УЗИ сенсорун колдонуу менен тоскоолдуктардан качуу роботу (Proteus): 12 кадам

2024 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2024-01-30 10:36

Биз көбүнчө бардык жерде тоскоолдуктардан качуу роботуна туш болобуз. Бул роботтун аппараттык симуляциясы көптөгөн колледждерде жана көптөгөн иш -чараларда атаандаштыктын бир бөлүгү болуп саналат. Бирок тоскоолдук роботтун программалык симуляциясы сейрек кездешет. Биз аны бир жерден тапсак да, алар берген маалымат биздин долбоорду ишке ашыруу үчүн жетишсиз болгон жок.

Андыктан, кечиктирбестен, Баштайлы!

1 -кадам: Киришүү

Эгерде сиз бул жерге келген болсоңуз, анда сиз тоскоолдуктардан качуу роботу деген эмне экенин жана ал эмне кыларын билесиз. Кыскача айтканда, Тоскоолдуктардан качуу роботу - бул акылдуу робот, ал автоматтык түрдө жолундагы тоскоолдуктарды сезе алат жана жеңе алат. Тоскоолдукту сезүү үчүн робот сенсорлорду колдонушу керек. УЗИ сенсору жана Ир сенсору жолдун ортосундагы объекттерди же тоскоолдуктарды аныктоо үчүн колдонулушу мүмкүн.

Тоскоолдуктарды болтурбоо роботунда динамикалык рулду башкаруунун алгоритми бар, ал роботтун тоскоолдуктун алдында токтоп калбоосун камсыз кылат, бул роботко кагылышуулардан качып, белгисиз чөйрөдө бир калыпта жүрүүгө мүмкүндүк берет. Бул роботтун негизги урааны - авариялык тормозду басып, тыгыз аймактарда боло турган кырсыктан качуу.

2 -кадам: талаптар

Тоскоолдуктарды болтурбоо роботун программалоо симуляциясы үчүн бизге керек:

1. Компьютер
2. Proteus программалык камсыздоо
3. Proteus үчүн Arduino китепканасы
4. Proteus үчүн УЗИ сенсор китепканасы
5. потенциометр (протеуста бар) (POT-HG)
6. L293D мотор диск (proteus программасында бар)
7. Мотор - DC (proteus программасында бар)
8. Виртуалдык терминал (proteus программасында бар)
9. күч жана жер (proteus программасында бар)

Мен proteus программасын колдонуу менен биринчи Arduino роботумду жасадым. Мен тоскоолдуктарды болтурбоо роботун куруу үчүн proteus программасын жана керектүү китепканаларды жүктөө үчүн шилтемелерди берем. Бул 3 УЗИ сенсорлорун колдонуу менен тоскоолдук болуп саналат. Китепканалардын көбү www.theengineeringprojects.com жеткиликтүү болот. Мен arduino коду боюнча көп иштедим жана эң жакшы алгоритмди жасадым.

3 -кадам: Proteus программасына компоненттерди кошуу

"P" басуу менен биз компоненттерди кошо алабыз. Жогорудагы сүрөттөр протеус программалык камсыздоонун схемалык түзүлүшүнө компоненттерди кошуу үчүн маалымдама үчүн.

Протус программасына китепкана кошууну бул видеонун жардамы менен үйрөнсө болот:

www.youtube.com/watch?v=hkpoSDUDMKw

4 -кадам: БЛОКА ДИАГРАММАСЫ

Бул компоненттерди колдонуу менен биздин схеманын негизги блок -схемасы. Биз схеманы ушул блок -схеманы колдонуу менен курабыз.

5 -кадам: Алгоритм

Бул үч УЗИ сенсорун колдонгондо алгоритм. Ардуино кодуңузду жазуу учурунда бул алгоритмди так аткарыңыз. Мен ошондой эле arduino кодун берем, кабатыр болбоңуз.

