Hex Robo V1 (замбирек менен): 9 кадам (сүрөттөр менен)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2024-01-30 10:36

Мурунку роботумдан шыктандырып, бул жолу мен War Game үчүн Hex Robo түзөм.

Замбирек менен жабдыл (кийинки V2дө) же балким джойстиктин жардамы менен башкарылат (V3тө кийинки), досум менен ойноо кызыктуу болот деп ойлойм.

кичинекей замбирек пластикалык топту колдонуп, бири -бириңизди атып, жеңиш үчүн бир аз аракет кылыңыз …

Мурунку роботумда бир бөлүгүн басып чыгаруу кыйын жана монтаждоо кыйын … ошондуктан мен бул роботту чыгарам, аны басып чыгаруу оңой, монтаждоо оңой жана бөлүгү азыраак.

18 servo же 18DOF колдонуу менен бутуна 3 кошулуу менен 12DOF гексабот роботуна караганда гексабот роботу үчүн ийкемдүү.

Мен муну куруудан ырахат алам деп үмүттөнөм …

1 -кадам: Материал: Эмне даярдоо керек

Бул сатып алуу керек болгон бардык компоненттер:

1. 32 CH servo контроллери (x1)
2. Wemos D1 Mini (x1)
3. Металл тиштүү Servo MG90S (x18)
4. 5v Ubec 6A минималдуу (1x)
5. мини DC-DC Step Converter (x1)
6. Аял - дюпон кабелдик секирүүчү аял (болжол менен x10)
7. Батарея 3S (x1)
8. дене жана серво мүйүзү үчүн кичинекей бурама

2 -кадам: 3D робоңузду басып чыгарыңыз

менин Hex Robo 3D файлдарымды нерселерден жүктөп алсаңыз болот

көбүнчө мен аны PLA же ABS аркылуу басып чыгарам

Сиз басып чыгарышыңыз керек:

• 3 жуп Тибия
• 3 жуп кока
• Фемурдун 3 оорусу
• 1 Негизги дене
• 1 Жогорку капкак
• 1 Төмөнкү капкак

3 -кадам: Робоңузду чогултуңуз

жөн гана жогорудагы видеону ээрчиңиз

Бүткөндөн кийин, биз arduino кодуна дагы кыймыл кошо алабыз. Мен RTrobot servo контроллерин колдонуп, бир аз кыймыл кылам жана серво үчүн сериялык буйрукка ээ болгондон кийин, биз аны кодго бир аз тууралоо менен коё алабыз.

бул жерден жүктөп алыңыз

же бул жерде @4shared гана windows & linux үчүн

PS Абдан МААНИЛҮҮ:

Wemos жана Servo драйверлери менен RX жана TX бири -бири менен тыгыз байланышта болушу керек, анткени айлануу тартиби дайыма 32 servo драйверлеринин "OK ответин" текшерет. Эгерде servo драйвер табылбаса жана "макул" деген жооп жок болсо, анда программа "void the wait_serial_return_ok ()" ичинде цикл болуп калат. Бул ката себеп болот: - APге туташуу мүмкүн эмес - Бош веб -барак - Баракты жүктөө процесси аягына чыкпай жатат

4 -кадам: чекитти туташтыруу

Бул электрондук схема, негизинен 32CH серво контроллери тарабынан башкарылган баардык серволор, анткени анда микро контроллер бар. Ардуино сыяктуу эле, ал көз карандысыздык жана PS2 контролерунан, PCден же башка түзмөктөн сериялык буйрукту колдонуп башкара алат.

