Комбат роботун кантип долбоорлоо жана куруу керек: 11 кадам (сүрөттөр менен)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2024-01-30 10:43

*ЭСКЕРТҮҮ: Battlebotsтун эфирге кайтып келишинен улам, бул көрсөтмө көп тартууга ээ болду. Бул жердеги маалыматтын көбү жакшы болгону менен, акыркы 15 жылда спортто бир аз өзгөрүүлөр болгонун билиңиз*

Комбат роботтору Comedy Centralда популярдуу боло электе эле көңүл ачуучу жана күлкүлүү. Бир аз убакыт мурун мен бир нече роботторду (30lb жана 220lb) куруу маселесин көтөрдүм. Машинанын чоңдугуна карабастан, процесстеги кадамдар бирдей. Бул Instructable сизге кадамдар аркылуу өтөт жана сизге машинага жардам берүү үчүн ресурстар менен камсыз кылат жана мисал катары менин 30lb роботумду колдонуу менен байланыштуу нерселерди түшүнүүгө жардам берет.

1 -кадам: Кандай өлчөмдөгү роботту курууну каалаарыңызды чечиңиз

Мушташ роботтору 75 граммдан 340 фунтка чейин ар кандай өлчөмдө келет, алардын ар биринин жакшы жана жаман жактары бар. Куруу жөнүндө ойлонгондо эң биринчи жасала турган нерсе - бул атаандашкың келген атаандаштыкты табуу жана ал жерде кандай салмак категориялары болорун көрүү, анткени сен эч качан күрөшө албаган бот куруунун эмне кереги бар. Роботтордун мелдештеринин тизмеси https://www.buildersdb.com жана https://www.robotevents.com сайтында жеткиликтүү. Чоң роботтор: 60lbs + Эки чоң машинанын бири -бири менен кагылышуусун көргөндө толкундануу сыяктуу эч нерсе жок. кичинекей унаа урандысы. Көпчүлүк адамдар согуштук роботтор жөнүндө ойлонгондо, сиздин оюңузга эң биринчи ушул чоң машиналар түшөт. Эгерде сиз чоң робот окуялардын бирине жакын жерде жашоо бактысына ээ болсоңуз, анда бул машиналар кызыктуу түзүлүшү мүмкүн, бирок ошол эле учурда керектүү инженердик деңгээл өтө кыйын болушу мүмкүн. Бул чоң машиналар да бир топ акчага турушу мүмкүн. Мындай өлчөмдөгү машинаны курууга милдеттенме алганда, сиз эң аз дегенде $ 1000, ал эми көп учурларда алда канча көп каражат жумшайсыз. Мен сиздин орточо оор салмагыңыз (220 фунт) атаандаштыкка жөндөмдүү машина куруу үчүн куруучуга 4000-5000 доллар кетет деп эсептейм жана куруучулардын бир нече жыл ичинде өз машиналарына 15 000 доллардан ашуун акча короткону сейрек эмес. Согуштук робототехника телекөрсөтүлгөн күндөрдө, демөөрчүлүк үчүн көптөгөн мүмкүнчүлүктөр бар болчу, алар бааны субсидиялай турган, тилекке каршы, азыр куруучу катары сиз өзүңүз болосуз. Чоң машиналардын жакшы жагы, көп жолу интернетте машинанын баасын төмөндөтө турган ашыкча тетиктерди таба аласыз. Http://www.teamwhyachi.com/ же https://www.revrobotics.com сыяктуу нерселер сыяктуу текче компоненттерин колдонуу нерселерди жеңилдетүүгө жардам берет. Чоңураак машиналар үчүн дагы бул компоненттер бар. Бул чоң машиналар дагы тейлөө жөндөмүнө ээ, станокту оңдоо - бул чоңураак. Чоң роботту куруу кызыктуу да, жагымдуу да болушу мүмкүн жана "Менин гаражымда 120 фунт салмактагы бот бар" деп айта алгандыгыңыз үчүн өкүнбөйсүз Кичинекей робот: Кичинекей роботту куруу абдан кызыктуу, бирок жакшы чакырык болушу мүмкүн. чектелген салмак чеги машинанын ар бир бөлүгүн сынчыл ойлонууга жана долбоорлоого мажбур кылат. Көпчүлүк адамдар бул кичинекей машиналарга тартылып калышат, анткени алар үчүн мелдештердин жыштыгы жана аларды оңой ташуу жөндөмдүүлүгү. Бул кичинекей роботтор арзан деген кеңири таралган түшүнүк болсо да, алар чоңураак кесиптештери сыяктуу эле кымбат болушу мүмкүн. Көп учурда бул үчүн керектүү чакан электроника чоң компоненттерге салыштырмалуу бир аз кымбатка турушу мүмкүн. салмак категориялары (Википедиядагы тизме):

