BucketBot: нано-ITXке негизделген робот: 7 кадам (сүрөттөр менен)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2024-01-30 10:43

Бул мобилдик робот базасын жасоо оңой. Бул Nano-ITX компьютердик тактасын колдонот, бирок Mini-ITX колдонулушу мүмкүн, ошондой эле Raspberry Pi, BeagleBone, ал тургай Arduino сыяктуу бир тактай компьютерлердин бири.

Бул роботтун акыркы версиясын текшерүүнү унутпаңыз.

Бул роботтун дизайны стек түрүндөгү робот менен болгон көйгөйлөрдү жоюуга багытталган. Бул долбоордо катмарларды алып салбастан, бардык бөлүктөргө кире аласыз. Ошондой эле, кубат өчүргүчтөрүнүн үстүндөгү туткасы ар бир мобилдик роботтун негизги өзгөчөлүгү болуп саналат, анткени алар сизден качып кетет.:-) "Челек Бот" аталышы жеңил ташуу ыкмасынан келип чыккан - 5 галлон чакага туура келет!

Бул робот фанераны жана жөнөкөй үй дүкөнүнүн бекиткичтерин жана жабдыктарын колдонуу менен жөнөкөй жана арзан конструкцияга ээ. Металлды жана жаңы компоненттерди колдонгон жаңысы иштелип жатат жана бир нече айдан кийин жарыяланат.

1 -кадам: Моторлор жана дөңгөлөктөр

Bucket Bot үчүн дөңгөлөктөр жана мотор тиркемелери үйдө жасалган жана мындай тетиктер кеңири жеткиликтүү болгонго чейин жасалган. Бул долбоордун кийинки версиясы бул үчүн текченин бөлүктөрүн колдонушу мүмкүн. Төмөнкү ыкма жакшы иштеген, бирок бир аз акчаны үнөмдөөгө болот. Моторлор Жамекодон келген, бирок алар азыр да Lynxmotion сыяктуу көптөгөн жерлерде бар. Бул 12v DC щеткалуу моторлорду колдонот, болжол менен 200rpm, бирок сиз колдонмоңузга ылайыктуу чыңалуу/ылдамдык/кубат айкалышын тандай аласыз. Моторду орнотуучу кронштейндер бурчтуу алюминийден жасалган - ошол үч мотор тешигин тизип алуу эң татаал бөлүгү болгон. Бул үчүн картон шаблон пайдалуу. Алюминий бурчу 2 "x2" болчу жана туурасы 2 "ге чейин кесилген. Бул башка робот үчүн жасалган, бирок бул үчүн дөңгөлөктөр платформанын астында, ошондуктан аларга 1/8 дюймдук аралык керек (пластиктен жасалган айланасында болгон). Дөңгөлөктөр Dubro R/C учагынын дөңгөлөктөрү, ал эми борбордук бөлүгү ошол тешикке чоң 3/4 дюймдук чоң бургу менен бургуланган. Андан кийин 3/4 "болтту колдонуп, шахтаны тешип коюңуз. болттун узундугу баштан кирет. Муну түз жана борборлоштуруп алуу - ачкыч. Жогорку сорттогу болттордун башында борборду табууга жардам берген белгилер бар жана бул тешикти жасоо үчүн бургулоочу пресс колдонулган. Капталында орнотулган бурама үчүн тешик бургуланган. Ал #6 өлчөмдөгү кран сыяктуу нерсе менен тапталган. Андан кийин, сиз болтту дөңгөлөктүн ичине сайып, болттун дөңгөлөктүн башка жагына жабышып калган жерин белгилеп, алып саласыз жана ашыкчаны кетирүү үчүн болтту Dremel куралы менен кесип саласыз. Болт ошондо дөңгөлөккө туура келет жана орнотулган бурама аны мотордун валына кармап турат. Чоң дөңгөлөктүн дөңгөлөгүнүн сүрүлүүсү анын тайып кетпеши үчүн жетиштүү болгон.

2 -кадам: база

Негизги идея бардык бөлүктөрдү жеткиликтүү кылуу болчу. Бөлүктөрдү тигинен орнотуу менен, сиз вертикалдык тактанын эки жагын колдоно аласыз. Негизи 8 "x8", үстү 7 "x8". Бул 1/4 "(балким бир аз ичке) фанерадан жасалган. 1/8" поликарбонат сыналган, бирок өтө ийкемдүү көрүнөт - калың пластик жакшы иштейт. Акрилден сак болуңуз - бул оңой эле жарылып кетет. Бирок, жыгачтан жана жезден жасалган түстүү бурчтуу кашаанын жардамы менен, бул дизайнда steampunkтун смидгени бар.:-) База менен капталдын ортосундагы байланыш жөнөкөй бурчтуу кашаанын жардамы менен жүргүзүлөт - жалпак баштуу бурамалар аларды жыгач жагына шайба жана кулпу шайба менен орнотуу үчүн колдонулган. Эгер сиз аларды 7 дюймдун четине койсоңуз, алар батарейканын ар бир жагына жакшы түшөт. Стандарттык дөңгөлөк колдонулган, анын ичинде дөңгөлөктөргө дал келгидей узартуу үчүн (2 "узундугу бар) бар. Дөңгөлөктөр борбордон алыс болгондуктан, экинчи тарапка экинчи дөңгөлөк орнотуу талап кылынган эмес.

3 -кадам: Батареяны орнотуу

Батарейканы орнотуу үчүн алюминийден жасалган тилкени жана #8 сайгыч таякчаны колдонуңуз. Бурчтуу алюминий бул жерде да жакшы иштей алат.