Кабелдик картаны түзүү:

1. UBECтен 5v өчүрүү (+)
2. UBEC жана Mini Stepdownдан негизделген
3. Мини кадамдан 5v өчүрүү (+)
4. to Wemos D1 mini G pin
5. Wemos D1 мини 5v пинге
6. Wemos D1 mini RX пинге
7. Wemos D1 мини TX пинине
8. (пин түсүнө servo кабелдин түсү менен дал келүү) оң алдыңкы бутка (pin 1 coxa, pin 2 femur, pin 3 tibia servo)
9. (пинтин түсү servo кабелинин түсү менен дал келет) сол алдыңкы бутуна (pin 5 coxa, pin 6 femur, pin 7 tibia servo)
10. (пинтин түсү servo кабелинин түсү менен дал келет) ортоңку сол бутуна чейин (pin 13 үчүн coxa, pin pin for femur, pin 15 tibia servo)
11. (пиндин түсүн servo кабелдин түсү менен дал) ортоңку бутка чейин (пин 17ге coxa, pin 18ге femur, pin tibia servo)
12. (пиндин түсү servo кабелинин түсү менен дал келет) сол арткы бутуна (pin 25 үчүн coxa, pin pin to femur, pin 27 tibia servo)
13. (пиндин түсү servo кабелинин түсү менен дал келет) оң арткы бутуна (pin 29 coxa, pin 30 femur, pin 31 tibia servo)

5 -кадам: Баштапкы поза

МААНИЛҮҮ… !!

1. u servo драйверин күйгүзгөндө, бардык servo баштапкы/демейки абалына/позасына жылат
2. servo мүйүзүн мүмкүн болушунча жогорудагы сүрөттө же видеодогудай кылып тиркеңиз
3. servo мүйүзүн кайра орнотуп, үстүдөгү сүрөттөгүдөй кока, tibia жана femur позасын тууралаңыз
4. өчүрүү жана кайра бардык бут туура абалда экенине ынануу үчүн
5. бурчу бир аз айырма болсо, кабатыр болбо
6. аны дагы эле arduino кодунан кыркып алсаңыз болот

6 -кадам: NodeMCU AP

NodeMCUңузду жаркылдатыңыз

Кодду бул жерден жүктөп алыңыз

WeMos D1 mini - бул минималдуу ESP8266 wifi board WIFI AP катары wemos D1 mini колдонуп, биз 32 CH серво контроллерине сериялык буйрук жөнөтө алабыз жана роботту көзөмөлдөө үчүн веб -сервер AP болуп калабыз. бизге керек болгон нерсе nodeMCU тактасын кодду тиркөө менен жана смартфонду nodeMCU APге туташтырып, веб -браузерди колдонуп https://192.168.4.1 ачып, биз бардык буйрукту көрө алабыз.

ModeMCU Pin картага түшүрүү:

1. 32 CH servo контроллери RX пинине
2. 32 CH серво контроллери TX пинине
3. 32 CH серво контроллери G пинден
4. 32 CH серво контроллери 5v пинден

7 -кадам: Бул Hex Robo Demo видеосун текшериңиз …

жакында мен NRF пультун жайгаштырам …

күтө туруңуз … бирок ага чейин аны менен көңүл ачыңыз …

PS: Мен замбиректин модулун жаңыртып жатам …

8 -кадам: Ооба… Азыр анын ичинде замбирек модулу бар …

замбиректин 3D моделин жүктөп алуу:

9 -кадам: Cannon Cabeling схемасы

Электрондук бөлүктүн тизмеси:

Мотор 716 жуп 60000rpm (көбүнчө jjrc h67 e011 мини дрон үчүн)

• Power Mosfet модулу
• Mini-360 Супер кичинекей көлөмү Электр менен камсыздоо модулу DC DC Step-Down Power Module Arduino үчүн
• MG90S металл редуктору

Биле турган нерсе:

• DCди туруктуу чыңалууга коюңуз, мүмкүн болушунча жай жана титиребе (эгер дөңгөлөк дайыма дирилдесе, дөңгөлөгүңүздү тең салмактап коюңуз)
• triger servo сиздин arduino/nodeMCU жана MS90S замбирек триггеринин башкы 6 PIN PIN'ине туташуу 32ch servo контроллеринин PIN 24кө туташуу
• Эгерде сиз статустун индикатору үчүн LED кошкуңуз келсе, анда ал ардуино/nodemcu PIN 5 (позитивдүү бут үчүн) позитивдүү бутунда 5v LED + каршылыгын колдонуп туташа аласыз (100 Ом менен 10К Омдун ортосунда каалаган мааниге ээ болушу мүмкүн) жана GNDге терс бут

Экинчи сыйлык "Кыймыл кыл"