• 75г- Учуу
• 150г - Fairyweight (Улуу Британия - каршы салмак)
• 1 фунт (454 г) - салмакка каршы
• 1 килограмм (2.2 фунт) Килобот
• 3 фунт (1,36 кг) - Жеңил салмак
• 6 фунт (2,72 кг) - Мантикалык салмак
• 12 фунт (5,44 кг) - хоббит
• 15 фунт (6,80 кг) - BotsIQ Mini класс
• 30 фунт (14 кг) - Жеңил салмак
• 60 фунт (27 кг) - Жеңил
• 120 фунт (54 кг) - Орто салмактагы
• 220 фунт (100 кг) - Оор салмак
• 154 кг салмактагы 340 фунт

2 -кадам: Изилдөөлөрдү жүргүзүңүз жана бюджетти түзүңүз

Ботту куруунун биринчи кадамы - кандай түрдү курууну каалаарыңызды ойлонуу. Мен долбоорду баштаганда, мен ар дайым адамдардын буга чейин эмне кылганын карап, убакыттын өтүшү менен башкалардын үйрөнгөн билимине таянам. Изилдөөңүз менен баштоо үчүн жакшы жер - бул куруучулардын маалымат базасы. https://www.buildersdb.com бул вебсайт каттоо үчүн көпчүлүк конкурстарда колдонулат. Бул сайттын талаптарынын бири - ар бир команданын/роботтун ботторунун сүрөтү бар профили бар. Ушундан улам сиз өз салмагыңыздагы башка жүздөгөн роботторду оңой эле карап чыга аласыз. Башка долбоорлордо кайра колдонула турган бөлүктөрүңүз көп болбосо, мотордон материалдарга чейин бир нерсени эске алуу керек жана иштетүү/ курулуш убактысын унутпаңыз. Төмөндө көпчүлүк роботтор үчүн талап кылынган компоненттердин тизмеси келтирилген. Сиздин долбооруңуз үчүн бюджетти белгилөөнүн негизги себеби, сиз абдан оңой эле жүздөгөн, миңдеген долларларды корото аласыз. Робототехника - бул кызыктуу хобби жана аны пландасаңыз, ар кандай бюджетке туура келет. Кимдир бирөө каалаган акыркы нерсе - бул курулуштун бир бөлүгүн алуу жана андан кийин каражаттарды аяктоо эмес. Жалпы компоненттер:*Кыймылдаткычтар/ трансмиссиялар*дөңгөлөктөр*шасси материалдары*курал мотору*ар бир мотор үчүн радио контроллери*радио башкаруу тутуму (кабыл алуучу жана өткөргүч)*батареялар*зым*негизги кубат которгуч*подшипниктер*валдар жана октор*бурамалар жана бекиткичтер*бронетехника*курал (материал же сатып алуу) Запастык бөлүктөрдү унутпоо да маанилүү, анткени согуш учурунда сиз бөлүктөрдү жана тетиктерди бузуу. Ошондой эле атаандаштык үчүн жок дегенде 2 комплект батареяга ээ болуу керек

3 -кадам: алгачкы дизайн

баары бир нече эскиздерден жана бир нече башка түшүнүктөрдөн башталат. Мен ар дайым бир нече түшүнүктөрдү жана кээ бир баштапкы макеттерди жасайм, ошондо мен эң мыкты дизайнга чечим чыгарам. Ошондой эле акыркы дизайнга чейин көбүрөөк макет жасалат, иштетүү үчүн компьютердик дизайнга өтүү оңой. Бул менин жеке эрежелеримдин бири, мен дизайн жөнүндө ойлоно баштаганда, окшош нерселерди жасаган роботторду издейм жана ийгиликтүү болгон жана болбогон нерселерди көрүүгө аракет кылам, мен дайыма дизайн түшүнүгүн жакшырта алам. Мен ар дайым эки нерсени эсимде сактоого аракет кылам: 1) Бул робот башкалардан уникалдуубу? Бул вау факторго ээби жана мен аны жеке продукт катары, ошондой эле канчалык атаандаштыкка жөндөмдүү болууга бактылуу болом2) Аны сактоо канчалык оңой болот. Куурулган моторду алмаштыруу роботту толугу менен ажыратууну талап кылабы? Керек болсо 10-15 мүнөттүн ичинде тетиктерди алмаштырсам болобу? Бул эки негизги түшүнүк бот жөнүндө ойлонгондо ойлоруңузду топтоого жардам берет. Ошондой эле сиз ойлоп жаткан мелдештин эрежелерин текшерип көрүңүз. Көпчүлүк окуялар Робот Мушташ Лигасы (https://www.botleague.net/) тарабынан башкарылган эрежелерди колдонушат, бирок Battlebots (https://www.battlebots.com) сыяктуу кээ бир уюмдар башка эрежелерге ээ. Бул эрежелер сиз кура турган машиналардын түрлөрүн жана аларды кантип коопсуз кылуу керектигин чечет. Баштапкы дизайндын акыркы бөлүгү - бул сиздин кайсы бөлүктөрүңүз иштээрин аныктоо жана ар бир подсистема үчүн салмак чектөөлөрү менен негизги жалпы өлчөмүңүздүн тез жайгашуусун жасоо. Бул этапта көбүрөөк пландаштырууңуз жолдо жардам берет.