4 -кадам: туткасы жана Power которгучтар

Бардык жакшы роботтордун туткасы бар, алар күтүүсүз тарапка учуп кетет! Кыймылдаткычтын күйгүзгүчүнүн үстүндө болушу да жардам берет. Туткун жасоонун көптөгөн жолдору бар - бул лабораториядагы материалдан (гараж деп аталат) бириктирилген, бирок баары сиздин сүйүктүү үй дүкөнүңүздөн келет. Бул чындыгында абдан жакшы иштеди жана жасоо оңой эле. Негизги бөлүгү кээ бир канал алюминийден турат - 3/4 "x 1/2" канал. Анын узундугу 12,5 " - ар бир тарабы 3" жана үстү 6,5 ". Негизги ийилүүлөрдү жасоо үчүн капталдарын кесип, анан бүктөп коюңуз. Бурчтарда кээ бир тешиктер тешилип, поп -перчендер кошумча күч кошуу үчүн колдонулган, Бул кадамдын кереги деле жок болсо керек. Узундугу 3,75 дюйм болгон ПВХ түтүктөрү менен жакшыраак кармоо жүргүзүлүшү мүмкүн - эгер сиз муну кошсоңуз, металлды бүгүүдөн мурун ПВХ түтүкчөсүн кийгизип коюңуз. аны кармаганыңыздай айланбасын десеңиз, ордуна коюңуз. Андан кийин, жыгачка туташуу үчүн, каналдын борбордук бөлүгүнүн 1,5 "бөлүгүн алып салыңыз жана анын акыркы 0,5" бөлүгүн орундукка салыңыз. бири -бирине жакыныраак - материалдардын 1 дюймунун бурчтарынын ортосунда, андан кийин туткасынан жыгачка чейин. Туткасынын ар бир тарабында электр жана мотор которгуч үчүн бургулоо тешиктери - тепкичтүү бургулоо бул чоң тешиктерди жасоону бир топ жеңилдетет. Өчүргүчтөрдүн үстүндө болуу өзгөчө кырдаалда жакшы болот жана бул робот 12в батареяны колдонгондуктан, жарыктандырылган автоматтык өчүргүчтөр жагымдуу жана практикалык тийүү болуп саналат.

5 -кадам: Электр өткөргүчтөрү жана компоненттери

Компьютердик такта мониторлорду ж.б. оңой туташтыруу үчүн коннекторлору өйдө каратылып орнотулган. Бийликтин өз ара туташуусу үчүн 4 катар европалык терминал тилкеси колдонулган - бул компьютерге да, моторго да жетиштүү. Компьютерде 12 в электр энергиясы колдонулат, андыктан компьютер менен моторлор бирдей чыңалууну колдонгону ыңгайлуу болгон. Батареяны кубаттоо үчүн микрофондун розеткасы жана розеткасы колдонулган - алар жакшы иштейт окшойт жана аларды артка туташтырбоо үчүн ачкычтары бар. Батарея 7 ампер саат 12V гелдик клетка. Ошол батарея үчүн заряддагыч микрофон сайгычы менен өзгөртүлгөн. Сүрөттөрдөн сиз катуу диск кантип орнотулганын көрө аласыз. Катуу дисктин жанында сериялык серво башкаруу тактасы жайгашкан. Бул учурда, бул роботту программалоо үчүн колдонулган RoboRealm программасы колдогон Parallaxтан болгон. Платформанын астында, Dimension Engineering Sabertooh 2x5, Parallax SSCтен келген R/C көзөмөлү менен колдонулган.

6 -кадам: Камера

Бул робот бир гана сенсорду колдонот - стандарттуу USB веб камерасы. Филлипс камерасы жакшы иштейт, анткени ал жарыктын төмөнкү шарттарында жакшы сезгичтикке ээ, бул кадр ылдамдыгын сактоого жардам берет. Көптөгөн веб -камералар аз жарыкта кадр ылдамдыгын жайлатат, анткени сүрөттү алуу үчүн көп убакыт талап кылынат. Филлипс камерасынын дагы бир жакшы өзгөчөлүгү - бул 1/4 дюйм, ошондуктан аны оңой эле бекитип коюуга болот. Ошондой эле камераны орнотулганда да жылдырууга мүмкүндүк берет, андыктан аны керектүү учурда ылдый же алдыга карай багыттап койсоңуз болот. 1/ 4-20 x 2.5 дюймдук бурама.

7 -кадам: Программалык камсыздоону жана ОСту баштоо эскертүүлөрү

Мен азыр Windowsтун (2000) эски версиясын BucketBotто колдонуп жүрөм, ошондуктан бул жерде мен аны колдонуучуга автоматтык түрдө кирүү үчүн жана RoboRealm жүктөлгөндө иштетүү үчүн жөнгө салганымды эскертип койгом. Ошентип, мен клавиатурага, чычканга же мониторго муктаж болбостон роботту иштете алам. Мен системаны тестирлөө үчүн топту көзөмөлдөө демосун колдондум жана ал үйдө көгүлтүр топ менен абдан жакшы иштеди, бирок балдардын баары көк көйнөкчөн болгон мектепте анча жакшы эмес!:-) Артка кылчайсак, жашыл - бул жакшы түс - кызыл теринин түсүнөн улам чындап эле начар, көк болсо ишенимдүү түрдө аныктоо үчүн өтө жумшак түс. Менде азыр RoboRealm конфигурация файлы жок, бирок бул долбоордун кийинки версиясында толук код камтылган болот. Сиз ошондой эле зымсыз туташтыргычты кошо аласыз (Nano-ITX экинчи USB туташтыргычы бар) жана машинаны алыстан башкаруу үчүн алыскы рабочийди ж.б. Бул долбоор көптөгөн картондогу визуалдаштыруу моделдеринен тартып, мен жакында жарыялай турган эң акыркы кадамга чейин чоң кадам болду!