OpenManipulator Link: 20 кадам (Сүрөттөр менен)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2024-01-30 10:41

Робот манипуляторлору ар кандай түзүлүштө иштелип чыккан. OpenManipulator эң жөнөкөй сериялык байланыш түзүмүнө ээ, бирок башка структура белгилүү бир тапшырмалар үчүн пайдалуу болушу мүмкүн, ошондуктан биз манипуляторлор OpenManipulator Достору катары ар кандай түзүлүшкө ээ болууну камсыздайбыз. OpenManipulator Link тапшырмаларды паллетизациялоодо пайдалуу параллелдүү байланыш түзүмүнө ээ. Анын структурасы салыштырмалуу татаалданышы мүмкүн, бирок ал жөнөкөй тандоо жана жайгаштыруу тапшырмасында жана манипулятордун жүгүн жогорулатууда абдан эффективдүү. Эми биз аны кантип этап -этабы менен жасоону көрсөтөбүз.

Бул барак OpenManipulator Linkтин аппараттык орнотуулары жөнүндө түшүндүрүп берет.

1 -кадам: Бөлүктөр тизмесин текшериңиз

Тетиктер тизмеси

• Плита

  Негизги табак-02: 1

• Аткаруучулар

  Dynamixel XM430-W350-T: 3

  Шасси тетиктери (3D басып чыгаруу)

  • БАЗА Шилтемеси: 1
  • Ротация базасы: 1
  • Кармоочу а: 1
  • Кармоочу б: 1
  • Шилтеме 50: 1
  • Шилтеме 200а: 1
  • Шилтеме 50 үчүн 250: 1
  • 250 үчүн 250 шилтемеси: 1
  • Шилтеме 200 b: 4
  • Үч бурчтуктун шилтемеси: 1
  • Куралдын шилтемеси: 1

Кабелдер

• Cable_3P_180MM: 1
• Cable_3P_240MM: 2

Октун бөлүктөрү

• PSCBRJ6-9: 18
• MSRB6-1.0: 36
• NSFMR6-42: 1
• NSFMR6-38: 1
• NSFMR6-28: 1
• NSFMR6-24: 5
• Ball Bearing (OD 10mm / ID 6mm / Width 3mm): 24

Ар кандай

• WB_M2X03: 8
• WB_M2X04: 4
• WB_M2X06: 4
• WB_M2.5X04: 8
• WB_M2.5X06: 8
• WB_M2.5X08: 4
• WB_M2.5X20: 2
• NUT_M2: 4
• NUT_M2.5: 4

Контроллер

• OpenCR: 1
• SMPS 12V5A: 1
• ЖК (Windows, Linux, Mac) 1

R+ менеджери аркылуу Dynamixelдин үч IDсин 1, 2, 3 деп коюңуз.

2 -кадам: 3D басып чыгаруу бөлүктөрүн басып чыгаруу

3 -кадам: Dynamixelге базалык шилтемени орнотуңуз (ID 1) Төрт болттун мүйүзүнө (WB_M2X04), Dynamixel мүйүзүндөгү тегиздөөчү белгилөө позициясына көңүл буруп жатканда жана Dynamixelге орнотулган эки болтту алып салыңыз

4 -кадам: Динамикселдин мүйүзүнүн тегиздөөчү белгилөө абалына көңүл буруу менен 4 болт (WB_M2.5X08) жана гайкалар (NUT_M2.5) менен базалык табакка базалык шилтемени орнотуңуз

5 -кадам: 4 -кадамда чогултулган бөлүктөргө айлануу базасынын бөлүгүн түртүп, 4 болт менен динамикалык пикселди (ID 1) жана айлануу базасынын бөлүгүн бекиңиз (WB_M2.5X06)

6 -кадам: Dynamixelге 200 ID шилтемесин (ID 2) 4 болттон (WB_M2X03) орнотуп, Dynamixel Horn боюнча тегиздөөчү белгилөө позициясына көңүл буруңуз