4 -кадам: Компоненттерди тандоо

Ар бир бот өндүрүлгөн жана сатылган компоненттердин айкалышынан турат. Ийгиликтүү робот үчүн туура компоненттерди тандоо өтө маанилүү. Бул кадамда мен кичинекей жана орто роботтор үчүн негизги компоненттердин айрымдарын жана сиздин bot. Motorsко туура келгенин кантип тандайсыз: сиз каалаган роботтун артында кыймылдаткыч күч. Алар роботту кыймылга келтирет жана көп учурларда курал -жарагыңды иштетет. Согуштук роботтордо колдонулуучу моторлор 3 же 72 вольттун каалаган жерине арналган DC же Direct учурдагы моторлор. Эле башка компоненттер сыяктуу эле, туура тандоо үчүн чечим кабыл алуу керек. Ар бир мотордо эске алынуучу төрт сапат - бул момент/ылдамдык, чыңалуу, өлчөм жана салмагы. Мотор моменти адатта "стол" аймагында оз-жылы же фунтта бааланат. DC моторлору максималдуу моментти минималдуу айлануу ылдамдыгы менен өндүргөндүктөн, бул бир гана шилтеме. Мен моментти ар кандай моторлорду салыштыруу үчүн базалык негиз катары гана колдоном жана башка чектөөлөрүмдүн ичиндеги эң көп моментти алууга аракет кылам. Өлчөмү жана салмагы колго өтүп кетет, анткени роботтун формасы канчалык чоң болсо, салмагы ошончолук көп болот. Ботуңуздун өлчөмүн аныктоодо, функционалдуулукту жоготпой, аны мүмкүн болушунча кичине кылууга аракет кылыңыз. Чыңалуу менин акыркы приоритетим болгон нерселердин бири, көпчүлүк моторлор 12 вольт, бирок андай болбогондор үчүн сиздин электроникаңыздын баары моторуңуздун чыңалуусуна дал келгенине ынанууңуз керек. Бургулоочу моторлор - арзандатылган куралдар дүкөнүнүн портунан жүктөр корпустарынан ажыратылып, дисктерге орнотулат. Көптөр ошондой эле бул машыгуулардан алынган батареяны колдонушат. Арзан машыгуулар кеңири таралган, бирок көп адамдар DeWALT. Banebots тарабынан жасалган сапаттуу нерселер үчүн кошумча долларды коротушат - banebots бир нече жыл мурун согушуу үчүн тетиктер менен камсыз кылуу максатында түзүлгөн компания. Алар кутудан "иштөөгө даяр" моторлордун жана трансмиссиялардын чоң спектрине ээ. Мен роботум үчүн буларды тандап алган моторлорду алуу үчүн машыгууларды өзгөртүүнүн кажети жоктугу үчүн, эски 36мм сериялары (мен колдонгон) оңой эле сынды, бирок мен жаңы 42мм менен жакшы натыйжаларга жетиштим. https://www.banebots.com Башка моторлор: Моторлордун кеңири ассортименти бар, алардын көбүн робот базарынан текшере аласыз. https://www.robotmarketplace.comWheels - Роботтун дөңгөлөктөрү тегеренип, айланып кетет …. Дөңгөлөктү кайра ойлобо деген сөз бул бөлүмдө эске түшөт, анткени бул спортто ар кандай дөңгөлөктөр бар. Сиз өзүңүзгө суроо беришиңиз керек болгон негизги суроо, эгер сиз тирүү окту же өлүк огу системасын кааласаңыз. Жандуу октук системада дөңгөлөк машинанын дөңгөлөгүнө окшош огуна катуу орнотулган. Бул системанын көйгөйү - бул учурда сиз валдын подшипниктерине ээ болуп, дөңгөлөктү огуна жупташтыруунун жолун табышыңыз керек болот. түздөн -түз дөңгөлөккө бекитилет. Бул система оңой көрүнгөнү менен, электр өткөрүүчү ыкмага (чынжыр же кур) муктаждык сыяктуу кыйынчылыктар бар жана кичинекей мейкиндиктерде роботтун түз диск системалары жакшыраак иштейт. colson компаниясы тарабынан даярдалган жана аренанын көптөгөн беттеринде жакшы иштеген, жумшак уретан дөңгөлөгү. Бул дөңгөлөктөрдүн негизги көйгөйү, аларды тирүү октук тиркемелер үчүн айдоонун жолунун жоктугунда. Менин роботум үчүн мен токардык станокто ыңгайлаштырылган хабдарды жасадым, бирок Banebots сыяктуу жерлерден алдын ала даярдалган колонкаларды сатып алсаңыз болотBanebots жакында колонсаларга окшош кээ бир дөңгөлөктөрү менен чыккан, бирок мен аларды көргөн эмесмин же сынаган эмесмин. Курулуш материалдары - Чакан роботтор көмүр була баракчалары жана алюминий сыяктуу композиттерден ар кандай материалдарды колдонушат. Машинаңыздагы башка компоненттер сыяктуу эле, ар бир материалдын артыкчылыктары жана кемчиликтери болот. Бул жалпы колдонулгандардын бир нечеси. Алюминий: оңой калыптанган жана иштетилген жеңил салмак металл. Бул ошол себептен улам көпчүлүк машиналардын шасси үчүн колдонулат. Алюминий ар кандай эритмелерде келет, бирок эң популярдуусу 6061-T6, ал жылуулук менен иштетилген жана иштетүү жана ширетүү үчүн ылайыктуу. Бул эритме жумшак жана таасирге туруштук берүү үчүн анча чоң эмес болушу мүмкүн, андыктан аны түз байланышты көрбөгөн компоненттер үчүн колдонуңуз. 7075 башка негизги эритмеси болуп саналат жана калыптануусун жана ширетүүсүн кыйындаткан, бирок соккуга жакшы каршылык көрсөтүүчү материалдан алда канча катаал. UHMW - көбүнчө ички компоненттер үчүн тирөөчү катары колдонулуучу бышык пластик. Бул бир аз пайдасы бар, бирок ал атаандаштыктын алдында жакшы кармайт. Поликарбонат же лексан - бул көбүнчө соккуга туруктуу жана жеңил салмактагы тунук бышык пластик. фунт фунт алюминийге салыштырмалуу, бирок металл эрки сыяктуу деформациянын ордуна ийилип, артка кайтат. Катуу соккуларда ал жарылып кетиши мүмкүн, ошондуктан аны жогорку панелдер үчүн колдонуңуз, бирок бронетань эмес. Титан - курал -жарак үчүн эң сонун материал, бирок бул өтө кымбат, бирок көптөгөн куруучулар муну жогорку класстагы машиналар үчүн колдонушат. Менин роботум үчүн мен 6061 жана 7075 алюминийлерин колдондум. Негизинен менин таянычтарым жана шассиим үчүн 6061 жана сырткы рамка таянычтарым үчүн 7057. Мен banebot 12: 1 өткөргүчтөрү бар 3 "x 7/8 колозон дөңгөлөктөрүн атайын даярдалган хаб менен жандуу октун орнотуусун колдондум.

