Flex сенсордук кол кап: 7 кадам

2024 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2024-01-30 10:42

Бул роботтук куралдан виртуалдык реалдуулук интерфейсине чейин көзөмөлдөөгө ылайыкташтырылган кызыктуу долбоор.

1 -кадам: материалдар жана бөлүктөр

Мээлей үчүн:

• Багбанчылык үчүн арзан кол кап
• Arduino Lilypad
• Lilypad батарея клеткасынын кармагычы
• Өткөргүч тигүүчү жип
• Кадимки тигүүчү жип
• Velostat
• Лента
• Супер клей
• Эластикалык
• Беш 4.7Kohm каршылыгы

Кол үчүн:

• Беш SG90 сервосу
• Электр зымы
• PLA же ABS жипчеси
• Ninjaflex (же башка ийкемдүү жип)
• Балык кармоочу линия
• 5V электр менен камсыздоо
• Чакан нан тактасы (милдеттүү эмес, бирок параллелдүү түрдө сервопровод үчүн пайдалуу)

Эскертүү: эгерде сизде 3D басып чыгаруучу ийкемдүү жип жок болсо, анда Flexy Handго башка робот колун колдонсо болот

2 -кадам: Flex сенсорлорун жасоо

Мен колдонгон материал, велостат, пьезорезистивдүү материал. Бул басым сезгич экенин билдирет жана басканда, ийилгенде же деформациялаганда каршылык өзгөрөт. Бул ар бир манжанын канча ийилгенин өлчөө үчүн колдонула турган бул касиет.

Велостаттын 5 тилкесин кесүү менен баштаңыз, болжол менен 0,7см х 8см, так өлчөмдөрү мааниге ээ эмес, анткени биз сандык эмес, каршылыкты сапаттуу окууга кызыкдарбыз.

Кийинки жерге жабышчаак лентанын 2 узун бөлүгүн тегиз жерге каратып, эки узундуктагы өткөргүч тигүүчү жипти кескиле, мен эң аз дегенде 40 см узундукта деп айтам, ар дайым ашыкча болуу жакшы. Кааласаңыз, кичине тамчы супер клейди жабышчаак лентага, базанын жанына сүйкөп коюңуз. Бул талап кылынбайт, бирок тигүүчү жиптин кокусунан суурулуп кетишине жол бербестигин байкадым. Эгерде сизде өткөргүч тигүүчү жип жок болсо, анда бул кадам үчүн гарнитуранын кабелдериндеги зым сыяктуу жука жез зымын колдонсо болот (мен "мүмкүн" деп айтам, анткени мен бул идеяны текшере элекмин).

2 узундуктагы тигүүчү жипти жабышчаак лентанын ортосуна коюп, тигүүчү жиптин куйругун жабышчаак лентанын учуна чыгарыңыз. Жабышчаак тасманын дээрлик толук узундугуна баруу маанилүү, анткени эгерде сенсор сенсор жок болсо, манжанын учуна эмес, манжаңыздын түбүнө жакын көрсөткүчтөрдү чогултат.

Велостатты тигүүчү жиптин бир бөлүгүнүн үстүнө коюп, анын учун жаба тургандай кылып коюңуз (тигүүчү жиптин 2 даанасы тийишин каалабайсыз). Андан кийин жабышчаак лентанын экинчи бөлүгүн велостаттын ачылбаган жагына көтөрүп, аба көбүкчөлөрүн алып салуу үчүн катуу басыңыз. Сенсордун түбүндө тигүүчү жиптин 2 даанасы кыска туташууну жаратпасын, мунун алдын алуу үчүн аларды карама -каршы тараптардагы жабышчаак лентадан чыгарышын камсыз кылыңыз ("Y" формасындагы түйүнгө окшош, сүрөттү караңыз).

Каалаганча ашыкча жабышчаак лентаны кыркыңыз. Акырында супер клей сенсордун учуна кичинекей ийкемдүү бөлүгүн жабыштырыңыз. Манжаңызга оптималдуу түрдө туура келиши үчүн ар бир сенсордун өлчөмүн 5 жолу тууралаңыз.

3 -кадам: Колкап жасаңыз

Мен жеке өзүм жасаган кадамдарга сереп берем, бирок муну кантип жасооңуз ар бир иштин абалына жараша өзгөрөт, көбүнчө колдонгон мээлейиңизден көз каранды.

Мен баса белгилей албаган бир негизги жагдай - өткөргүч тигүү жиби кадимки хобби зымына ЭМЕС, изоляциялоочу кабык жок. Мындан тышкары, мээлей ийкемдүү болгондуктан жана ийилип кете алат, кыска туташууну түзүү абдан оңой, натыйжада мээлейиңизде тетиктер талкаланып, чоң тешиктер эрип кетет.

Эгерде сизде өткөргүч тигүүчү жип жок болсо, анда кадимки зымдарды колдонуп, туташууларыңызды ширетүүгө болот.

Мен батареяны кол капка байлап, 5V менен GNDти Arduino Lilypadга туташтыруудан баштадым. Лилипадды толук тиге бербеңиз, анткени биз аны артка бүгүп, астына тигишибиз керек (жогорудагы сүрөттөрдү караңыз).

Мен ошондой эле кандайдыр бир кыска туташууну болтурбоо үчүн Lilypad тактасынын астын электр лента менен каптоону сунуштаар элем.

