Robot Servo Arm: 5 кадам

2024 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2024-01-30 10:40

Биз оор роботту көтөрүп, аны жылдыра турган күчтүү робот колун жасамакчыбыз. Келгиле, бул сонун нерселер менен баштайлы.

1 -кадам: Робот жасоо

Бул долбоор роботтук серво колун жасоо жөнүндө. Мен бул жерде 2 тепкичтүү моторду жана 2 servo моторду колдондум. Биз ошондой эле степперлердин ордуна сервону колдонсок болот, бирок степперлер бышык жана так болот. Алар дагы салмагын көтөрө алышат, анткени мен бул жерде пайдалуу болот, анткени мен пластиктин ордуна тетиктерди колдончумун. Негизги көзөмөл ардуино унонун жардамы менен жүргүзүлөт.. Электр энергиясы ноутбуктан түз алынган. Бирок биз батарейканы колдонуу менен түздөн -түз 5В камсыздай алабыз.

2 -кадам: Бардык Steppers жөнүндө

Степпер үчүн биз аларды колдонгон режимге негизделген uln2003 же uln2004 жана l293d драйверлерине муктажбыз. Бир полярдык режим үчүн бизге токту күчөтүү үчүн дарлингтон массиви керек жана биполярдык режим үчүн бизге эки тараптуу электр менен камсыздоо керек болгондуктан, h-bridge мотор драйвери керек. Мен бул долбоордо биполярдык жана униполярдык режимдерде тепкичтерди колдондум. Биполярдык режим көбүрөөк моментти берет, ал эми униполярдык кадамдын өлчөмүнө келгенде так болот. Stepper моторунун маалымат баракчасына таянып, биз бир революция үчүн жасалган кадамдарды эсептей алабыз.

3 -кадам: Бөлүктөрдү туташтыруу

Байланыш диаграммасы төмөндө келтирилген. Ардуинонун gnd менен бардык gnd байланыштарын негиздөө үчүн этият болуу керек. Серво үчүн биз arduino тактасынан алынган 5V түз бере алабыз. Бирок степпер дагы көбүрөөк тартат, андыктан рейтинги 5В болсо, биз 5Вдан ашпаган өзүнчө булак менен камсыз кылышыбыз керек. Биз ошондой эле IC 7805 чыңалуу жөндөгүчүн колдонуп чыңалууну жөнгө сала алабыз. Компоненттерди туташтыруу үчүн сүрөттөрдү караңыз.

4 -кадам: Arduino коду

Кодду arduino ideге чаптаңыз. Эгерде сизде кодексте камтылган китепканалар жок болсо, кодду иштетүүдөн мурун аларды жүктөп алыңыз. кыймылдаткычыңыздын кетишин каалаган кадамдар. Биринчи тепкич базада, ал эми step22 - servo моторлордун бийиктигин көзөмөлдөгөн. Андан кийин, сиз servo баргыңыз келген бурчту киргизишиңиз керек. Калибрлөө жана аларды күзгү кыймылына өтүү үчүн туура жайгаштыруу.

5 -кадам: Акыркы кадамдар

Өткөргүч кабелдерди колдонуп, бардыгын коопсуз туташтырып, аларды бекем орнотуңуз. Жөндөөнү тең салмакка салууга аракет кылыңыз. Степперди жыгач алкакка түшүрүү жумушту аткарышы мүмкүн. Кодду жүктөгөндөн кийин, сиз кандайдыр бир нерсени көтөрүп, башка жерге жайгаштыруу үчүн башкара аласыз. Сиз муну дөңгөлөктүү роботко кошуп, чоң кыла аласыз!