5 -кадам: Компьютердик Дизайн (CAD)

CAD - бул сиз көргөн жана күнүмдүк колдонгон продукцияларды түзүү үчүн бардык адистер колдонгон система. Бул сиз куруудан мурун компьютерде нерселердин бири -бирине кантип туура келерин көрүп, 3D компьютердик рендерингдерди түзүүгө мүмкүндүк берет. Бул кадам сиздин боттогу мүмкүн болгон көйгөйлөрдү чече алат, бул сиздин убактыңызды жана жалпы наркыңызды азайтат. Эгерде сиз инженер болбосоңуз же кандайдыр бир класс аркылуу колдонууга үйрөтүлгөн болсоңуз, CAD системаларын колдонуу жана куруу кыйын болот деген жалпы ой бар. Акыркы CAD программалык камсыздоосу беш жыл мурун эле жылдырылган, андыктан алар бир нече сааттын ичинде каалаган колдонуучу интерфейси бар моделдерди түзүүгө оңой болот. жана Pro-e. Булардын ар биринин өз алдынча артыкчылыктары да, кемчиликтери да бар, бирок бардыгы ушул типтеги дизайн үчүн салыштырылат. Мен бул үйрөтмөдө CADты кантип колдонуу керектигине киришпейм, бирок бул түрдөгү программалык камсыздоону колдонуу үчүн онлайнда көптөгөн ресурстар бар. CAD программасын сатып алуу абдан кымбат болушу мүмкүн, бирок бактыга жараша, эгер сиз студент болсоңуз, программалык камсыздоонун бекер лицензиялары үчүн көптөгөн мүмкүнчүлүктөр бар, же эгерде сиздин компания программалык камсыздоонун лицензиясына ээ болсо. Студенттер https://students.autodesk.com сайтынан autodesk ойлоп табуучусун бекер ала алышат.edu менен аяктаган электрондук кат керек. / мезгил -мезгили менен бекер онлайн. Аларда бул жерде жайгашкан робототехника дизайны боюнча да чоң окуу куралы бар. https://www.solidworks.com/pages/products/edu/Robotics.html? бекер жүктөө үчүн жеткиликтүү. Подшипниктер, бурамалар, моторлор жана башкалар сыяктуу запастык бөлүктөрдү тапса болот. Бул моделдерди колдонуу моделдөөдө убакытты үнөмдөйт. CAD дизайны боюнча эң маанилүү нерсе - бул сиздин өлчөмүңүздүн туура болушу. Эми бул түз эле кеңеш катары көрүнүшү мүмкүн, бирок мен көптөгөн адамдарды реалдуу рендеринг жасоого жана өтө көп убакыт коротуп, алардын бөлүктөрүн кооз кылып көрсөтүүнүн ордуна, так моделдерди жасоо үчүн CADтын чыныгы максаттарына токтолуп жатам. Мен бул кадамды таштап кетейин деп жатам, анткени эгерде сиз CADды үйрөнүүгө убакыт бөлсөңүз, анда программалык камсыздоонун долбоорлоо процесстери айкыныраак болуп калат. Эгерде сиз программалык камсыздоону иштетүүгө жөндөмсүздүктөн же кызыгуунун жоктугунан бул кадамды өткөрүп жиберүүнү чечсеңиз, мен "картон шаблон" ыкмасын сунуштайм. Чыныгы материалды кесүүдөн мурун, картон алыңыз жана жайгашуу үчүн ар бир бөлүгүңүздүн масштабдуу моделдерин кесип алыңыз. Бул жерде Systm деп аталган revison3 тарабынан веб -шоуда бул методдун жакшы мисалы бул жерде жайгашкан https://revision3.com/systm/robots/Акырында бул дизайн кадамынын максаты каталарыңызды кымбат.materials менен азайтуу болуп саналат. Кошумча эскертүүлөр:*заманбап CAD программасы салмактын касиеттерин дайындай алат, андыктан ботуңуздун салмагы канча экенин билишиңиз керек*Ал нерселерди туура өлчөмдөп койгонуңузга ишениңиз, алар бири -бирине туура келет, мисалы 1/2 "шахта 1/2" тешикке туура келбейт. Так иштетүү үчүн сиз миңдеген дюйм менен алектенесиз (.001 ").

6 -кадам: Өндүрүлгөн тетиктерди куруу

Канча дизайнга жана ресурстарга жараша бөлүктөрдү кура баштасаңыз болот. Иш кылуунун көптөгөн жолдору бар, кол куралдары (пазл, балка ж. Б.), Кол тегирмен токарь, толук CNC; Кайсы гана ыкманы тандабаңыз, коопсуз экениңизди текшериңиз. Эгерде сиз бюджеттик роботту куруп жатсаңыз, анда, балким, кол куралдарын же жеңил электр шаймандарын колдоносуз. Бул баарынан көбүрөөк боттор тарабынан колдонулган ыкма. Бул үчүн мен сунуштай турган жалгыз кеңеш - бул убакытты алуу жана процессте жардам берүү үчүн жараткан шаблондорду же CAD чиймелерин колдонуу. Машина дүкөнүн колдоно албаганымда, бул үчүн менин эң жакшы көргөн ыкмаларымдын бири - бул CADдан толук масштабда чиймелерди жасоо жана аларды материалга чаптоо, анан ошол көрсөтмөлөрдү колдонуп, бөлүктөрүңүздү кесүү. стандарттык станок. Эгерде сизде Милге же токардык станокко жетүү мүмкүнчүлүгүңүз болсо, анда сиз так бөлүктөрдү түзө аласыз. Бул куралдар өтө коркунучтуу болушу мүмкүн, эгер сиз эмне кылып жатканыңызды билбесеңиз, анда көзөмөлдү же тийиштүү көрсөтмөлөрдү баштоодон мурун аткарыңыз. Эгерде сиз машина дүкөндөрүнө кирүүнү издеп жатсаңыз, анда көпчүлүк шаарларда жана шаарларда алар бар жана сиз телефон китепчесин ачып, жардам бере турган адамды таба алышыңыз керек. Кээде алар убактысын бөлүүгө даяр, башка убакта сиз алардын убактысы үчүн төлөшүңүз керек болот. Бул куракта онлайнда сизге жардам бере турган өндүрүш үчүн бир топ ресурстар бар. Sendcutsend.com же BigBlueSaw.com Advanced өндүрүшү көптөгөн татаал роботтор үчүн ойной алат. Акыркы бир нече роботтор үчүн мен CNCге (компьютердик сан менен башкарылган) жана ботумдун бөлүктөрү үчүн суу учагына кирүү мүмкүнчүлүгүнө ээ болдум. Бул компоненттерди курууну абдан жеңилдетет, бирок CADдын дизайнын тактык үчүн ого бетер чечүүчү кылат, анткени ар кандай машина дүкөнү сиз берген нерсени ТУУРА курат. Эгерде сиз бул жолдо бара жатсаңыз, анда сиздин дизайныңыздын туура экенине ынануу үчүн кошумча чараларды көрүңүз. Мен бир нерсени көз жаздымда калтырбаганыңызга ынануу үчүн CADны билген башка бирөөнү издеп, сиздин долбоорлоруңузду карап чыгууга бармакмын.

