Автоматташтырылган роботту тоноо: 10 кадам (сүрөттөр менен)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2024-01-30 10:42

Бул көрсөтмө Түштүк Флорида университетинин Макекурстун долбоорунун талабын аткаруу үчүн түзүлгөн (www.makecourse.com).

Бул окуу куралында сиз тоскоолдуктарды аныктоого мүмкүндүк берүүчү сенсорлор менен жабдылган Роб аттуу толук автоматташтырылган роботту жасоону үйрөнөсүз. Роб тоскоолдук менен байланышканга чейин кыймылдайт, андан кийин ал токтойт, айлана -тегерегин текшерет жана тоскоолдуксуз жолдо жүрө берет.

Бул роботту түзүү үчүн Arduino жана C ++ тилин билүүнүн кажети жок, бирок ал жардам берет!

Кел, баштайлы!

1 -кадам: Сизге эмне керек

Бул долбоор үчүн сизге керек болот:

Материалдар:

• Arduino UNO x1
• Motor Shield x1
• Breadboard x1
• DC Motors x4
• Дөңгөлөктөр x4
• HC-SR04 Ultrasonic Sensor x1
• 9-V батарея кармагычтар x2
• Micro Servo Motor x1
• 9V батареялары x2
• Электр тасмасы
• Зымдар
• Кара куту x1
• Touch Sensor x1

Куралдар:

• Hot Glue Gun
• Кандооч
• 3-D принтер
• Screwdriver
• Сым кескичтер

2 -кадам: Дөңгөлөктөрдү даярдоо

Эки секирүүчү зымды алып, DC моторунун капталында жайгашкан жез табактардын ар бирине бирден коюңуз. Ширетүүчү темирди колдонуп, секирүүчү зымдарды DC моторуна кылдаттык менен ширеткиле. Бардык моторлор үчүн кайталаңыз.

Дөңгөлөктү алып, DC моторундагы жез табактардын карама -каршы жагында жайгашкан ак пинге орнотуңуз. Дөңгөлөк бекем турушу жана DC мотору менен бирге эркин айлануусу керек.

Дөңгөлөктөрдүн туура иштеп жаткандыгын текшерүү үчүн, ар бир DC моторуна ширетилген зымдардын ар бирин 9-В батареясынын оң жана терс терминалдарына коюңуз. Дөңгөлөк айланышы керек.

3 -кадам: 3D басылган компоненттерди даярдоо

3-D принтерин колдонуу менен төмөнкү.stl файлдарын басып чыгарыңыз. Дизайнды өзгөртүү зарылдыгы пайда болгондо, бөлүк файлдары да кошулат.

4 -кадам: Motor Shield орнотуу

Бурагычты колдонуп, биз DC Motor зымдарынын ар бирин Мотор калканчындагы M1 M2 M3 жана M4 портторуна туташтырабыз.

Сол дөңгөлөктөрдү башкара турган моторлорду M1 жана M2 портторуна, оң дөңгөлөктүү моторлорду M3 жана M4 портторуна туташтыргыла.

Эгерде мотор артка чуркап баратса, мотор калканчынын портундагы зымдарды ошол дөңгөлөккө алмаштырыңыз. (Негизи оң жана терс байланыштарды алмаштыруу).

Мотор калканчындагы +5V, Ground, A0, A1 жана Pin 3 көздөй узун зымдар. Булар кийинки баскычтарда Breadboard, Ultrasonic Sensor жана Touch Sensor туташтыруу үчүн колдонулат.

Бурагычты колдонуп, батарея кармагычты мотор калканчасындагы EXT_PWR портуна туташтырыңыз. Бул мотор калканы менен дөңгөлөктөргө күч берет.

Мотор калканчын Arduinoго коюп, порттордун туура келгенин текшериңиз.

5 -кадам: Нан тактасына туташыңыз

Жөнөкөй нерселерди сактап калуу үчүн, көпчүлүк байланыштар мотор калканчына ширетилет. Нан тактасы негизинен +5V жана Ground байланыштарын камсыз кылуу үчүн колдонулат.

Акыркы этапта мотор калканчына кошулган зымдарды колдонуп, +5В зымын нан тактасынын кызыл электр тилкесине туташтырыңыз жана Жерге зымды нан тактасындагы көк кубат тилкесине туташтырыңыз.

