Кубаныч роботу (Robô Da Alegria) - Ачык Source 3D Басылган, Arduino Powered Robot!: 18 кадам (Сүрөттөр менен)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2024-01-30 10:40

IgorF2Follow by More by Автор:

Жөнүндө: Жаратуучу, инженер, жинди илимпоз жана ойлоп табуучу IgorF2 жөнүндө көбүрөөк маалымат »

Instructables Wheels сынагынын биринчи сыйлыгы, Instructables Arduino конкурсунун экинчи сыйлыгы жана Дизайн балдар үчүн чакырыгы боюнча экинчи орун. Бизге добуш бергендердин баарына рахмат !!!

Роботтор бардык жакка жетет. Өнөр жай колдонмолорунан суу астындагы жана космостук изилдөөлөргө чейин. Бирок менин сүйүктүүлөрүм - бул көңүл ачуу жана көңүл ачуу үчүн колдонулгандар! Бул долбоордо DIY роботу балдар ооруканаларында оюн -зоок үчүн колдонулуп, балдардын көңүлүн ачуу үчүн иштелип чыккан. Долбоор балдар ооруканаларында кайрымдуулук иштерин жүргүзгөн бейөкмөт уюмдарга жардам берүү үчүн билимдерди бөлүшүүгө жана технологиялык инновацияларды жайылтууга багытталган.

Бул көрсөтмө ESP8266 Wi-Fi модулуна туташкан Arduino Uno колдонуп, Wi-Fi тармагы аркылуу башкарылган алыстан башкарылуучу гуманоид роботту кантип жасоону көрсөтөт. Бул кээ бир сервомоторлордо баштын жана колдун кыймылын, кичине аралыкты жылдыруу үчүн кээ бир DC кыймылдаткычтарын жана LED матрицасынан жасалган жүздү колдонот. Робот HTML интерфейсинин жардамы менен кадимки интернет браузерден башкарылышы мүмкүн. Android смартфону роботтон оператордун башкаруу интерфейсине видео жана аудиону берүү үчүн колдонулат.

Үйрөткүч роботтун структурасы 3D басып чыгарылып, кантип чогултулганын көрсөтөт. Электрондук схема түшүндүрүлөт жана Arduino коду деталдуу түрдө жазылган, ошондуктан ким роботту кайталаса болот.

Бул робот үчүн колдонулган кээ бир техникалар Instructables сайтында жарыяланган. Сураныч, төмөнкү окуу куралдарын карап көрүңүз:

www.instructables.com/id/WiDC-Wi-Fi-Controlled-FPV-Robot-with-Arduino-ESP82/

www.instructables.com/id/Controlling-a-LED-Matrix-Array-With-Arduino-Uno/

www.instructables.com/id/Wi-Servo-Wi-fi-Browser-Controlled-Servomotors-with/

Бул окуу куралында көрсөтүлгөн коддун биринчи версиясы үчүн жооптуу болгон башка команда мүчөлөрүнө өзгөчө рахмат:

• Тиаго Фарауче
• Диего Август
• Yhan Christian
• Хелам Морейра
• Кенже Паулу де Азеведо
• Guilherme Pupo
• Рикардо Каспирро
• ASEBS

Долбоор тууралуу көбүрөөк билүү:

hackaday.io/project/12873-rob-da-alegria-joy-robot

www.hackster.io/igorF2/robo-da-alegria-joy-robot-85e178

www.facebook.com/robodaalegria/

Сиз кантип жардам бере аласыз?

Бул долбоор команданын мүчөлөрү жана кээ бир ишканалардын чакан кайрымдуулуктарынын эсебинен каржыланат. Эгер сизге жаккан болсо, бизге жардам берүүнүн кээ бир жолдору бар:

• Кайрымдуулук: эгер сиз роботтун конструкциясын жана анын келечектеги жакшыртууларын колдоону кааласаңыз, бизге кеңештерди жөнөтө аласыз. Кеңештер жабдууларды (электроника, 3d басып чыгаруу, жиптер ж. Сиздин атыңыз долбоордун кредиттерине кошулат! Сиз Thingiverse платформасында биздин дизайн боюнча кеңештерди жөнөтө аласыз:
• Мисалы: Биздин долбоорду канчалык баалаарыңызды көрсөтүңүз. Долбоорубузду документтештирген платформаларда бизге "жакты" бер (Facebook, Hackster, Hackaday, Maker Share, Thingiverse …).
• Бөлүшүү: Долбоорду сүйүктүү социалдык медиа веб -сайтыңызда бөлүшүңүз, ошондо биз көбүрөөк адамдарга жетип, дүйнө жүзү боюнча көбүрөөк жаратуучуларды шыктандыра алабыз.