7 -кадам: Компоненттерди чогултуу

Сиз тетиктерди куруу процессинде турганда, тетиктериңиздин тестин бири -бирине туура келтирет. Кээ бирлерин өзгөртүүгө туура келсе таң калбаңыз, анткени алар дайыма эле туура келе бербейт. Кантип өндүрүлгөнүнө жараша сиздин бөлүктөрүңүз бири -бирине туура келет. Машина цехинде же CNC менен жасалгандар, кыязы, иштелип чыккандай чогуу кетет, өндүрүштү канчалык кол менен жасасаңыз, ошончолук көп өзгөртүүлөрдү жасашыңыз керек болот. Жөн эле "бир жолу эки жолу кесүү" монтрасын колдонууну тактаңыз, анткени материалды кесип салгандан кийин аны өстүрүү өтө кыйын. Бул процесстеги негизги кеңеш, эгерде убактыңызды бөлсөңүз, баары чогуу кетет жөн эле жакшы. Эскертүүлөр: Эгерде сиз сай жабыштыргычтарды колдонуп жатсаңыз, анда жогорку сапаттагы материалдарды колдонуңуз. Чоң куту дүкөндөрүндөгү (үй кампасы жана люкс) бекиткичтери сапаты начар. Мен McMaster Carr www.mcmaster.com же башка өнөр жай дистрибьюторунан заказ кылууну сунуштайм.

