Мазмуну:
Video: PIC микроконтроллерине негизделген робот колу: 6 кадам (сүрөттөр менен)
2024 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2024-01-30 10:41
Автомобиль өндүрүшүнүн конвейеринен баштап космостогу телесургия роботторуна чейин Robotic Arms бардык жерде кездешет. Бул роботтордун механизмдери окшош функциясы жана мүмкүнчүлүктөрү үчүн программаланган адамга окшош. Алар адамдарга караганда кайталанган аракеттерди тезирээк жана так аткаруу үчүн колдонулушу мүмкүн же катаал шарттарда адамдын өмүрүн тобокелге салбастан колдонулушу мүмкүн. Биз буга чейин Arduino аркылуу Record and Play Robotic Arm курганбыз, ал белгилүү бир тапшырманы аткарууга үйрөтүлүп, түбөлүккө кайталанат.
Бул үйрөткүчтө биз потенциометрлер менен бир эле робот колун башкаруу үчүн PIC16F877A 8-биттик микроконтроллерди колдонобуз. Бул долбоордун көйгөйү PIC16F877Aда эки гана PWN жөндөмдүү казык бар, бирок биз 5 жеке PWM казыгын талап кылган роботубуз үчүн 5 servo моторун көзөмөлдөшүбүз керек. Ошентип, биз GPIO казыктарын колдонуп, таймердин үзгүлтүктөрүн колдонуп PIC GPIO казыктарында PWM сигналдарын жаратышыбыз керек. Эми, албетте, биз жакшыраак микроконтроллерге жаңыртууга же бул жердеги иштерди бир топ жеңилдетүү үчүн де-мультиплексор ICин колдоно алмакпыз. Бирок, ошентсе да, бул долбоорду окуу тажрыйбасы үчүн сынап көрүү керек.
Мен бул долбоордо колдонгон робот колунун механикалык түзүлүшү мурунку долбоорум үчүн толугу менен 3D басылган; сиз толук дизайн файлдарын жана чогултуу процедурасын бул жерден таба аласыз. Же болбосо, эгерде 3D принтериңиз жок болсо, шилтемеде көрсөтүлгөндөй картонду колдонуп, жөнөкөй роботтук кол кура аласыз. Сизде кандайдыр бир жол менен робот колуңуз бар деп ойлосоңуз, анда долбоорго киришели.
1 -кадам: Райондук диаграмма
Бул PIC микроконтроллерине негизделген Robotic Armдун толук схемасы төмөндө көрсөтүлгөн. Схемалар EasyEDAнын жардамы менен чийилген.
Райондук схемасы абдан жөнөкөй; толук долбоор 12V адаптер менен иштейт. Бул 12V эки 7805 Voltage жөндөгүчүн колдонуп +5Vга айландырылат. Бири +5V, экинчиси +5V (2) деп белгиленген. Эки жөндөгүчкө ээ болуунун себеби, servo айланганда, ал көп токту тартып, чыңалуунун төмөндөшүн жаратат. Бул чыңалуу төмөндөшү PICти кайра баштоого мажбурлайт, демек биз PICти да, servo моторлорду да +5V темир жолунда иштете албайбыз. Ошентип, +5V деп белгиленген PIC микроконтроллерин, ЖКны жана потенциометрлерди кубаттоо үчүн колдонулат жана серво моторлорун иштетүү үчүн +5V (2) деп белгиленген өзүнчө жөнгө салуучу колдонулат.
0Vдан 5Vга чейин өзгөрмө чыңалууну камсыз кылган потенциометрлердин беш чыгуу пини PICдин An0 - AN4 аналогдук казыктарына туташтырылган. Биз PWM өндүрүү үчүн таймерлерди колдонууну пландап жаткандыктан, servo моторлорду каалаган GPIO пинге туташтырса болот. Мен servo моторлору үчүн RD2ден RD6га чейин төөнөгүчтөрдү тандап алдым, бирок бул сиз каалаган GPIO болушу мүмкүн.
Программа көптөгөн мүчүлүштүктөрдү оңдоону талап кылгандыктан, 16x2 ЖК дисплейи PICтин portB интерфейси менен да туташтырылган. Бул башкарылып жаткан servo моторлордун иштөө циклин көрсөтөт. Мындан тышкары, мен келечекте кандайдыр бир сенсорго интерфейс керек болсо, бардык GPIO жана аналогдук казыктар үчүн байланыштарды узарттым. Акырында мен H1 программист пин ICSP программалоо опциясын колдонуп PICти pickit3 менен түз программалоого туташтырдым.
2 -кадам: Servo Motor Control үчүн GPIO Pinде PWM сигналдарын түзүү
"loading =" жалкоо ">
Сунушталууда:
Үн менен башкарылган робот колу: 8 кадам (сүрөттөр менен)
Үн менен башкарылган робот колу: a.articles {font-size: 110.0%; шрифт салмагы: коюу; шрифт стили: курсив; текстти жасалгалоо: эч ким; background-color: red;} a.articles: hover {background-color: black;} Бул нускоочу үн менен башкарылуучу робот колун кантип жасоону түшүндүрөт
DIY робот колу 6 огу (Stepper Motors менен): 9 кадам (сүрөттөр менен)
DIY Robot Arm 6 Axis (Stepper Motors менен): Бир жылдан ашык изилдөөлөрдөн кийин, прототиптер жана ар кандай ийгиликсиздиктерден кийин мен темир / алюминий роботун 6 тепкичтүү моторлордун көзөмөлүндө башкара алдым. Мен 3 негизги максатка жетүүнү кааладым
Arduino менен жөнөкөй жана акылдуу робот колу !!!: 5 кадам (сүрөттөр менен)
Arduino менен жөнөкөй жана акылдуу робот колу !!!: Бул нускамада мен жөнөкөй робот колун жасайм. Бул башкы кол менен башкарылат. Кол кыймылдарды эстеп, ырааттуу ойнойт. Концепция жаңы эмес, мен идеяны " мини робот колу Stoerpeak " Мен кааладым
Ардуиного негизделген робот колу менен жеткиликтүү көрүнүш чечими: 19 кадам (сүрөттөр менен)
Ардуиного негизделген робот колу менен жеткиликтүү көрүнүш чечими: Машинанын көрүнүшү жөнүндө сөз болгондо, ал биз үчүн дайыма жеткиликтүү эмес сезилет. Биз ачык булактан турган көргөзмө демонстрациясын жасап жатканда, аны баарына жасоо оңой болмок. Бул видеодо OpenMV камерасы менен, кызыл текче кайда болбосун, робот
Нунчук башкарылган робот колу (Arduino менен): 14 кадам (сүрөттөр менен)
Нунчук башкарылуучу робот колу (Arduino менен): Робот колдору укмуш! Дүйнө жүзүндөгү фабрикаларда алар бар, алар сүрөттөрдү тактап, ширетишет жана ташышат. Аларды космосту изилдөөдө, алыстан башкарылуучу суу астындагы унааларда, ал тургай медициналык колдонмолордо да табууга болот! Эми сиз