Anet A8ди болгону 169,99 долларга сатып алаарыңызды билчү белеңиз? Бул жерди басыңыз жана өзүңүздүкүн алыңыз

1 -кадам: Бир аз тарых …

'Robô da Alegria' ('Joy Robot') долбоору 2016 -жылы, Байксада Сантиста аймагында (Бразилия) технологияны өнүктүрүү жана коомчулукту жаратуучулар кыймылына тартуу максатында төрөлгөн. Балдар ооруканаларындагы бейөкмөт уюмдар тарабынан ишке ашырылган ыктыярдуу долбоорлорго шыктанган бул долбоор, балдар ооруканасынын чөйрөсүнө бир аз көңүл ачууга жана башка уюмдардын ишине салым кошууга жөндөмдүү, ачык аппараттык жабдыктарды жана программалык жабдыктарды колдонуп, роботту өнүктүрүүнү көздөйт.

Долбоордун үрөнү 2015 -жылдын аягында отургузулган. Baixadas Santista Стартаптар Ассоциациясы (ASEBS) тарабынан колдоого алынган технологиянын түзүлүшү жана өнүгүшү жөнүндө сөз болгондон кийин. Бул акчалай сыйлыксыз долбоор идеалдаштырылган, бирок ал башка адамдарга жардам берүү максаты менен альтруисттик жол менен тартыла турган теманы сунуштаган.

Робот алгачкы концепциясынан азыркы абалына чейин ар кандай өзгөрүүлөргө дуушар болгон. Механикалык көздөрү жана каштары бар бир баштан баштап, азыркы гуманоид формасына чейин, ар кандай конструктивдүү материалдарды жана электрондук түзүлүштөрдү текшерип, бир нече жолу кайталоо жасалды. Акрилдин прототипинен жана лазер менен кесилген MDFден биз 3D басылган корпуска көчтүк. Bluetooth башкарган эки сервопривод менен жөнөкөй интерфейстен, Wi-Fi тармагын колдонгон веб интерфейси аркылуу 6 сервомотордон жана 2 мотор DC командасынан турган корпуска чейин.

Роботтун структурасы толугу менен Fusion 360тын жардамы менен 3D басып чыгарылган. Принтерлерди колдонуунун максималдуу убактысы өтө маанилүү болгон мейкиндиктерде же фаб лабораторияларында роботтордун репликаларын чыгарууга мүмкүнчүлүк берүү үчүн роботтун дизайны бөлүктөргө бөлүнгөн. үч сааттан аз басып чыгаруу. Бөлүктөрдүн топтому корпусту монтаждоо үчүн чапталган же болттолгон.

LED массивдеринен турган жүз роботко эмоцияларды билдирүү мүмкүнчүлүгүн берет. Серваторлордун колдору жана моюну кичинекей автоматка колдонуучулар менен өз ара аракеттенүү үчүн керектүү мобилдүүлүктү берет. Роботту башкаруу борборунда Arduino Uno бардык перифериялык жабдуулар менен интерфейске кирет, анын ичинде ESP8266 модулу менен байланыш, бул колдонуучуга ошол Wi-Fi тармагына туташкан каалаган түзмөк аркылуу туюнтмаларды жана кыймылдарды башкарууга мүмкүнчүлүк берет.

Роботтун көкүрөгүнө смартфон орнотулган, ал роботтун оператору менен балдардын ортосунда аудио жана видеону берүү үчүн колдонулат. Түзмөктүн экраны дагы эле роботтун денеси менен иштөө үчүн иштелип чыккан оюндар жана башка тиркемелер менен өз ара аракеттенүү үчүн колдонулушу мүмкүн.

2 -кадам: Куралдар жана материалдар

Бул долбоор үчүн төмөнкү инструменттер жана материалдар колдонулган:

Куралдар:

• 3D принтер - Роботтун бүт денеси 3D басып чыгарылган. Бүт структураны куруу үчүн бир нече саат 3d басып чыгаруу керек болгон;
• PLA жипчеси - ак жана кара түстөгү PLA жиптери, кузовду басып чыгаруу үчүн колдонулат;
• Бурама айдоочу - Тетиктердин көбү болт менен туташтырылган;
• Супер клей - Кээ бир бөлүктөрү супер клей менен бекитилген;
• Кычкачтар жана кескичтер
• Темир менен зым