8 -кадам: Электр өткөргүчтөрү жана башкаруу элементтери

Башкаруусу жок робот жөн эле көркөм чыгарма. Сиз моторуңуздун же суб системаңыздын ар бирин алыстан көзөмөлдөөнүн кандайдыр бир жолуна муктаж болосуз, ошондо сиз коопсуз аймактын сыртында болуп, эмгегиңиздин жемиштеринен ырахат ала аласыз. куруучу тандайт. Кээ бир куруучулар ботторун өзгөчө функционалдуулукка программалоо үчүн же аларды башкарууну жеңилдетүү үчүн мироконтроллерди (кичинекей компьютерди) колдонууну туура көрүшөт. Согуштун эң кеңири таралган ыкмасы - бул учактарда же машиналарда колдонулганга окшош Радио Башкаруу системасын колдонуу. Системанын негиздери сиздин радио тутумуңуз бул порттордун ар бирине туташкан ар кандай чыгуулары же каналдары бар ресивер менен келет. ылдамдыкты жөнгө салуучу болуп саналат. Ылдамдыкты жөнгө салуучу ар бир мотор пропорционалдуу башкарууга ээ болушу үчүн керек. Алардын максаты жана функциясы жөнүндө бул жерден көбүрөөк окуй аласыз https://en.wikipedia.org/wiki/Electronic_speed_control Зым байланыштары төмөнкү сүрөттө көрсөтүлгөн. Ар бир кыймылдаткыч өзүнүн ылдамдык контроллерине туташтырылган, ал электр булагына коммутатор же үзүлүү тактасы аркылуу туташат. Ылдамдыкты жөнгө салуучулар PWM (Pulse Width Modulation) түрүндө сигнал алышат. Бул сигнал моторго туура чыңалууну камсыз кылган ылдамдыкты жөндөгүчтө чечмеленет. Жандуу өткөргүч мисал үчүн бул жерде белгиленген фотону көрө аласыз https://www.warbotsxtreme.com/basicelect.htm Бардык ылдамдыкты жөнгө салуучулар бирдей жаратылган эмес, көптөгөн ар кандай чыңалуу жана ампердик рейтингдер бар, сиз алган нерселер дал келгенине ынануу үчүн. сиз тандаган моторлор. Контроллерлердин баасы алар иштете турган ампердин көлөмүнө түздөн -түз байланыштуу. Ылайыктуу боло турган ылдамдыкты көзөмөлдөгөн көптөгөн компаниялар бар. Http://www.robotmarketplace.com мотор контроллерлеринин жакшы ассортиментине ээ, бирок башкалар менен тажрыйбам жок болгондуктан, башка сын -пикирлерди, айрыкча кичинекейлер үчүн текшерүүнү сунуштайм. Радио системасын тандоодо сизде PPM (FM), PCM, 2.4 GHZ, 800MHZ жана 802.11 ортосунда ушул күндөрү тандоо Булардын ар бири өзүнүн артыкчылыктарына ээ жана системанын баасын өзгөртөт. $ 50дан төмөн орнотуу. Бул кийлигишүү менен чындыгында жаман болот жана алар FCC тарабынан жөнгө салынат. Жерде колдонуу үчүн ар кандай жыштыктар жасалат, кээ бирлери аба үчүн. Жерде колдонуу үчүн бирин алыңыз, анткени аны аба үчүн колдонуу мыйзамсыз. PCM - бул PPMге окшош система, эгерде тоскоолдуктарды азайтуучу өткөргүчтү жана алуучуну байланыштыруучу системалар жок болсо. Бул дагы эле FCC эрежелерине ылайык келет.2.4 GHZ - көптөгөн үй телефондору менен бирдей жыштык. Бул реалдуу санарип тутуму, алуучу контроллер менен жупташкандан кийин эч кандай кийлигишүүгө жол