6-кадам: HC-SR04 Ultrasonic Sensor орнотуу

Бул бөлүк үчүн сизге 3-кадамдан 3-D басылган бөлүктөрүңүз керек болот!

УЗИ сенсорун 3-D басылган УЗИ сенсор кармагычынын бөлүгүнө салыңыз. УЗИ сенсорунун арт жагында жайгашкан Жерге, Триггерге, Эхого жана VCC портторуна 4 ургаачы аял зымдарды туташтырыңыз. Өткөргүч зымдарды Серво Тоо Бөлүгүнүн ичи аркылуу өткөрүңүз жана ысык желимди колдонуп, серво монтаждоо бөлүгүн УЗИ сенсорунун кармагыч бөлүгүнө туташтырыңыз.

4 -кадамда мотор калканчына кошулган зымдарды ультрадыбыштуу аялдын аягына аялдын туташуусуна кошуңуз. TRIG A0го, ECHO A1ге туташышы керек. Нан тактасындагы кызыл кубат тилкесинен УЗИ сенсорундагы VCC портуна жана көк линиядан GROUND портуна дагы бир байланышты иштетиңиз.

Электр лента менен коопсуз туташуу, алар бошоп кетпесин.

7 -кадам: Servo моторун орнотуу

Бул кадам үчүн сизге Base 3-D басылган бөлүгү керек болот.

Серво моторун базанын 3-D басылган бөлүгүнүн борбордук тешигине (3 тик бурчтуу тешиктердин ортоңку тешиги) орнотуңуз. Servo Wiresти тешик аркылуу иштетип, servo моторун мотор калканынын бурчундагы SER1 портуна туташтырыңыз.

Hot чаптама Ultrasonic Piece мурунку кадамдан servo моторунун чокусуна чейин.

8 -кадам: Touch Sensor орнотуу

Сенсордук сенсордун артында жайгашкан G, V жана S портторуна 3 ургаачы аял зымдарды туташтырыңыз.

Мотор калканчынын 3 -пинине туташтырылган зымды сенсордук сенсордогу S портуна туташтырыңыз. Нандагы кызыл кубат тилкесинен УЗИ сенсорундагы VCC портуна жана көк линиядан GROUND портуна дагы бир туташууну жүргүзүңүз.

9 -кадам: Робду чогултуу

Сиздин ысык клей тапанчаңызды ысытыңыз, ал бул кадамда кеңири колдонулат. Сиз ысык желим пистолеттин ысышын күтүп жатканда, Акрил боегу менен Make Курсунда берилген кара кутуну боёп коюңуз. Бул кургатылганча күтө туруңуз.

Клей ысык болгондон кийин, базанын/УЗИ сенсорунун бөлүгүн кутунун үстүнө чаптаңыз. Зымдарды кутунун ичине өткөрүңүз. Мотор калканчын, Arduino жана нан тактасын кутунун ичине коюңуз.

Корпустун ылдый жагына төрт DC моторун ысык клей салып, M1 жана M2ге туташкан дөңгөлөктөр сол жакта, M3 жана M4 туташкан дөңгөлөктөр оң жагында. Бул учурда, Роб коддон толук болушу керек.

10 -кадам: Код

Берилген кодду иштетүү үчүн, адегенде AFmotor жана NewPing файлдарын arduino libraries.r'ге жүктөп алышыңыз керек.

FinalCode_4connect файлын жүктөп алып, аны arduinoго жүктөңүз.

Код роботтун жолунда тоскоолдук болсо, анын жолун өзгөртүүгө жардам берүүчү функцияларды орнотот. Качан ал тоскоолдукту тапканда, Роб токтойт жана анын сол жана оң жагын текшерет жана тоскоолдуктун жайгашкан жерине жараша алдыга, артка, бурулушка, бурулушка жана оңго багытталган функциялар туура багытта кыймылдайт деп аталат. Тийүү сенсору басылганда, серво айланасын изилдей баштайт жана Роб тоскоолдукту тапмайынча алдыга жылат. Качан бир тоскоолдук аныкталганда, Роб токтоп, changePath функциясын баштайт.

Сиздин робот азыр чуркап, тоскоолдуктардан алыс болушу керек!