Алгоритмдин түшүндүрмөсү:

• симуляцияны баштоо.
• Эгерде орто сенсор менен объекттин ортосундагы аралык максималдуу диапазондон чоң болсо, анда ал башка эки УЗИ сенсорунун жана объектилеринин ортосундагы аралыкка карабай алдыга жылат. Алга кыймылы катуу кабыл алынат.
• Эгерде оң жана орто сенсордун ортосундагы аралык максималдуу диапазондон аз болсо жана сол сенсор менен объектинин ортосундагы аралык көбүрөөк болсо, анда ал солго жылат.
• Эгерде сол жана орто сенсордун ортосундагы аралык максималдуу диапазондон аз болсо жана оң сенсор менен объектинин ортосундагы аралык көбүрөөк болсо, анда ал оңго жылат
• Эгерде бардык сенсорлор максималдуу диапазондон аз болсо, анда алардын кайсынысы чоң экенин текшерет. Эгерде оң сенсор башка экиге караганда көбүрөөк аралыкка ээ болсо, анда ал оңго жылат. Эгерде сол сенсор башка экиге караганда көбүрөөк аралыкка ээ болсо, анда ал солго жылат. Эгерде орто сенсор башка экиге караганда көбүрөөк аралыкка ээ болсо, анда ал алдыга жылат. Бардык сенсорлор бирдей аралыкка ээ болсо, анда ал токтойт.
• Эгерде оң, сол сенсор менен объекттин ортосундагы аралык максималдуу диапазондон чоң болсо, орто сенсордун ортосундагы аралык максималдуу диапазондон аз болсо, анда ал оң жана сол сенсорлордун ортосундагы аралыкта чоңураак экенин текшерет. Эгерде оң сенсордун аралыгы сенсордун алыстыгынан чоң болсо, анда ал оңго, ал эми сол сенсордун аралыгы оң сенсордун аралыгынан чоң болсо, анда ал солго жылат.

6 -кадам: Райондук диаграмма

Байланыштарыңызды proteus программасындагы жогорудагы схемага ылайык жасаңыз. Ар бир байланышты акырын өтүңүз жана туташууларды туура жасаңыз.

7 -кадам: Код

Төмөндөгү кодду жүктөп алып, аны proteusтун баштапкы кодуна чаптаардан мурун, arduino ideдо иштетиңиз. Эгерде кандайдыр бир китепкана орнотулбаса, анда аны эскиз> Китепкананы кошуу> Китепканаларды башкаруу> керектүү китепканадан издөө аркылуу орнотуңуз. Аны proteus программасындагы arduino баштапкы кодуна чаптаңыз. кодду proteus программасына кантип чаптоо керектигин билүү үчүн youtube окуу куралдарын текшере аласыз.

8 -кадам: Симуляция

Жогоруда көрсөтүлгөн үч мисал роботтун бардык мүмкүн болгон багыттардагы кыймылы, башкача айтканда Алга, Солго, Оңго кыймыл.

9 -кадам: Видео симуляциясы

Бул Proteus программасында реалдуу убакытта симуляциялык тоскоолдуктарды болтурбоочу робот. Мен УЗИ сенсоруна тиркелген потенциометрдин жардамы менен сенсорлор менен объекттердин ортосундагы аралыкты өзгөрттүм.

10 -кадам: Китепкана файлдары

Arduino китепканасы:

www.theengineeringprojects.com/2015/12/arduino-uno-library-proteus.html

УЗИ китепканасы:

www.theengineeringprojects.com/2015/02/ultrasonic-sensor-library-proteus.html

11 -кадам: Орнотуу

Программалык камсыздоону колдонуп, тоскоолдуктардан качуу роботун моделдөө үчүн керектүү программаларды орнотуу үчүн видеолордогу кадамдарды аткарыңыз.

Proteus программалык камсыздоо:

www.youtube.com/watch?v=31EabTgBnG8&feature=emb_logo

Arduino программалык камсыздоо:

www.youtube.com/embed/TbHsOgtCMDc