Электроника

• Arduino Uno (шилтеме / шилтеме) - Бул роботтун башкы контроллери катары колдонулат. Бул моторлорго сигналдарды жөнөтөт жана WiFi модулу менен байланышат;
• ESP8266-01 (шилтеме / шилтеме)- Бул 'WiFi модем' катары колдонулат. Ал Arduino Uno тарабынан аткарыла турган башкаруу интерфейсинен сигналдарды алат;
• SG90 сервомоторлору (x6) (шилтеме / шилтеме) - Төрт серво курал үчүн, экөө баштын кыймылы үчүн колдонулган;
• Редукциялуу жана резина дөңгөлөктүү DC кыймылдаткычтары (x2) (шилтеме / шилтеме) - Алар роботко кичине аралыкты басып өтүүгө мүмкүнчүлүк берет;
• L298N кош каналдуу H -көпүрөсү (x1) (шилтеме / шилтеме) - Бул Arduino санариптик чыгууларын кыймылдаткычтарга күч чыңалуусуна айландырат;
• 16 каналдын серво контроллери (шилтеме / шилтеме) - Бул тактанын жардамы менен бир гана Arduino эки чыгымын колдонуп бир нече сервомоторлорду башкарууга болот;
• MAX7219 8x8 LED дисплейи (x4) (шилтеме / шилтеме) - Алар роботтун жүзү катары колдонулат;
• Micro USB кабели - кодду жүктөө үчүн колдонулат;
• Аял-ургаачы секирүүчү зымдар (айрымдары);
• Эркек-ургаачы секирүүчү зымдар (айрымдары);
• Смартфон - Motorola 4.3 "Moto E смартфону колдонулган. Окшош өлчөмдөгү башкалар да иштеши мүмкүн;
• 18650 батарея (x2) (шилтеме) - Алар Arduino жана башка перифериялык түзүлүштөрдү иштетүү үчүн колдонулган;
• 18650 батарейка кармагыч (x1) (шилтеме / шилтеме) - Алар батареяларды ордунда кармап турат;
• 1N4001 диоддор (x2)
• 10 кох каршылыгы (x3)
• 20мм күйгүзүү/өчүрүү (x1)
• Protoshield (шилтеме) - Бул схеманы өткөрүүгө жардам берет.

Механика:

• Шардык дөңгөлөктөр (x2)
• M2x6mm болт (+-70)
• M2x10mm болт (+-20)
• M2x1.5mm гайкалар (x10)
• M3x40mm болт (x4)
• M3x1.5mm гайкалар (x4)

Жогорудагы шилтемелер бул окуу куралында колдонулган нерселерди кайдан тапсаңыз болот жана бул долбоордун өнүгүшүн колдойт деген сунуш. Аларды башка жактан издеп, сүйүктүү жергиликтүү же онлайн дүкөндөн сатып алыңыз.

Gearbestтен Anet A8ди болгону 169,99 долларга сатып алаарыңызды билчү белеңиз? Өзүңүздүкүн алыңыз:

3 -кадам: 3D басып чыгаруу

Роботтун структурасы толугу менен 3D басып чыгаруу менен Autodesk Fusion 360 аркылуу чыгарылган. Принтерлерди колдонуунун максималдуу убактысы өтө маанилүү болгон мейкиндиктерде же фаб лабораторияларында роботтордун репликаларын чыгарууга мүмкүнчүлүк берүү үчүн роботтун дизайны бөлүктөргө бөлүнгөн. үч сааттан аз басып чыгаруу. Бөлүктөрдүн топтому корпусту монтаждоо үчүн чапталган же болттолгон.

Модель 36 түрдүү бөлүктөн турат. Алардын көбү 10% толтуруу менен, тирөөчсүз басылган.

• Баштын үстү (оң/сол)
• Баштын асты (оң/сол)
• Баш каптал капкактары (оң/сол)
• Беттин арткы плитасы
• Беттин алдыңкы плитасы
• Моюн огу 1
• Моюн огу 2
• Моюн огу 3
• Моюн борбору
• Кол (оң/сол)
• Ийин (оң/сол)
• Ийин чыны (оң/сол)
• Ийин капкагы (оң/сол)
• Кол огу (оң/сол)
• Бюст (оңго/солго)
• Көкүрөк (оң/сол/алдыңкы)
• Дөңгөлөктөр (оң/сол)
• Негизги
• Телефон кармагыч
• Артка (оңго/солго)
• Баскычтар (оң/сол)
• Шкаф (оң/сол)

Роботту өчүрүү тартиби төмөнкү кадамдарда сүрөттөлөт.

Бардык stl файлдарын төмөнкү вебсайттардан жүктөп алсаңыз болот:

• https://www.thingiverse.com/thing:2765192
• https://pinshape.com/items/42221-3d-printed-joy-robot-robo-da-alegria
• https://www.youmagine.com/designs/joy-robot-robo-da-alegria
• https://cults3d.com/ky/3d-model/gadget/joy-robot-robo-da-alegria
• https://www.myminifactory.com/object/55782

Бул эксперименталдык прототип. Кээ бир бөлүктөр кээ бир жакшыртууларга муктаж (долбоордун кийинки жаңыртуулары үчүн). Кээ бир белгилүү маселелер бар:

• Кээ бир сервопроводдор менен ийиндин ортосундагы интерференция;
• Баш менен бюсттун ортосундагы сүрүлүү;
• Дөңгөлөктөр менен структуранын ортосундагы сүрүлүү;
• Кээ бир бурамалар үчүн тешик өтө тыгыз, аларды бургулоочу же хобби бычак менен чоңойтуу керек.

