Теле аркылуу башкарылуучу биондук курал: 13 кадам (сүрөттөр менен)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2024-01-30 10:42

Бул Нускамада биз алты колу боштук даражасы бар (фигуралар үчүн беш, билек үчүн бир) адамдыкына окшош роботтук колу бар, телефондук башкарылуучу биондук колун жасайбыз. Бул манжанын кайтаруу үчүн ийкемдүү сенсорлору жана билектин бурчтук пикирлери үчүн IMU тиркелген мээлейди колдонуу менен адам колу менен башкарылат.

Бул колдун негизги өзгөчөлүктөрү:

1. Эркиндиктин 6 даражасы бар робот колу: Ар бир манжа үчүн бешөө серво менен билектин кыймылына бекитилген жиптер тарабынан көзөмөлдөнөт. Эркиндиктин бардык даражалары серво аркылуу башкарылат, бизге пикир үчүн кошумча сенсорлордун кереги жок.
2. Flex сенсорлору: Беш ийилүү сенсорлору колкапка бекитилген. Бул ийкемдүү сенсорлор бионикалык колду башкаруу үчүн колдонулган микро көзөмөлгө кайтарым байланышты берет.
3. IMU: IMU колдун билек бурчун алуу үчүн колдонулат.
4. Эки эвиве (Arduino негизделген микро контроллер) колдонулат: Бирөө колго, билектин бурчун жана ийкемдүү кыймылын алуу үчүн, экинчиси-серволорду башкаруучу бионикалык колго бекитилет.
5. Экөө тең бири -бири менен Bluetooth аркылуу байланышат.
6. Эркиндиктин эки кошумча даражасы биондук колго X жана Z учак кыймылын берүү үчүн берилет, аны андан ары PICK AND PLACE ROBOTS сыяктуу татаал тапшырманы аткаруу үчүн программалоого болот.
7. Эки кошумча кыймыл джойстиктин жардамы менен көзөмөлдөнөт.

Эми сиз бул биондук колубузда эмне кылганыбыз жөнүндө кыскача түшүнүккө ээ болуп, ар бир кадамды майда -чүйдөсүнө чейин карап көрөлү.

1 -кадам: Hand and Forarm

Биз бүт колду жана колтукту өзүбүз ойлоп тапкан жокпуз. Интернетте колго жана колго арналган көптөгөн дизайндар бар. Биз дизайндын бирин InMoovдон алдык.

Биз оң колубуз менен жасадык, ошондуктан буларды 3D басып чыгаруу үчүн талап кылынган бөлүктөр:

• 1x Thumb
• 1x Index
• 1x Majeure
• 1x Auriculaire
• 1x Pinky
• 1x Bolt_entretoise
• 1x Wristlarge
• 1x Wristsmall
• 1x үстүнкү бети
• 1х капкак манжасы
• 1x robcap3
• 1x robpart2
• 1x robpart3
• 1x robpart4
• 1x robpart5
• 1x rotawrist2
• 1x rotawrist1
• 1x rotawrist3
• 1x WristGears
• 1x CableHolderWrist

Бул жерде сиз толук курултайдын көрсөтмөсүн ала аласыз.

2 -кадам: Z огунун дизайны

Биз колтуктун аягында подшипниктерге жана коргошун буроого тешиктери бар атайын бөлүктү иштеп чыктык. Подшипник колун z огунда жетектөө үчүн колдонулат жана огунун кыймылы коргошун жана бурама механизми аркылуу башкарылат. Коргошун бурама механизминде, винт вал сыяктуу айланганда, коргошун бурамасынын гайкасы бул айлануучу кыймылды сызыктуу кыймылга айландырат, натыйжада кол сызыктуу кыймылга келет.

Коргошун-бурама роботтун колунун так кыймылына алып келген мотордун жардамы менен айланат.

Stepper мотору, шахталар жана коргошун-бурама роботтун колу кыймылдай турган 3D басылган бөлүгүнө тиркелет.

