Робот үчүн бамперлерди түзүү: 4 кадам

2024 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2024-01-30 10:40

Менин 11 -класстагы компьютердик инженерия курсунда бизге роботубузду лабиринттен өткөрүү тапшырмасы берилген. Түз, солго же оңго бурулушун көзөмөлдөө үчүн бизден бампер жасоону суранышты. Ошентип, эгер робот дубалга тийип оң бамперге тийсе, робот солго, ал эми сол бамперге тийсе робот оңго бурулат. Ошентип, биздин милдетибиз - бурулууга уруксат берүү үчүн түртүлө турган бамперди түзүү болчу, мен дагы чыгып кетишим керек, андыктан ал илмекти күйгүзбөйт. Бирок, бамперди орнотуу, бампериңизди иштетүү үчүн кодду жана схеманы орнотууну талап кылат. Робот үчүн бамперди кантип жасоону үйрөнүү үчүн төмөнкү кадамдарды аткарыңыз.

1 -кадам: Circuit

Бамперлерди иштетүү үчүн, роботтун үстүндөгү нан тактасында схема түзүшүңүз керек.

(2 бамперге жетүү үчүн жогорудагы сүрөттү ээрчиңиз)

Керектүү материалдар

• 2 кичинекей лампа (бамперлериңиздин иштешин камсыз кылуу үчүн)
• 8 зым
• 2 күрөң-кара-сары резистор
• 2 кызыл-кызыл-күрөң каршылыгы

Кээ бир нерселерди эстен чыгарбоо керек

• Vss бул жердеги "жер", анткени ал нөлгө барабар жана Vdd 1ге барабар
• Район иштеп жатканда маани 0, ал иштебей турганда 1 болот
• Леддин жалпак жагы терс, экинчи жагы оң

Райондордогу жалпы каталар

• LED туура эмес жол
• Светодиод, резистор жана зым бир эле тилкеде тизилген эмес
• Лидер эми иштебейт

2 -кадам: Код

Код:

'{$ STAMP BS2}' {$ PBASIC 2.5}

LBump PIN 11

RBump PIN 10

LMOTOR PIN 15

RMOTOR PIN 14

Расташка 650

Золушкэ 850

RSlow CON 700

LSLOW CON 800

MStop CON 750

Равил Гафуров - Кузе 850

Равил Гафуров - Гара 650

RSlowRev CON 800

LSlowRev CON 700

MLoopC VAR Word 'For.. Next 65000ish чейин

КЫЛ

GOSUB Forwardfast 'алга

IF IN10 = 0 ОНДО 'эгерде 10 киришиндеги эки зым басылган болсо, солго бурулуңуз

GOSUB TurnLeft90

ELSEIF IN11 = 0 ОШОНДО 'эгерде 11 киришиндеги эки зым басылган болсо, анда оңго буруңуз

GOSUB TurnRight90

ENDIF

LOOP

TurnRight90:

90 -градуска оңго буруунун субпроцедурасы

'**********************************************************

Жогорку 1

ТӨМӨН 0

MLoopC үчүн = 1ден 22ге чейин

PULSOUT LMOTOR, LfastRev 'бир импульс алдыга жылат

PULSOUT RMOTOR, Rfast 'казыктарды жана константаларды колдонуп

ПАУЗА 20

"20mS роботтун кыймылына мүмкүндүк берет" NEXT пульсуна чейин

КИЙИНКИ

КАЙТУУ

'*********************************************************

TurnLeft90:

90 -градуска оңго буруунун субпроцедурасы

'********************************************************

Жогорку 0

ТӨМӨН 1

MLoopC үчүн = 1ден 22ге чейин

PULSOUT LMOTOR, Лфаст 'бир тамырды алдыга жылдырат

PULSOUT RMOTOR, RfastRev 'пиндерди жана константаларды колдонуп

ПАУЗА 20 '20mS роботтун КИЙИНКИ импульстун алдында жылышына мүмкүндүк берет

КИЙИНКИ

КАЙТУУ

'***********************************************************

ForwardFast:

Роботту бир чарчы тез алдыга жылдыруу үчүн субпроцесс

'**********************************************************

MLoopC үчүн = 1ден 70ке чейин

LMOTOR PULSOUT, LFast PULSOUT

RMOTOR, RFast

ПАУЗА 20

КИЙИНКИ

КАЙТУУ

Кыскача баяндама

Бул коддун максаты - роботту оң зымдар (бампер) басылганда солго, сол зымдар (бампер) басылганда оңго бурулууга программалоо.