7 -кадам: Dynamixelге 50 ID шилтемесин орнотуңуз (ID 3) 4 болт (WB_M2X03) Dynamixel Horn боюнча тегиздөөчү белгилөө позициясына көңүл буруп жатканда

8 -кадам: 4 Болттун (WB_M2.5X06) айлануу базалык бөлүгүнө Б кармагычты орнотуңуз, жана 6 жана 7 -кадамдарда 8 Болттун айлануу базалык бөлүгүнө (WB_M2.5X04) чогулган эки бөлүк

9-кадам: Сорттолгон буйрукка жана шахталык жакалардын көрсөтмөлөрүнө көңүл буруп жатып, бир кармагычтын айлануу огун чогултуп, 200 В шахтасына (NSFMR6-38), шахталарга (PSCBRJ6-9), подшипниктерге жана боштуктарга (MSRB6) -1.0)

Буттун жакалары жайгашкандан кийин, анын болтторун бекемдеңиз.

10-кадам: 9-кадамда чогултулган айлантуу огун бүтүрүүчү В жана кошумча огунун бөлүктөрү менен (валдын жакасы (PSCBRJ6-9), подшипник жана боштуктар (MSRB6-1.0)), жана кармагычты Dynamixelге орнотуңуз (ID 1) эки болт менен (WB_M2.5X20)

Буттун жакалары жайгашкандан кийин, анын болтторун бекемдеңиз.

11-кадам: Link 50, New Link 200 B жана Axis Parts (Shaft (NSFMR6-24), Shaft Collars (PSCBRJ6-9), Bearsings and Spacers (MSRB6-1.0)) Тартип жана шахталык жакалар багыттары

12-кадам: 10-кадамда орнотулган Link 200 B менен айлануу огун чогултуп, үч бурчтуктун шилтемесин жана огунун бөлүктөрүн (бир вал (NSFMR6-24), шахталык жакаларды (PSCBRJ6-9), подшипниктерди жана боштуктарды (MSRB6-1.0)) орнотуңуз

13 -кадам: 250 шилтемеси менен 250 үчүн 250 жана 50 үчүн 250 болууну төрт болт (WB_M2X06) жана гайкалар (NUT_M2) чогултуп алыңыз

14 -кадам: Сорттолгон тартипке жана шахталык жакалардын көрсөтмөлөрүнө көңүл буруу менен 11 -кадамда орнотулган 200 В линк менен 250 жана Октун бөлүктөрү менен айлануу огун чогултуп алыңыз

15 -кадам: 250, New Link 200 B, Triangle Link, Link 200 a жана Axis бөлүктөрү менен иреттөө огун чогултуп, иреттелген тартипке жана шахталык жакалардын багыттарына көңүл буруңуз

16 -кадам: Triangle Linkке Link 200 B чогултуп, Triangle Link жана New Link 200 B менен кийинки айлануу огун чогултуп алыңыз

17 -кадам: Куралдын шилтемесин орнотуңуз: 200 В 16 -кадамда жана Куралдын шилтемесинде, жана 250 -де, 200 -Linkте 15 -кадамда жана Куралдын шилтемесинде башка айлануу огун чогултуп алыңыз

18 -кадам: OpenManipulator Linkтин кабелин (Cable_3P_240MM), Power (SMPS 12V5A) жана Usb Cable'ин OpenCRге туташтырыңыз жана USB кабелин компьютериңизге туташтырыңыз

19 -кадам: Чаң соргучту орнотуңуз

OpenCR жол баракчасы аркылуу орнотулган вакуум туткунун ээрчиңиз.

20 -кадам: OpenManipulator Link программасын OpenCRге орнотуп, аны иштетиңиз

OpenCRге баштапкы кодду жүктөп, аны иштетиңиз, Robotis OpenManipulator e-manual бетине кайрылыңыз.