бербейт. Бул азыр эң кеңири таралган система жана мен кичинекей согуштук ботум үчүн колдонуп жатам (spektrum D6). Бул системалар ~ 300 доллар иштейт, бирок сиз аны таандык болгондон кийин аны кайра -кайра колдоно аласыз. Батареялардын көптөгөн түрлөрү согуштук роботтор үчүн жеткиликтүү. Кичинекей роботтор көбүнчө LiPo батарейкаларын колдонушат, алар минималдуу салмак менен узак мөөнөттүү жана кубаттуу болушат. Бул пакеттер арзандай баштады, бирок башка варианттарга караганда дагы кымбат. Орточо боттор бургулоочу батареялардагыга окшош NiCad пакеттерин колдонушат. Бул пакеттер далилденген системалар жана салыштырмалуу арзан. Батарея пакеттерин ар кандай өлчөмдө, формада жана конфигурацияда ала аласыз. Көптөгөн онлайн компаниялар адамдарга пакеттерин ыңгайлаштырып, аларды заказ кылуу үчүн курууга мүмкүнчүлүк беришет. Мен сунуштайм https://www.battlepacks.com ушул типтеги таңгакталган пакеттер үчүн Чоң роботтор мөөрлөнгөн кислоталуу батареяларды же NiCad пакеттерин колдонууга жакын. SLA батареялары арзан жана оңой келет. Алар ар кандай конфигурацияга орнотулган жана көп өлчөмдө келет. Тилекке каршы, алар NiCad кесиптештеринен оорураак. Батареялар мен үчүн эң акыркы нерсе, анткени көптөгөн параметрлер бар. Мен беттешүү учурунда колдоно турган кубаттуулукту эсептеп чыгам жана роботтун космостук профилине туура келген батареянын пакетин табам. Жакында мен жаңы литий батареяларын алдым, аларды келечектеги машиналар үчүн эксперимент кылам.

9 -кадам: Тестирлөө жана Твикинг

Эми сизде роботту көбүнчө бириктирип, зым менен туташтырып, сиз абдан кызыктуу бөлүгүнө жеттиңиз. СЫНОО. Муну кылып жатканда, сиз роботтун өлчөмүнө жана курал -жарагыңызга жараша туура корголгон жана коопсуз экениңизди текшериңиз, эгер робот туура башкарылбаса, өлүмгө алып келиши мүмкүн. Ошентип, мен көйгөйлөрдү табуу үчүн бүт машинаны артка кайтаруудан мурун, ар бир компоненттин көйгөйлөрүн талдай алам. Роботуңуз бүткөндөн кийин, роботту башкарып жаткандыгыңызды текшерип, көзөмөлдү сезиңиз, айдоочулук чеберчиликтин аркасында көптөгөн матчтар утулду же жоголду. Конкурстун алдында канчалык көп тест тапшырсаңыз, ошончолук жакшы даярданып каласыз. Мен роботторумду иш -чаранын алдында сындырууга аракет кылам, анткени мен беттештин ортосундагы убакытка эмес, каталарды таап, көйгөйлөрдү оңдоого аракет кылам. Машинаңызды иштетүүнүн дагы бир артыкчылыгы - бул "мезгил ичинде тыныгуу", ар бир жаңы редуктор же механикалык тетик бир аздан кийин эскириши керек жана бошоп калат. Сиз биринчи мелдешке чейин баарын сындыргыңыз келет, андыктан роботтун шарттарын күн бою өзгөртө албайсыз. Акырында Дизайн - бул кайталануучу процесс экенин эстен чыгарбоо керек. Сиз муну биринчи жолу эч качан ала албайсыз, бирок тестирлөө жана өзгөртүүлөр менен сиз аны иштете аласыз.

