Fpga Control RC Servo Motor Robot Arm - Digilent Contest: 3 Steps

2024 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2024-01-30 10:40

FPGA көзөмөлдөгөн servo мотор робот колу

Бул долбоордун максаты - тактада ширетүү операцияларын аткара турган программалоочу системаны түзүү. Система Digilent Basys3 өнүктүрүү тактасына негизделген жана ал колдонуучу тарабынан мурда орнотулган чектелген сандагы компоненттер менен чакан электроника долбоорлорун түзүү үчүн тесттик тактага компоненттерди ширете алат.

Менин fpga программалоо жана Vivado программалык камсыздоо менен болгон тажрыйбам чектелүү болгондуктан, мен бул жерден тапкан servo мотор командалык принцибин колдондум: https://www.instructables.com/id/Controlling-Serv… жана ал жерден курулганга чейин. менин робот колумду башкарам, ошондуктан менин долбоорумда колдонгон кээ бир файлдар мурун айтылган шилтемеде жеткиликтүү болгон окуу куралын жүктөгөн инженер тарабынан түзүлгөн.

Долбоор 4 servo моторду башкара алат. Бул үчүн мен Digilent веб-сайтында жеткиликтүү болгон схемаларды жана документтерди колдонуп "Pmod CON3 "тун көчүрмөсүн түздүм:

Бул көрсөтмө fpga тактасын колдонуу менен 4 servo rc тибиндеги моторлорду кантип башкарууну түшүнүүгө жардам берет. Ар бир моторду 0, 45, 90 жана 170 градуска жылдырса болот, анткени менин робот колумдун сервосу 0дон 180ге чейин (же менин учурда 170) градуска чейин жыла алат.

Серво моторлорумдун биринде кездешкен кандайдыр бир көйгөйдөн улам (балким сапаты начар), мен Basys3 тактасын моторлорду 170 градуска чейин жылдырууну (мурунтан эле) бузулган сервоприводду жок кылбоо үчүн койдум. Кандай болбосун, бул долбоордун туура иштеши үчүн 170 градустук чек жетиштүү көрүнөт.

1 -кадам: Компоненттер жана жабдуулар

- төрт servo rc мотору (S05NF STD же S06NF STD) же servo мотор роботтору

- Digilent Basys 3 fpga тактасы

- Xilinx Vivado программасы

- микро USB кабели

- Pmod CON3: R/C Servo Connectors

- 5-7,2 вольт DC менен камсыздоо

2 -кадам: Долбоор файлдары

Файлдарды чыгарып, Vivado программасын колдонуу менен долбоорду ачыңыз.

3 -кадам: Компоненттерди туташтыруу

Төрт серво моторунун ар бирин туташтырылган PmodCON3 (солдон оңго PWM, Vcc, GND) окшош казыктардын конфигурациясына EXTRA көңүл бөлүп, төрт атайын уячанын бирине туташтырыңыз.

DIY PmodCON3дү Basys3 Pmod Connector Cтин жогорку жагына сайыңыз. 5-8 Вольт электр энергиясын DIY PmodCon3кө туташтырыңыз.

Basys3 тактасын компьютерге туташтырып, долбоорду ачып, биттик агымды түзүңүз. Digilent веб -сайтындагы маалыматты колдонуу менен Basys3 программасын түзүңүз.

Серво моторлорун иштетүү үчүн Basys3 тактасындагы Sw0 жана Sw1 баскычтарын жана өчүргүчтөрүн колдонуңуз.