Эгерде сизде 3D принтер жок болсо, бул жерде сиз кыла турган нерселер:

• Досуңуздан аны сиз үчүн басып чыгарууну сураныңыз;
• Жакын жерде хакер/жаратуучу орун табыңыз. Модель бир нече бөлүккө бөлүнгөн, ошондуктан ар бир бөлүктү басып чыгаруу үчүн төрт сааттан аз убакыт кетет. Кээ бир хакер/жаратуучу жайлар колдонулган материалдар үчүн сизден гана акы алат;
• Өзүңүздүн 3D принтериңизди сатып алыңыз. Сиз Anet A8ди Gearbestтен болгону 169.99 долларга таба аласыз. Өзүңүздүкүн алыңыз:
• DIY комплект сатып алууга кызыгасызбы? Эгерде жетиштүү адамдар кызыкдар болсо, мен Tindie.com сайтында DIY топтомун сунуштап жаткандырмын. Эгер сиз кааласаңыз, мага билдирүү жөнөтүңүз.

4 -кадам: Микросхемаларга жалпы сереп

Робот Arduino Uno аркылуу башкарылат. Arduino интерфейстерин ESP8266-01 модулун колдонот, ал роботту Wi-Fi тармагы аркылуу алыстан башкаруу үчүн колдонулат.

16 каналдуу серво контроллери Arduino менен I2C байланышын туташтырып, 6 сервомоторду башкарат (экөө моюнга, экөө ар бир колго). Беш 8x8 LED матрицасы Arduino тарабынан иштейт жана башкарылат. Төрт Arduino санариптик чыгышы h-көпүрөсүн колдонуп, эки DC моторун башкаруу үчүн колдонулат.

Микросхемалар эки USB кубат банкынын жардамы менен иштейт: бири моторлор үчүн, экинчиси Arduino үчүн. Мен бүт роботту электр энергиясын колдонууга аракет кылдым. Бирок ESP8266 DC моторлору күйгүзүлгөндө/өчкөндө чукул байланыштан ажырап калган.

Роботтун көкүрөгүндө смартфон бар. Бул кадимки компьютерде жайгаштырылган башкаруу интерфейсине видео жана аудиону берүү үчүн колдонулат. Ал ошондой эле ESP6288ге буйруктарды жөнөтө алат, ошентип роботтун денесин башкарат.

Бул жерде колдонулган компоненттер анын максаты үчүн оптималдаштырылбаганын байкаса болот. Мисалы, Arduino + ESP8266 айкалышынын ордуна NodeMCU колдонулушу мүмкүн. Камерасы бар Rapsberry Pi смартфонду алмаштырат жана моторлорду да башкарат. Ал тургай, Android смартфонун роботтун "мээси" катары колдонууга болот. Бул чындык … An Arduino Uno тандалды, анткени ал баарына жеткиликтүү жана колдонууга оңой. Биз бул долбоорду баштаганда, ESP жана Raspberry Pi тактайы биз жашаган жерде дагы эле кымбат … биз роботту кургубуз келгени менен, Arduino тактайлары ошол учурда эң жакшы тандоо болгон.

5 -кадам: жүздү чогултуу

Роботтун бетине 8x8 диоддук төрт матрица колдонулган.

Структура эки бөлүккө бөлүнгөн (беттин арткы плитасы жана алдыңкы плитасы) 3D кара PLA менен басылган. Аларды 3D басып чыгаруу үчүн 2,5 сааттай убакыт керектелди, 10% толтуруусуз жана колдоосу жок.

Боштуктун чектелишинен улам, LED матрицаларынын бириктиргичтерин ажыратуу керек жана алардын ордун төмөндө сүрөттөлгөндөй өзгөртүү керек болчу:

1. LED матрицасын алып салуу;
2. Dessolder киргизүү жана чыгаруу туташтыргычы;
3. Электрондук тактанын башка жагына караганда, кайра туташтырыңыз, казыктар тактайдын ортосун көрсөтүп турат.

Сиз сүрөттөрдөн акыркы жыйынтыкты көрө аласыз.

Төрт LED матрицасы 16 M2x6mm болтторду колдонуп, backplateге тиркелди. Пиндер схемаларга ылайык туташтырылган.