Кийинки беш 4.7Kohm резисторунун учтарын кичине илмекке салыңыз (каршылык маанисин velostat тилкелеринин узундугуна жана туурасына жараша тууралашыңыз керек болот). Кошумча: мээлейге жабыштыруу үчүн ысык клейди колдонуңуз, эгерде алар башында турбаса, тигүү татаалыраак.

Улантуудан мурун жогорудагы сүрөттөрдү жана схеманы кылдаттык менен карап көрүңүз, баштаардан мурун тигүү жиптери үчүн маршрутуңузду картага түшүрүү маанилүү, антпесе сиз өзүңүздү "бурчка тигесиз".

Жеке мен GNDден аккумулятордун пакетине 5 резисторго чейин тиге баштадым, андан кийин ар бир жеке резистордон A0 аркылуу A4 төөнөгүчтөрүнө чейин биз изоляциялоочу лента менен жабылган Lilypad тактасынын астына кире баштадым. Мунун артынан мен биринчи ийилгич сенсордун башын чоң бармакка тигип, тигүүчү жиптин бир учу 5Вга, экинчи учу A0го бардым. Муну ар бир манжаңыз үчүн кайталаңыз, бирок түздөн -түз 5Vга баруунун ордуна (жана тигилген лабиринтти) мурунку ийкемдүү сенсорго тигиңиз.

Манжаларыңызды жылдырганда ийкемдүү сенсорлордун ар бири чыңалууда болушун камсыз кылуу үчүн, биз ийкемдүү сенсорго акыркы кадамда мээлейдеги манжалардын учтарына чейин тигебиз. Колуңузду кыймылдатып жатканда абалында болушун камсыз кылуу үчүн, ийкемдүү сенсордун тегерегине кээ бир илмекти тигиңиз.

Акырында 5тен 9га чейинки санариптик казыктарга 5 зымдарды ширеткиле, бул кийинчерээк серволорго кайда баруу керектигин айтыш үчүн колдонулат.

4 -кадам: Кол куруңуз

Мен 3D колдонгон Thyiverse колдонуучусунун Gyrobot файлдарын өчүрүп басып чыгардым. Сиз аларды бул жерден таба аласыз.

Кааласаңыз, билекти 3D кылып басып чыгара аласыз, бирок жиптин чектелишинен улам мен өзүмдүн билегимдин кагаздан жасалган моделин жасадым. Мен 3D басылган рамкада кармалып турган, ар бир манжаңызга балык линиясы менен туташкан беш SG90 сервосун колдондум. Бардык GND жана Vin байланыштарын 5В AC-DC дубал трансформатору сыяктуу тышкы энергия булагына параллель өткөрүңүз.

Серво кирүү казыктарын (адатта апельсин зымдары) мээлейдеги тиешелүү санарип казыктарга туташтырыңыз.

5 -кадам: Кодду жүктөө

Эгерде сизде FTDI кабели болбосо, Lilypadны Arduino Uno аркылуу программалашыңыз керек болот. Бул үчүн кадамдар бул көрсөтмөдө көрсөтүлгөн. Туура Arduino тактасынын тандалганын текшериңиз, аны өзгөртүү үчүн Tools/Board/Lilypad Arduino бөлүмүнө өтүңүз.

Жогорудагы көрсөтмөлөргө ылайык, алгач калибрлөө кодун жүктөңүз.

Бул коддун 31 -сабына калибрлөө кодунан чыккан чыгымды көчүрүп, анан жүктөңүз.

6 -кадам: Baud Rate боюнча комментарий

Менде байдын ылдамдыгы (бул маалыматтын сериялык порт аркылуу ылдамдыгы) мен ойлогондон эки эсе чоң болгон ката болду. Маселени көрсөтүү үчүн саат 2:54 чамасында youtube видеомду караңыз. Тилекке каршы, бул блютузду колдонуу жана колкап менен роботтун колу менен зымсыз байланышуу болгон алгачкы планымды аткарууга тоскоолдук кылды.

Мен бердин ылдамдыгы боюнча маселени чече алган жокмун, бирок менин божомолум боюнча, дисплейдеги осциллятор 8мГц же 16мГц деп ойлогон программалык камсыздоонун ортосунда дал келбөөчүлүк бар. Бул расмий продукт эмес, арзан клон тактасын сатып алганымдан болушу мүмкүн. Эгер сиз чыныгы продуктту колдонсоңуз, анда бул маселе жаралбашы мүмкүн. Ошентсе да, бул менин жеке божомолум жана эгер кимдир бирөө чыныгы себебин билсе, төмөндөгү комментарийлерде мага билдирип коюңуз.

Убактылуу оңдоо катары мен мунун 2 жолун таптым:

• Сериялык монитордун ылдыйкы сол жагындагы баскычты колдонуп, bodrate ылдамдыгын эки эсе көбөйтүңүз. Мисалы, код Serial.begin (9600) десе; сериялык монитордун чыгымын 19200гө өзгөртүү.
• Ардуино Лилипадды тактаңыздын ордуна, отурганыңызда Arduino Pro тандаңыз. Бул үчүн Arduino IDEге өтүңүз: Tools/Board/Arduino Pro же Pro Mini, анан жүктөп бериңиз.

7 -кадам: Аяктоо

Бул пайдалуу маалыматка ээ болдуңуз деп үмүттөнөм, эгер сизде кандайдыр бир суроолор же сунуштар болсо, аларды төмөндөгү комментарийге калтырыңыз.

Үчүнчү сыйлык Make It Move конкурсунда 2017