UCL - Камтылган көзөмөлдөгөн унаа: 5 кадам

2024 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2024-01-30 10:41

Бул долбоор боюнча биздин чоң дымагыбыз бар болчу. Өз алдынча машина! Кара сызыкты ээрчүү же акысыз айдап бара жатып, тоскоолдуктардан алыс болуу. Bluetooth туташуулары жана машинанын зымсыз байланышы бар контроллер үчүн 2чи ардуино. Балким, биринчи машинаны ээрчип кете турган экинчи машина.

Акыр -аягы, биз машиналарды айдоо үчүн же артка айдоо боюнча көрсөтмө алуу үчүн көп көйгөйлөргө туш болдук.

1 -кадам: Бөлүктөрдүн тизмеси

Руль үчүн servo мотору бар негизги унаа

Arduino тактасы

2 мотор

Bridge Motor Controller

IR-сенсор

IR контроллери

Кара түстүн детектору

Электр камсыздоо

Зымдар, бурамалар, тилкелер жана эластиктер

2 -кадам: Алдын ала ойлонуу

Биринчиден, биз 4WD робот машинасынын инфаркты жана блютузду кол менен башкаруусу, линетринг режими жана обструктивдүү качуу режими менен жүрдүк. Биз аны чогулткандан кийин иштебей калганда, катаны табуу мүмкүн эмес болчу, анткени бизде кодду алмаштыруу жок болчу. Ошентип, биз кайра баштоону чечтик жана 4WD дискинин ордуна, биз алыскы башкарылган эски кемтиги бар машинанын базасын колдонууну чечтик. бул базадан рулду башкаруу үчүн эки алдыңкы дөңгөлөккө туташкан servo мотору бар болчу, андан кийин биз машинаны алдыга же артка айдап кетүү үчүн эки моторду жана эки дөңгөлөктү коштук, ошондо машинада жалпысынан 4 дөңгөлөк бар.

3 -кадам: Монтаждоо жана зымдоо

Алдыңкы дөңгөлөктөрдүн багытын көзөмөлдөгөн мотор L298N мотор айдоочу модулуна туташкан.

Арткы дөңгөлөктөрдү башкарган эки DC мотору башка L298N мотор драйверине туташкан.

L298N анын энергия киришинен электр булагына туташкан. Экөөнүн ортосунда күйгүзүү/өчүрүү которгучун койдук. GND arduino GND менен туташкан жана L298Nден 5v чыгышы бар, ал ардуинодогу VIN пинге туташкан.

Arduino менен L298N ортосунда туташкан 6 сигнал зымы бар. Ар бир мотор башкаруу үчүн 3. Биринчи экөө мотор күйүп тургандыгын жана кайсы багытта экенин тандоо үчүн колдонулат. үчүнчүсү - моторлордун ылдамдыгын чечүү.

Азыр кыймылдаткычтын күчү бар, унаа башкарылуучу жана биз инфаркт сенсорун кошуп алыстан башкаруучу менен кол менен башкара алабыз. Жана биз машинаны кара сызыкка түшүрүү үчүн 3 кара түстөгү детектор сенсорун кошобуз.

инфаркт сенсору arduinos 5v өндүрүшүнө жана gnd кубатына туташтырылган жана сигнал алгач дигата пин 13кө туташкан, бирок ал жерде зым үзүлүп, пин 13 азыр биздин ардуинодо жараксыз болуп калгандыктан, биз аны дидиталдык пин 3кө котордук.

Сызыктарды көзөмөлдөө үчүн колдонулган сенсорлор, биз 5v'ди L298N 5v өндүрүшүнө туташтырган 1 зым жасадык жана GNDs дагы arduino GND пинине туташкан 1 зымга бириктирилген. Сигнал казыктары arduino санарип пин 8, 7 жана 2ге туташкан

4 -кадам: Fusion 360 менен 3D басып чыгаруу

Fusion 360та мачта үчүн чиймелер жасалган, ал инфаркт сенсорун жана Bluetooth модулун кармап турууга арналган.

Окуу үчүн 3D принтер Ultimaker 2+ үчүн файлды CURAга кошту.

5 -кадам: Код

Биздин программа ар кандай элементтерден турат. Биринчи кылган ишибиз - алыстан башкаруудан инфаркт сигналын окуу программасын түзүү жана кайсы командалар кайсы баскычтарга тиркелгенин жазуу.

Андан кийин биз мотор айдоочусу менен 3 моторду жана алыстан башкаруу менен кол менен башкарууну башкаруу программасын түздүк.

Андан кийин биз сенсорлордун кайсы комбинациясы активдүү экенине жараша ар кандай кодду иштетип, 3 линиядагы көзөмөлдөө сенсорлорунан окуган программаны түздүк.

акырында биз программаларды айкалыштырууга аракет кылдык, ошондо сиз алыстан башкаруу пультунан кол режимине өтөсүз жана машинаны башкарасыз же линияны көзөмөлдөө режимине алмаштырасыз, ал жерде машина кара сызык менен жүрөт.