. Мен темир уста менен чырактын устундарынын биринин манжаланган учун алып салдым (сүрөттө). Бир дюймга жакын үзүлгөн нурду алып салгандан кийин, мен аны параллелдүү нурдан бир дюймду алып салууга туура келди. Аны бүтүрүү үчүн, мен эки бурчта тең электр бургу менен жаңы бурама тешиктерди көзгө илип, кайра чогулттум.

2 -кадам: Servos орнотуу

Бул үчүн мен моторлорду оңой алып кетүү үчүн кармап туруу үчүн шланг кыскычы бар эки оң бурчтуу кашааны колдондум. Тегиз бурчтуу кашаанын тешиктерин бир жерде, тегеректөө огуна ылайыкташтырылган тешиктерди бургулаңыз-бул учурда Лампанын түбүнө горизонталдуу жана Лампанын борбордук шахтасына тик. Бул бөлүк бир аз оңой, жөн эле этият болуңуз жана алар аркылуу бургулоого аракет кылардан мурун, шлангдын кыскычтарын чечип коюңуз, анткени алар аркылуу бургулоо өтө кыйын болот. Кронштейндерди жана кыскычтарды чогултуу бүткөндө, кыскычты болжол менен тик бурчтуу формага бүгүп, ар бир сервонун айланасына бекитип, бекемдеңиз.

Ушундан кийин, мен ар кандай көлөмдөгү лазердик дисктерди жасап, чыгырыктарды кыймылга келтирүү үчүн лебедка катары колдонууга аракет кылдым. Бир аз эксперимент жасап, дөңгөлөктөрдү алмаштыргандан кийин, мен чечтим, лампалардын огу үчүн 2,5 "диаметри/X огу жана эки кошумча 2,5"+ 1 "диаметри базалык түзүлүш үчүн.

3 -кадам: Пульс орнотуу

Серволор өз ордунда болгондон кийин, бул роботту кыймылга келтирүүгө убакыт келди! Мен көбүнчө редукторлорго эмес, дөңгөлөктөргө чечим кылдым, анткени тиштүү тетиктер менен иштөө тажрыйбам жок жана ушул максатта өз редукторумду иштеп чыгууну каалабадым. Мен да чыгырык системасын жактырып калдым, анткени лампанын кыймылдары табигыйыраак көрүнүп, дээрлик алгачкы Автоматты эске салды.

4 -кадам: Circuitry & Code

Биринчиден, мен TinkerCad микросхемалары менен менин эки сервомду көзөмөлдөө схемасын прототиптедим. Мына мен чечкен акыркы схема, аны эки потенциометрди киргизүү же джойстик катары оңой конфигурациялоого болот. Код - бул жөнөкөй программа, ал ошондой эле джойстик киргизүү үчүн конфигурацияланган схема менен иштейт. Бул жерде такталган код үчүн пастасы бар: Мына.

5 -кадам: Корутунду жана кийинки кайталоолор

Акыр-аягы, менин толук куралган робот лампам функционалдуу болчу, бирок; servo моторлору чыракты ырааттуу жылдырууга кубаттуу эмес болчу. Кыймыл мага абдан жакты, анча -мынча болду, бирок көбүнчө такыр кыймылдаган жок. Мен колдонгон хобби класстагы серво моторлор "кумир" абалында коркунучтуу титирөө үнүн чыгарышты. Бул эки жол менен алдын алууга болот:

1. Степпердик моторлордун жардамы менен шкивдин шнурларын шамал жана талап боюнча белгилүү бир бурчтук маанилерди алуу үчүн серволорду колдонбостон, каалаган позицияларда токтоо.

2. Менин кодумду буркандын абалына ылайыкташтыруу, ал servos белгилүү бир мааниден азыраак болгондо эч кандай маалымат албайт. Мен servo моторлоруна ар кандай кирүү бурчунун маанилерин картага түшүргөндүктөн, алар эч качан контроллерге тийбесе дагы, алар дайыма иштейт же бир нече мүнөттүк сигналды алышат.

Мен дагы жакшыраак алыстан башкаруучу кылгым келет. Мен джойстикти алмаштырмакмын-бул өтө татаал, кайра эки потенциометрге. Зымсыз иштөө үчүн IR өткөргүч/кабыл алуучу дагы кызыктуу кошумча болмок. Албетте, менин прототип контроллерим велкро менен акрилдин бир бөлүгүнө гана орнотулган, ошондуктан мен сөзсүз түрдө зымсыз контроллерим үчүн атайын корпус кылмакмын.

Жыйынтыктап айтканда, мен бул проект менен абдан кызыктуу болдум жана башка бирөөнүн рулеткалуу робот лампасын алуусун каалайт элем!