Майктын робот ити: 36 кадам (сүрөттөр менен)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2024-01-30 10:41

Эгер сиз укмуштуудай робот иттердин видеолорун көрүп, үйүңүз үчүн бирөөнү каалап жатсаңыз-балким бул (600 доллардан азыраак. Бөлүктөрү жана материалдары боюнча) баштоо үчүн жер.

1 -кадам: Керектүү материалдар

Келгиле, керектүү материалдардын тизмеси менен баштайлы. Биринчиден, 3d басылган бөлүктөрү бар (бул сайтта бар файлдар)

(4) Супер Servo кармагыч

(4) Октун кыска жип

(8) Артка Bearinga

(4) Fat Pieceb

(4) Сызыктуу подшипник

(4) Октун гайкасы

(4) Жогорку LegA

(4) Super Servo Combo

(36) Октук Болт

(4) Буту менен Servo Conn

(4) Төмөнкү Бут

(4) Foot Holdera

(4) Октук

(4) Бут

(4) Wire Guide

Башка бөлүктөр

(32) м3 х 16мм болт

(32) м3 болт үчүн жалпак шайбалар

(48) м3 жаңгактар

(8) FT 5335M servo моторлор (Pololu.com)

(8) FT 5335M servo үчүн алюминий мүйүзү (pololu.com)

(20) 2-56 x 7/16 болттор

(28) 2-56 жаңгак

(24) м3 х 8мм болт

(4) 20 кг-см servo мотор (amazon.com)

(1) Arduino Uno

(1) 8 вольт 3,2 ампер саат. мөөрлөнгөн коргошун кислотасы батареясы (amazon.com)

(1) санариптик вольтметр (amazon.com)

(2) оор которуштуруу которгуч (amazon.com)

(16) м3 х 12 мм болт

(8) 2-56 x 3/4 болттор

(8) 2-56 болт үчүн кир жуугуч машиналар

(1) фанеранын корпусу 1/2 "фанера 28" x 10"

(1) фанеранын корпусу үчүн боёк

(16) #6 x 1 1/4 жыгач бурамалары

(24) #6 x 3/4 жыгач бурамалары

(4) 5 позициядагы терминалдык блоктор

(4) саны 4 x 1/2 жыгач бурамасы

(4) servo узартуу кабели

(1) алюминий скотч (же башка лента)

(4) кичинекей галстук ороо

(1) 8 диаметри полистирол шар

сопақ стирол, желим, боек, google көздөрү, күрөң жасалма мех кездемеси, күрөң гигант шенил сабагы Дене үчүн мен бир нече материалдарды карап чыгып, 1/2 дюйм фанера менен барууну чечтим.

Дене болжол менен 200 чарчы дюймдук материалды талап кылат.

Төмөндө каралып жаткан кээ бир материалдар:

1/4 фанера 2.15 грамм чарчы дюймга

1/2 фанера чарчы дюймга 4,3 грамм

1/4 дюйм акрил 4 грамм дюймга

5 мм көбүк тактасы.59 чарчы дюймга

1/4 "фанера өтө ийкемдүү-менде иттердин алгачкы версияларында колдоону талап кылган ийилүү көйгөйлөрү бар болчу. 5 мм көбүк такта теорияда сонун көрүнөт, бирок мен катуулукка жана нерселерди коопсуз туташтыруу жөндөмүмө күмөн санадым. 1/4" акрил "сонун" көрүнөт, бирок мен үчүн иштөө оңой эмес. Мен көмүр буласынан жасалган барактарды карап көрдүм, бирок бул өзү үчүн долбоорго окшоп калды. Мен фанераны салмагын азайтуу үчүн формада кесип салдым.

2-кадам:

Мен фанераны сырдадым.

3 -кадам:

Мына буттун бөлүктөрү.

4 -кадам:

(4) м3 x 16 мм болтторду, гайкаларды жана жалпак шайбаларды колдонуп, "Супер Серво кармагычка" servo моторду тиркеңиз. Сол алдыңкы ийин сервосун ccw айлануусун максимум 150 градуска коюңуз.

5 -кадам:

Төрт огуна серво мүйүздөрүн тиркеңиз.

6 -кадам:

Мен бул бөлүктү сызыктуу подшипник аркылуу жылдырам.

7 -кадам:

Буга "семиз бөлүкчөнү" сайыңыз.

8 -кадам:

7/64 дюймдук бургу менен 25 мм тереңдикте тешүү керек. Орнотуу (4) 20 мм M3 станок бурамалары.

9 -кадам:

Servo Twist Motorду 90 градуска коюңуз. (4) м3 x 12 мм болт жана гайкаларды колдонуу менен "Жогорку Лигага" "Servo Twist Holder" тиркеңиз.

10 -кадам:

(4) м3 x 16 мм болтторду, гайкаларды жана жалпак шайбаларды колдонуп моторду "Super Servo Combo" орнотуңуз.

11 -кадам:

(4) 3d басылган "октун болтторун" колдонуп "Жогорку Лигага" "Super Servo Combo" тиркеңиз.

"Super Servo Combo" моторун cw max-30 градуска коюңуз.

12 -кадам:

(3) м3 x 8 мм болтторду колдонуп, "артка тирөөчтү" "Ankle Servo Conn" га тиркеңиз.

13 -кадам:

(2) 2-56 x 3/4 "болтторду, гайкаларды жана кулпу жуугучтарды колдонуп алюминий серво мүйүзүн" Ankle Servo Conn "га бекиткиле.