Код эмнени билдирет?

Бул суроого жооп берерден мурун, бул программада колдонулган кээ бир коддор эмнени билдирерин билишиңиз керек.

GOSUB - субпрограммага өтүү дегенди билдирет (подпрограмма кодуңузда аныкталышы керек)

ENDIF - IF бир нече сапты бүтүрүү үчүн колдонулат

_

коддун маанисин түшүндүрүү ….

DOGOSUB Алга

- Роботту күйгүзүлгөндө алдыга жылуусун айтып жатат

Эгерде IN10 = 0 анда

GOSUB TurnLeft90

- эгер 10 киришиндеги эки зым тийсе (оң бампер) робот 90 бурч менен солго бурулат деп жатат.

ELSEIF

IN11 = 0 КИЙИН GOSUB TurnRight90

- эгерде кириш 11деги эки зым тийсе (сол бампер) робот 90 бурчта оңго бурулат деп жатат.

TurnRight90: 'Subprocedure 90deg Right буруш үчүн

'**********************************************************

Жогорку 1

ТӨМӨН 0

MLoopC үчүн = 1ден 22ге чейин

PULSOUT LMOTOR, LfastRev

PULSOUT RMOTOR, Rfast

ПАУЗА 20

КИЙИНКИ КАЙТУУ '******************************************* **********

- бул колдонулган субруттун мисалы, андыктан ошол эле узун кодду кайра -кайра кайталабашыңыз керек. ушундай жол менен сиздин кодуңуз тыкан жана биригип көрүнөт.

- жогорку 1 / төмөн нөл робот оңго бурулганда (сол зымдар тийгенде) светодиоддун күйгүзүлүшүн билдирет, ошондо сиз баары иштеп жатканын билесиз.

3 -кадам: Бамперлер (Керектүү материалдар)

Бамперди жасоо үчүн сизге керек болот…

- Негизги түзүлүш үчүн 4 попсикула таягы жана бамперди роботко орнотуу үчүн 2 таякча

- 4 губка

- 4 кагаз клип

- алюминий фольга

- 4 зым (нанга туташуу үчүн, схема жөнүндө 1 -кадамда түшүндүрүлгөн)

- ысык желим пистолети жана клей таякчалары

- маска тасмасы

4 -кадам: Бамперлерди чогултуу

Бир бамперди жасоо үчүн 2 даана таякчаны алып, тегерек учтарын кесип алыңыз (1 -сүрөттө белгиленгендей). Бул попсикул таякчалары бампериңиздин үстү жана асты ролун аткарат. Зымдар дароо тийип, тийбеши үчүн губка керек. Губканы алып, 2 кичинекей төрт бурчтукту кесип алыңыз (жогоруда көрсөтүлгөн экинчи сүрөттөгүдөй). Андан кийин ысык желим мылтыкты колдонуп, 1 попсикул таякчасын алып, сол капталында 1 губка чарчы, оң жагында бир губка (3 -сүрөттү шилтеме катары колдонуңуз). Андан кийин 1 зымды алып, зымдын бир учун алюминий фольга менен ороп коюңуз. Зымды попсикула таякчасынын ортосуна коюп, кагаз клип менен бекемдеңиз. Экинчи зым жана попсикула таякчасы менен бул кадамды кайталаңыз. Попсикулду губкаларсыз акыркы губка менен желимдеңиз (жогорудагы 3 -сүрөттө көрсөтүлгөндөй). Эми сиздин биринчи бампериңиз бүттү

Экинчи бамперди жасоо үчүн бул процессти экинчи жолу кайталаңыз.

Бамперлерди роботко кошуу үчүн, бир попсикул таякчасын алып, бампердин түбүнө чаптаңыз. Сол бамперди сол жакка, оң бамперди оң жакка буруңуз. Мен бамперлерди маска тасмасы менен жабыштырдым. (4 -сүрөт - роботко тиркелген бамперлер).