Биринчи матрица 5 зымдуу эркек-ургаачы секирүүчү аркылуу туташкан. Эркек учу кийинчерээк Arduino казыктарына туташкан. Аялдын аягы матрицанын кирүү казыктарына туташтырылган. Ар бир матрицанын чыгышы кийинки аялдын киришине аял-ургаачы секирүүчү аркылуу туташат.

Матрицалар туташкандан кийин алдыңкы плитасы төрт М2 болт менен орнотулат. Секиргичтерди арткы жана алдыңкы панелдерге ороп коюңуз, ошондо бош зымдар жок болот.

Бет модулу кийинчерээк роботтун башына орнотулат, анткени ал кийинки кадамдарда түшүндүрүлөт.

6 -кадам: Башты орнотуу

Роботтун башы eigth 3d басылган бөлүктөргө бөлүнгөн, алардын баары ак ПЛАда 0.2мм, 10% толтуруу жана тирөөчсүз басылган:

• Башы жогору (оң жана сол)
• Баштын асты (оң жана сол)
• Баш кийим (оң жана сол)
• Моюн огу 1
• Моюн огу 2

Диаметри 130 мм болгон структураны басып чыгаруу үчүн мага дээрлик 18 саат убакыт кетти.

Баштын үстү жана асты эки бөлүккө бөлүнгөн. Алар супер клей менен жабыштырылган. Желимди сүйкөп, бир нече саат тыныктырыңыз.

Каптал капкактар андан кийин баштын үстү жана асты жагына бекитилген болттор аркылуу орнотулат. Ошентип, башты баштын үстүнкү бөлүктөрүнө бекитилген бурамаларды алып салуу менен оңдоого ажыратууга болот. Башты жабуудан мурун роботтун жүзүн (мурунку кадамда сүрөттөлгөн) жана бюстту (кийинки кадамдарда сүрөттөлгөн) чогултуп алыңыз.

№ 5 сервомотор моюн огуна 1 бекитилди. Мен сервону огунун ортосуна жайгаштырдым, андан кийин мүйүздү бекитип, өз ордун бекитүү үчүн бураманы колдондум. Мен M2x6mm эки болтту ошол моюн мойнуна моюн огуна 2 орнотуу үчүн колдондум. №6 сервомотор Моюн 2 огуна ушундай эле бекитилет.

Моюн огу 2 кийинчерээк баскычта көрсөтүлгөндөй, кийинчерээк Моюн борборуна туташтырылган.

Бет модулу баштын ичине орнотулган.

7 -кадам: жарылуу жана ийиндерди чогултуу

Бюст менен ийин басып чыгарууга 12 сааттын тегерегинде убакыт кетирди.

Бул бөлүм беш башка бөлүктөн турат:

• Бюст (оң/сол)
• Ийиндер (оң/сол)
• Моюн борбору
• Моюн огу 3

Бюсттун бөлүктөрү супер клейдин жардамы менен чапталган. Ийиндер капталдарына M2x10мм болтторду колдонуу менен бекитилген, ал эми сервомоторлор (Servomotor #2 жана #4) ар бир жагына орнотулган. Алар ар бир ийинде тик бурчтуу тешиктен өтүшөт (чынында зым өтө кыйын), жана M2x10mm болт жана гайкаларды колдонуу менен бекитилет.

Борбордук моюнда тик бурчтуу тешик бар, ага Моюн огунун 3 бөлүгү киргизилет. Ошол эки бөлүктү бириктирүү үчүн төрт M2x6mm болт колдонулган. Андан кийин борбордук моюн ийиндерге бекитилген. Ийинди бюстка орнотуу үчүн колдонулган ошол эле болтторду колдонот. Анын ордун кулпулоо үчүн төрт M2x1, 5mm гайкалар колдонулат.

Servomotor #6 моюн 3 огуна эки бураманын жардамы менен туташкан. Анан мен Моюн огунун 3 моюнчасынын ортосуна тик бурчтуу тешикти орнотуп, анын ордун бекитиш үчүн төрт M2x6mm болтту колдондум.

8 -кадам: Куралдарды чогултуу

Ар бир колумду басып чыгарууга 5 сааттай убакыт кетти.

Ар бир кол төрт бөлүктөн турат:

• Ийин чөйчөгү
• Ийин капкагы
• Кол огу
• Arm

Кол огу борборлоштурулган жана үч M2x6mm болт менен колдун өзүнө орнотулган. Октун башка учунда сервокорне тиркелет.

Серватор (No1 жана №3) ийин чөйчөгүнүн ичине кээ бир бурамаларды колдонуу менен орнотулат, анан анын мүйүзүн (кол огуна тиркелгенин) орнотушат. Мурунку кадамда көрсөтүлгөндөй, ийиндерге мурунтан эле орнотулган сервого (#2 жана №4) бекитилген башка горнаны орнотуу үчүн чөйчөктө тешик бар.

