Arduino аркылуу линия жолдоочусун кантип жасоо керек: 8 кадам (сүрөттөр менен)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2024-01-30 10:42

By miniProjectsminiProjectsFollow More by the author:

Жөнүндө: Окшош долбоорлор үчүн менин YouTube каналымды караңыз. Чакан долбоорлор жөнүндө »

Эгерде сиз робототехниканы баштап жаткан болсоңуз, анда башталгычтын биринчи долбоорунун бири линияны ээрчигенди камтыйт. Бул атайын оюнчук машина, адатта, кара түстө жана фонунан айырмаланып сызык боюнча өтүү.

Кел, баштайлы.

1 -кадам: Видео

Ар тараптуу видео тиркелет. Сураныч, карап көрүңүз.

2 -кадам: Негизги блоктор

Биз линияны ээрчигенди төрт негизги блокко бөлө алабыз. IR-фотодиод сенсорлору, мотор айдоочу, arduino нано/код жана оюнчук унаа шасси пластикалык дөңгөлөктөр жана 6V DC моторлору менен бирге. Келгиле, бул блокторду бир -бирден карап көрөлү.

3-кадам: IR-Photodiode Module (3-бөлүктүн 1-бөлүгү)

IR-Photodiode сенсорунун милдети анын артынан кара сызыктын бар экендигин аныктоо болуп саналат. IR LEDден чыккан IR Light, фотодиод менен түшүрүү үчүн астынан кайра секирет. Фотодиод аркылуу өтүүчү ток алуучу фотондорго пропорционалдуу жана физика кара түс IR нурланууну сиңирерин айтат, демек, эгерде бизде фотодиоддун астында кара сызык болсо, ал фотондорду азыраак алат, анын астында ак сыяктуу чагылдыруучу бети болсо, азыраак ток алып келет.

Биз бул учурдагы сигналды arduino кийинки кадамда digitalRead аркылуу окуй турган чыңалуу сигналына айландырабыз.

4-кадам: IR-Photodiode модулу (3төн 2 бөлүгү)

Фотодиоддун агымы пропорционалдуу чыңалуунун төмөндөшүн түзүү үчүн 10 KOhm резистор аркылуу өткөрүлөт, аны Vphoto деп атайлы. Эгерде астында ак бет болсо, фотодиоддун агымы жогорулайт, демек Vphoto, экинчи жагынан кара бет үчүн экөө тең төмөндөйт. Vphoto LM741 opampтин инверттик эмес терминалына туташкан. Бул конфигурацияда, эгерде Инвертивдүү эмес терминалда (+) чыңалуу Инверттөөчү терминалда (-) чыңалуудан чоң болсо, анда опамптын чыгышы башка жол менен ЖОГОРУ жана ТӨМӨН деп коюлат. Биз кылдаттык менен потенциометрдин жардамы менен ак жана кара түстөр үчүн чыңалуу көрсөткүчүнүн ортосунда инверттөөчү чыңалууну койдук. Ошентип, бул схеманын өндүрүмү ак үчүн жогору, ал эми кара түс үчүн төмөн, бул ардуинону окуу үчүн идеалдуу.

Мен жакшыраак түшүнүү үчүн тиркелген сүрөттөрдү жогоруда сүрөттөлгөн тартипте белгилеп койдум.

5-кадам: IR-Photodiode Module (3төн 3 бөлүгү)

Моторду колдонуу үчүн компенсация берүү үчүн чыгуунун багытын билбейбиз, анткени линиянын ээрчигенин түзүү үчүн бир гана IR-фотодиоддун сенсору жетишсиз. Ошентип, мен тиркелген сүрөттө көрсөтүлгөн 6 IR-фотодиоддук схеманы камтыган сенсор модулун колдондум. 6 IR-фотодиод 2 жупта 3 кластер болуп жайгаштырылган. Эгерде борбордук кластер кара, калган экөө ак деп окуса, биз алдыга жыла беребиз. Эгерде сол кластерде кара түс окулса, биз жолдоочуну жолдо кармоо үчүн ээрчигени солго бурушубуз керек. Ошол эле оң кластерге да тиешелүү.

6 -кадам: Мотор айдоочу

Шакирттерди жылдыруу үчүн мен L293D мотор драйверинин жардамы менен башкарылуучу эки 6V DC моторун колдонуп жатам. Эгерде мотор 4 -тиркелген сүрөттө көрсөтүлгөндөй туташкан болсо, иштетүү жана 1А пинди 2А пин менен бирге моторду бир багытта төмөн жылдыруу. Аны башка жакка жылдыруу үчүн 2A жана 1A казыктарынын абалын алмаштыруу керек. Бизге эки багыттуу учурдун кереги жок, анткени жолдоочу дайыма алдыга жылат. Солго бурулуу үчүн биз сол моторду өчүрөбүз, ал эми оң мотор иштеп жатат жана тескерисинче.

7 -кадам: Arduino Nano жана Code

5V arduino нано 16 МГцте иштейт, анын жолдоочусу оңго же солго бурулушу керекпи же жокпу чечет. Чечимдер IR-Photodiode сенсорунун массивинин окуусун карап кабыл алынат. Тиркелген arduino коду жолдоочулардын кыймылын жөнгө салат. Кийинки абзац ардуино кодунун үстүнкү көрүнүшүн берет.

Башында, биз 6 сенсор жана 4 мотор казыктарын жарыялайбыз. Орнотууда биз мотор төөнөгүчтөрүн демейки режим киргизүү катары чыгарабыз. Укурукта, адегенде биз бардык сенсордук казыктарды окуйбуз, андан кийин жолдоочунун кыймылын чечүүчү if-else сөздөрүнүн тизмеги. Кээ бир билдирүүлөр алдыга жылууга жардам берет. Кээ бир билдирүүлөр аны токтотууга жардам берет, кээ бирлери оңго же солго кетүүгө мүмкүнчүлүк берет.

Код аркылуу өтүңүз жана кандайдыр бир кыйынчылыкка туш болсоңуз мага кабарлаңыз.

8 -кадам: Схемалык жана FINISH

Акыр -аягы, бардыгы бир нече зымдарды жана нан тактасын колдонуу менен тиркелген схемага ылайык бириктирилди. Ошентип, сизде оюнчук машинадан кийинки линия бар.

Окуу үчүн рахмат.

Комментарийлерде сиздин линияңыздын жолдоочусунун сүрөтүн көрөм деп үмүттөнөбүз.