14 -кадам:

(1) "Октун болтун" колдонуп, "Төмөнкү Серво Конногун" "Төмөнкү Бутка" туташтырыңыз.

15 -кадам:

"Фут Холдераны" "Төмөнкү Бутка" туташтырыңыз (2) "Октун болтторун."

16 -кадам:

"Окту" "Бутка" коюңуз. Бул боштук.

17 -кадам:

Бут/окту "Foot Holdera" ичине салыңыз.

18 -кадам:

Коопсуз бут (2) "Октун болтторун" колдонуу.

19 -кадам:

Серво моторуна "Ankle Servo Conn" тиркөө менен, астыңкы бутту жогорку буту менен бириктириңиз. Бут отурган абалда болушу керек. Серво мүйүз бурамасын салып, тартыңыз.

20 -кадам:

"Май бөлүгүн" тууралап, буту отурган абалда болот. Серво мүйүз бурамасын салып, тартыңыз.

"Серво ийин кармагычы" менен "Bearing Linearb" фанеранын корпусуна коюңуз. Иттин отурган абалын кабыл алыңыз. (4) саны 6 x 1 1/4 "бурамаларды жана (4) саны 6 x 3/4" бурамаларын колдонуу менен коопсуз кылыңыз.

21 -кадам:

"Майлуу бөлүккө" servo twist моторун салыңыз. Серво мүйүз бурамасын орнотуңуз жана бекемдеңиз.

22 -кадам:

(2) саны 6 x 3/4 жыгач бурамаларын колдонуу менен 5 позициядагы терминалдык блокту орнотуңуз.

23 -кадам:

Зым көрсөтмөсүн орнотуңуз. (1) саны 4 x 1/2 жыгач бурамасын колдонуңуз.

24 -кадам:

Серво кеңейтүүчү кабелин "Super Servo Combo" servo моторуна туташтырыңыз.

25 -кадам:

Маршрут кабели жана скотч менен коопсуз. Серво зымын "Servo Twist Holder" ге галстук ороосун колдонуу менен коопсуз кылыңыз.

26 -кадам:

Терминал блокторундагы коопсуз зымдар. Сырттан карасак, позициянын номери 1 (эң сол жакта) жогорку серво башкаруу зымы. 2 -позиция "servo twist" башкаруу зымы. 3 -позиция төмөн ("супер серво combo") башкаруу зымы. 4 -позиция оң. 5 -позиция терс.

27 -кадам:

Муну дагы үч жолу жасаңыз. Сол алдыңкы жана оң арткы буттары бирдей.

Оң жана алдыңкы арткы буттар "ийинин мотору" менен 150 градуска эмес, эң жогорку чекке (30 градус) коюлган.

28 -кадам:

Итти кыймылга келтирүү үчүн бийликти жана көзөмөлдү камсыздоо керек. Буттары схемага ылайык Arduino жана батарейкага бекитилген.

#18 AWG зымын колдонуп, мотордун күч терминалынын блокторун туташтырыңыз.

29 -кадам:

Arduino кошуу.

30 -кадам:

Сол алдыңкы бутун Arduino менен туташтырыңыз.

31 -кадам:

Ардуинодон оң алдыңкы бутка көзөмөлдү кошуңуз.

32 -кадам:

Оң арткы бутка көзөмөлдү кошуңуз.

33 -кадам:

Акырында, сол арткы бутту туташтырыңыз.

34 -кадам:

Электр энергиясы 8 вольттуу коргошун кислотасы бар батареядан (мөөр басылган), вольтметрден жана эки өчүргүчтөн турат. Кулактар батарейкага жылат-аларды кайра заряддоо үчүн алып салса болот. Электр энергиясы 1/4 дюймдук фанерага орнотулган жана фанера Velcro аркылуу денеге бекитилген. Электр булагынан ажыратылган штепсель бардык жабдууну тез арада алып салууга же алмаштырууга мүмкүндүк берет.

35 -кадам:

Жөө басуу эскизди талап кылат-бул менин мамилем.

RR бутун денеге карай жылдырыңыз

LF бутун алдыга жылдырыңыз

RR бутун туруу абалына кайтарыңыз

LF бутун денеге карай жылдырыңыз

RR бутун алдыга жылдыруу

Туруу абалына LF бутун кайтарыңыз

LR бутун денеге карай жылдырыңыз

RF бутун алдыга жылдыруу

LR бутун туруу абалына кайтарыңыз

RF бутун денеге карай жылдыруу

LR бутун алдыга жылдырыңыз

RF бутун турууга кайтарыңыз

Бардык буттарыңызды баштапкы абалына кайтарыңыз (бул денени алдыга жылдырат)

Кайталоо.

36 -кадам: Баш жана куйрук

Башы менен куйругу "таң калыштуу өрөөн" эффектин азайтып, "итке окшош" көрүнүштү күчөтөт. Башы диаметри 8 дюймдук көбүк топтун (формасы үчүн оюлган) жардамы менен пайда болгон. Мурду стирол көбүкчөсү-мурду кичинекей тегерек. Моюн стирол көбүктөн оюлуп жасалган. Кулагы күрөң жасалма мех (кездеме) жана тили кызгылт көбүк. Google көздөрүн кошуп, башына боек жана клей кошуңуз. 1 "х 2" жыгачтан жасалган тик бурч моюнга киргизилген (төрт бурчтуу тешик биринчи кесилген) жана ал иттин башын орнотуу үчүн колдонулат. Куйругу "күрөң алп шенил сабагы" (эки эсе).

Экинчи орун Epilog X сынагында