Сервонун кабелдерин өткөрүү үчүн Кубокто (жана Ийинде) дагы бир тешик бар. Андан кийин, капкак роботтун ийинин жабуу үчүн орнотулган, эки M2x6mm болт менен.

9 -кадам: Көкүрөктү орнотуу

Көкүрөк - бюстту роботтун түбүнө (дөңгөлөктөрү жана базасы) байланыштырган бөлүгү. Ал болгону эки бөлүктөн турат (оң жана сол бөлүктөр. Мен аларды 4 саатта басып чыгардым.

Роботтун ийиндери көкүрөктүн жогору жагына туура келет. Болттун тешиги бар, ал тетиктерди тегиздөөгө жана бекитүүгө жардам берет. Бул эки бөлүктү жабыштыруу сунушталганы менен.

Бул бөлүктөрдүн түбүндө алты тешик бар, алар дөңгөлөктөргө туташуу үчүн колдонулат, бул кийинчерээк көрсөтүлөт.

Бул жерде мен микросхемалардын туташуусун жеңилдетүү үчүн сервомоторлорго стикерлерди чаптадым.

10 -кадам: Дөңгөлөктөрдү чогултуу

Роботтун дөңгөлөктөрү 3d басылган үч бөлүктөн турат:

• Дөңгөлөктөр (сол/оң)
• Front

Ал бөлүктөрдү басып чыгарууга 10 сааттай убакыт кеттим.

Мен дөңгөлөктөрдү чогултуу үчүн төмөнкү кадамдарды жасадым:

• Алгач кээ бир зымдарды DC моторлорунун коннекторлоруна ширетишим керек болчу. Бул зымдар кийинчерээк H-көпүрө схемасын колдонуу менен моторлорду иштетүү үчүн колдонулган;
• Моторлор андан кийин структурага ар бири үчүн эки M3x40 болт жана гайканы колдонуу менен бекитилген. Чынында кыска болт колдонулушу мүмкүн (бирок мен интернеттен тапкан жокмун);
• Андан кийин мен структуранын башка бөлүктөрүн байланыштырган алдыңкы панелди чаптадым;
• Бул бөлүктүн үстүндө кээ бир тешиктер бар. Алар мурда көрсөтүлгөн көкүрөккө бекитүү үчүн колдонулат. Эки секцияны туташтыруу үчүн алты M2x6mm болт колдонулган.

11 -кадам: Телефон кармагыч

Телефон кармагыч 3d басылган бир бөлүк, жана басып чыгарууга 1 сааттай убакыт кетет.

Роботтун курсагында смартфону бар. Бул Motorola Moto E. үчүн иштелип чыккан, анын дисплейи 4,3 дюймга ээ. Ушуга окшош өлчөмдөгү башка смартфондор да туура келиши мүмкүн.

Телефон кармагычтын бөлүгү смартфонду каалаган абалда кармоо үчүн колдонулат. Адегенде смартфон жайгашат, андан кийин телефондун кармагычы жана M2x6мм болт менен роботтун денесине каршы басылат.

Болтторду катуулатуудан мурун USB кабелин смартфонго туташтыруу маанилүү. Болбосо, аны кийинчерээк туташтыруу кыйын болот. Тилекке каршы, мейкиндик өтө чектелүү, ошондуктан USB туташтыргычынын бир бөлүгүн кесүүгө туура келди …:/

12 -кадам: базаны орнотуу

Базанын 3D басылган бир гана бөлүгү бар. Бул бөлүктү басып чыгарууга 4 сааттай убакыт кеттим.

Ал шарик дөңгөлөктөрү сыяктуу башка компоненттерди орнотуу үчүн бир нече тешиктерге ээ жана мисалы, электр такталары. Базаны чогултуу үчүн төмөнкү процедуралар колдонулган:

• Төрт M2x6mm болтту колдонуу менен 16 каналдуу серво контроллерин орнотуңуз;
• L298N h-bridge схемасын төрт M2x6mm болтту колдонуу менен орнотуңуз;
• Arduino Uno орнотуу төрт M2x6mm болт колдонуу менен;
• Протокаланды роботтун үстүнө орнотуңуз;
• Микросхемалардын Wire (бул бир -эки кадам кийин сүрөттөлгөн);
• Шариктин дөңгөлөктөрүн ар бирине эки бураманын жардамы менен орнотуңуз. Зымдар дөңгөлөктөрдү орнотууда колдонулган базанын жана бурамалардын ортосунда камалып тургандай кылып жайгаштырылган;
• Негиз дөңгөлөктөр бөлүмүнө кээ бир бурамалар менен бекитилген.