3 -кадам: X огунун кыймылы жана алкагы

Мурунку кадамда айтылгандай, экинчи бажы бөлүгү степпердин моторун жана шахталарын кармоо үчүн иштелип чыккан. Ошол эле бөлүктө X - Axis кыймылы үчүн коргошун бурама механизми үчүн колдонулган подшипник жана гайка үчүн тешиктер бар. Stepper мотору жана валдын колдоосу 20mm x 20mm t-slot алюминий экструзиялары менен жасалган алюминий алкакка орнотулган.

Долбоордун механикалык жагы жасалды, эми электрониканын бөлүгүн карап көрөлү.

4 -кадам: Stepper моторун иштетүү: A4988 Driver Circuit Diagram

Биз сервистерибизди жана моторлорубузду башкаруу үчүн eviveди микро контроллерибиз катары колдонобуз. Бул джойстиктин жардамы менен тепкич моторун башкаруу үчүн керектүү компоненттер:

• XY Joystick
• Jumper Wires
• A4988 мотор айдоочусу
• Батарея (12V)

Жогоруда көрсөтүлгөн схема.

5 -кадам: Stepper Motor Code

Биз Stepive моторун evive менен башкаруу үчүн BasicStepperDriver китепканасын колдонуп жатабыз. Код жөнөкөй:

• Эгерде X огунун потенциометринин көрсөткүчү 800дөн чоң болсо (аналогдук 10 битти окуу), кармагычты өйдө жылдырыңыз.

• Эгерде X огунун потенциометринин көрсөткүчү 200дөн аз болсо (аналогдук 10 битти окуйт), кармагычты ылдый жылдырыңыз.

• Эгерде Y огунун потенциометринин көрсөткүчү 800дөн чоң болсо (аналогдук окуу 10 бит), кармагычты солго жылдырыңыз.
• Эгерде Y огунун потенциометринин көрсөткүчү 200дөн азыраак болсо (аналогдук окуу 10 бит), кармагычты оңго жылдырыңыз.

Код төмөндө берилген.

6 -кадам: Flex сенсорлору

Бул ийкемдүү сенсор өзгөрүлмө резистор. Ийкемдүү сенсордун каршылыгы компоненттин денеси ийилген сайын жогорулайт. Биз манжалардын кыймылы үчүн 4,5 дюймдук беш ийилүү сенсорун колдондук.

Бул сенсорду биздин долбоорго киргизүүнүн эң оңой жолу - аны чыңалуу бөлүүчү катары колдонуу. Бул схема бир резисторду талап кылат. Бул мисалда 47kΩ резистор колдонобуз.

Ийкемдүү сенсорлор Aive-A4 аналогдук пинге тиркелет.

Жогоруда берилген эвив менен потенциалдуу бөлүштүргүч схемалардын бири.

7 -кадам: Flex сенсорун калибрлөө

"loading =" жалкоо "акыркы жыйынтык фантастикалык болду. Биз мээлей менен бионикалык колубузду башкара алдык.

Evive-бул бардык курактык топтор үчүн робототехниканы, камтылган жана башка долбоорлорду үйрөнүүгө, курууга, мүчүлүштүктөрүн оңдоого жардам берүү үчүн бирдиктүү электрониканын прототиптештирүү платформасы. Жүрөгүндө Arduino Mega бар, evive уникалдуу менюга негизделген визуалдык интерфейсти сунуштайт, ал Arduino программасын кайра-кайра программалоо зарылчылыгын жок кылат. evive IoT дүйнөсүн сунуштайт, кубат булактары, сезгич жана кыймылдаткычтар кичинекей портативдик бирдикте.

Кыскача айтканда, бул долбоорлорду/прототиптерди тез жана оңой түзүүгө жардам берет.

Көбүрөөк изилдөө үчүн бул жерге баш багыңыз.