10 -кадам: Роботуңуздан ырахат алыңыз

Эми сиз робот курдуңуз, аны менен көңүл ачыңыз. Муну мелдешке алып барып, колуңуздан келгендин баарын кылууга аракет кылыңыз, машинаны куруу 75%+ долбоордун кызыкчылыгы болгондуктан, ар бир матчта же иш -чарада жеңип чыгуунун кажети жок экенин унутпаңыз. Сиз курган ар бир робот акыркыга караганда бир аз жакшыраак болот жана аларды дизайнер жана инженер катары жөндөмүңүздү жогорулатуу үчүн колдонуңуз. Бул пайдалуу жана маалыматтуу деп таптыңыз деп үмүттөнөм. Төмөндө бот куруу үчүн башка ресурстар бар. Согуш робототехникасы үчүн форум: https://forums.delphiforums.com/THERFL/Http://www.botcentric.com - менин жаңы робототехникалык видео шоу, дагы көптөгөн DIY мазмуну жана жаңылыктары (жакында) Тетиктердин жана жабдуулардын булактары: Revrobotics.com - механикалык компоненттерBanebots.com - моторлор, дөңгөлөктөр жана компоненттерMcmaster.com - сизге керектүү нерсенин баары Yarde Metals - металл surplusonlinemetals.com - metalB. Gдин чоң ассортименти. Micro - ашыкча электроника ж.б. SDP -SI - диск компоненттери C & H - ашыкча электроника жана механикалык Alltronics - ашыкча электроника ж.б. Бардык электроника - ашыкча электроника ж.б. Берг - Precision Gear ProductsAmerican Science & Surplus - Ашыкча моторлор, аккумуляторлор, редукторлор, шкивдер жана? Өнөр жай металл менен камсыздоо - Фунт менен запастын жана Болоттун жана Алдын чоң арзандары. Команда Delta Engineering - RC Interfaces, Motors жана башка согуштук спецификалык робот partsRobotBooks.com - Улуу робот жана электрондук жол көрсөткүчтөрдүн жыйнагы, фантастика, оюнчуктар ж.

11 -кадам: Менин роботумду баалоо

Бул жерде менин роботумдун атаандаштыкта кандай иштегени жөнүндө ойлонуп жаткандырсыз, бул баракча - бул дизайнды жана иштөөнү карап чыгуу. Сынакта мен бир да беттеште жеңген жокмун, бирок алар көбүнчө бөлүнүү чечимине келишкен. Бул чоң конструктордук көзөмөлдөн улам болду. Мен ийрүүчү пышакты роботтун ортосуна алып баруучу 2 шынаа коюу чечимин кабыл алдым. Мен муну башка вертикалдуу роботтордун ачык пышактарына терс таасирин тийгизген көйгөйлөрдөн улам кылдым. Кирүүчү пышак капталдан тийгенде, пышакка гана эмес, бүт подсистемага олуттуу зыян келтирилет. Дагы бир негизги фактор - бул гироскопиялык эффект. Бычак айланганда роботтун массасы ошол эле багытта кеткиси келет. Бул бычактын борбордон өчүрүлгөндүгү менен бекемделет. Бычакты борборго коюу менен гироскопиялык эффект минималдуу болду. Дизайнымдагы кемчилик менин бүктөмдөрүмө алып келген этектерден келди. Жазгы болоттун ордуна жеңил поликарбонатты колдондум. Биринчи беттеште бул юбкалар жабыркап, мен алмаштырган жокмун. Бул менин пышагымды жараксыз кылып жаткан атаандаштарымдын алдында болуу мүмкүнчүлүгүмдү төмөндөтүп жиберди. Эгерде мен дагы бир жолу мындай кылсам, юбкаларды жазгы болот менен алмаштырмакмын же бир сыныкты алып салып, ачык пышакты алмакмын. Менин бычагыма өлүмгө алып келүү коркунучу менин куралымды колдонууга татыктуу болмок деп ойлойм. Мен батарейкаларымды SLAдан NiCadга алмаштырып, бир нече кошумча фунт алам жана курал моторумдун көлөмүн көбөйтөм. Мен ошондой эле.5 "өлчөмдөрү үчүн алюминийди жана.25" базасын колдондум. Мен бул чоңдуктагы машинанын ашыкча жөндөмдүүлүгүн түшүндүм жана оптималдаштыруу аркылуу системадан дагы бир аз арыктай алам. Мен бул долбоордун жыйынтыгына дагы деле кубанычтамын, анткени ал мени ар кандай жолдор менен чакырды. Экинчи нерсе, мен сыймыктанам, башкалардан айырмаланып роботторду куруу. Жакшыбы, жаманбы менин машинам башкача болчу жана менин идеям дүйнөгө жаңы келгенин билүүдөн ырахат алам.

Instructables жана RoboGames роботтор конкурсунун экинчи сыйлыгы