13 -кадам: Артка жана Power Pack

Роботтун арткы капкагы аны схемаларга кирүү, батарейкаларды кайра заряддоо же смартфонду күйгүзүү/өчүрүү үчүн оңой эле ачууга ылайыкташтырылган.

Бул 3D басылган алты бөлүктөн турат:

• Артка (солго/оңго)
• Баскычтар (x2)
• Кулпулар (сол/оң)

Тетиктерди басып чыгаруу үчүн мага саат 5:30 чамасында убакыт кетти. Оң жана сол арткы бөлүктөрү супер клейдин жардамы менен чапталган. Клей толугу менен кургаганча күтө туруңуз, болбосо капкак оңой сынат.

Күч топтому эки 18650 батареядан жана батарея кармагычтан турат. Мен кээ бир зымдарды ширетишим керек болчу (батарея #1 терс уюл менен батарея #2 оң полюстун ортосунда). Кубаттын терс уюлу Arduinos GNDге туташкан (кээ бир зымдарды жана секиргичтерди колдонуу менен). Оң полюс менен Ардуинонун Вин кирүүсүнүн ортосунда күйгүзүү/өчүрүү swich орнотулган.

Күйгүзүү/өчүрүү өчүрүүчү M2x6mm болтту жана M2x1.5mm гайканы колдонуп, 3d басылган бөлүктөргө кайра тиркелди. Батарея кармагыч арткы жагына M2x6мм болт менен бекитилген.

Кулпунун цилиндрдик бөлүгүн жакшыраак орнотуу үчүн кумдуу кагаз менен тегиздөө керек болчу. Алар капкактын тешиктеринен өтүшөт. Баскычтар башка тарапка туташып, чапталган.

Капкак роботтун арт жагына туура келет. Роботтун ичи корголуп, капкакты бекитүү үчүн баскычтарды бурууга болот.

14 -кадам: Микросхемаларды өткөрүү

Схема боюнча схема зымдалды.

Ардуино:

• Arduino пин D2 => L298N пин IN4
• Arduino пин D3 => L298N пин IN3
• Arduino пин D6 => L298N пин IN2
• Arduino пин D7 => L298N пин IN1
• Arduino pin D9 => MAX7219 пин DIN
• Arduino pin D10 => MAX7219 пин CS
• Arduino pin D11 => MAX7219 пин CLK
• Arduino pin D4 => ESP8266 RXD
• Arduino pin D5 => ESP8266 TXD
• Arduino pin A4 => SDA
• Arduino pin A5 => SCL
• Arduino pin Vin => Батарея V+ (диоддордун алдында)
• Arduino pin gnd => Батарея V-

ESP8266-01

• ESP8266 пин RXD => Arduino пин D4
• ESP8266 пин TXD => Arduino пин D5
• ESP8266 pin gnd => Arduino pin gnd
• ESP8266 пин Vcc => Arduino pin 3V3
• ESP8266 pin CH_PD => Arduino pin 3V3

L298N ч-көпүрөсү

• L298N пин IN1 => Arduino пин D7
• L298N пин IN2 => Arduino пин D6
• L298N пин IN3 => Arduino пин D3
• L298N пин IN4 => Arduino пин D2
• L298N пин + 12V => Батарея V + (диоддордон кийин)
• L298N pin gnd => Arduino gnd
• L298N OUT1 => Мотор 1
• L298N OUT2 => Мотор 2

MAX7219 (биринчи матрица)

• MAX7219 пин DIN => Arduino пин D9
• MAX7219 пин CS => Arduino пин D10
• MAX7219 пин CLK => Arduino пин D11
• MAX7219 пин Vcc => Arduino pin 5V
• MAX7219 pin gnd => Arduino pin gnd

MAX7219 (башка матрицалар)

• MAX7219 пин DIN => MAX7219 пин DOUT (мурунку матрица)
• MAX7219 пин CS => MAX7219 пин CS (мурунку матрица)
• MAX7219 пин CLK => MAX7219 пин CLK (мурунку матрица)
• MAX7219 пин Vcc => MAX7219 пин VCC (мурунку матрица)
• MAX7219 pin gnd =: MAX7219 pin gnd (мурунку матрица)

16 каналдуу серво контроллери

• Серво контроллеринин пини SCL => Arduino пин A5
• Серво контроллеринин пини SDA => Arduino пин A4
• Servo контроллер пин Vcc => Arduino pin 5V
• Серво контроллери pin gnd => Arduino pin gnd
• Servo контроллер пин V+ => Батарея V+ (диоддордон кийин)
• Серво контроллери pin gnd => Arduino pin gnd

Кээ бирөөлөр Sg90 servo 3.0 менен 6.0V ортосунда, башкалары 4.0 жана 7.2V ортосунда иштейт деп айтышат. Кыйынчылык болбош үчүн батареялардан кийин эки диодду катар -катар коюуну чечтим. Ошентип, серволор үчүн чыңалуу 2*3.7 - 2*0.7 = 6.0V болот. Ошол эле DC кыймылдаткычтарына карата колдонулат.

Байкаңыз, бул эң натыйжалуу жол эмес, бирок ал мен үчүн иштеди.

15 -кадам: Arduino коду

Акыркы Arduino IDE орнотуңуз. ESP-8266 модулу менен байланышуу же DC кыймылдаткычтарын башкаруу үчүн эч кандай китепкана кереги жок болчу.

Мен төмөнкү китепканаларды кошушум керек:

• LedControl.h: LED матрицаларын башкаруу үчүн колдонулган китепкана;
• Adafruit_PWMServoDriver.h: servo моторлорду башкаруу үчүн колдонулган китепкана.

Arduino коду 9 бөлүккө бөлүнөт:

• RobodaAlegria.ino: бул негизги эскиз жана башка бөлүктөрдү чакырат. Китепканалар бул жактан алынып келинет. Ошондой эле глобалдык өзгөрмөлөрдү аныктайт жана баштайт;
• _05_Def_Olhos.ino: бул жерде ар бир көздүн матрицалары аныкталат. Ар бир көз 8х8 матрицасы жана 9 варианты менен көрсөтүлгөн: нейтралдуу, чоң көздүү, жабылган, жабылган, ачууланган, тажаган, кайгылуу, сүйүү жана өлгөн көздөр. Оң жана сол көздөр үчүн башка матрица бар;
• _06_Def_Boca.ino: бул жерде ооздун матрицалары аныкталат. Ооз 16x8 матрицасы жана 9 варианты менен көрсөтүлгөн: бактылуу, кайгылуу, абдан бактылуу, өтө кайгылуу, нейтралдуу, тили ачык, кең, ачык жана жийиркеничтүү ооз;
• _10_Bracos.ino: кол жана моюн үчүн алдын ала аныкталган кыймылдар бул файлда аныкталган. Тогуз кыймыл, mov1 () to mov9 (), конфигурацияланган;
• _12_Rosto.ino: бул файлда _05_Def_Olhos.ino жана _06_Def_Boca.inoдо аныкталган матрицаларды бириктирип, роботтун жүзүн жаңыртуу үчүн кээ бир функциялар бар;
• _13_Motores_DC: ал DC кыймылдаткычтарынын функцияларын аныктайт;
• _20_Comunicacao.ino: бул файлда ESP8266га маалыматтарды жөнөтүү функциясы аныкталган;
• _80_Setup.ino: ал Arduino күчү менен иштейт. Бул роботтун моторлорунун расмий жүзүн жана ордун аныктады. Ошондой эле берилген Wi-Fi тармагына туташуу үчүн буйруктарды жөнөтөт;
• _90_Loop: негизги цикл. Бул ESP8266дан келген буйруктарды издейт жана чыгууларды көзөмөлдөө үчүн белгилүү функцияларды чакырат.

Arduino кодун жүктөп алыңыз. XXXXXти Wi -Fi роутери SSID менен алмаштырыңыз жана YYYYY роутердин сырсөзү менен '_80_Setup.ino'. Сураныч, ESP8266'дин baudrate'ин текшерип, аны туура кодго коюңуз ('_80_Setup.ino'). Arduino тактасын компьютериңиздин USB портуна туташтырып, кодду жүктөңүз.

16 -кадам: Android колдонмолору

Роботтон келген видео жана аудиону башкаруу интерфейсине берүү үчүн Android смартфону колдонулган. Мен колдонгон колдонмону Google Play дүкөнүнөн таба аласыз (https://play.google.com/store/apps/details?id=com.pas.webcam).

Смартфондун экраны дагы башкаруу интерфейсине өткөрүлүп берилиши мүмкүн, ошондо оператор экранда эмне бар экенин көрө алат. Ошондой эле, мен Google Play дүкөнүндө скриншотту чагылдыруу үчүн колдонулган колдонмону таба аласыз (https://play.google.com/store/apps/details?id=com.ajungg.screenmirror).

Android видео оюну да робот менен иштешүү үчүн иштелип чыккан. Бул азырынча өтө туруктуу эмес, андыктан жүктөө үчүн жеткиликтүү эмес.

17 -кадам: Control Interface

"loading =" Жалкоо "Дөңгөлөктөр Сынагында 2017 -жылдагы сыйлык

Дизайн үчүн балдар сынагынын экинчи оруну

2017 -жылдагы Arduino сынагынын экинчи сыйлыгы