Hexapod Arduino Pololu Maestro Servo Controll: 11 кадам

2024 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2024-01-30 10:40

Алты жуманын ичинде, Hexapodдун дагы бир жолу, согуштун эң чоң мүмкүнчүлүктөрү 10Kg Servos aus HK. Ausserdem is my my my für ein neuen Sevocontroller von Pololu entschieden

1 -кадам: Материал

- Arduino Nano - Pololu Maestro Servo Controll 24 - BEC 15A - 18 Servos 10 KG - Sharp GP2Y0D810Z0F Pololu Carrier Digital Distance Sensor 10cm - eup paar Aluprofile - 18 сервовинкель - 18 Kugellager - дененин башка бөлүктөрү (…)

2 -кадам: Кирүү

• Бодплате шнайден • Алувинкель шнайден • Винкель Бохрен Бейм Шнейден дер Бодиплатте, мир дмазальный сервистер, жана башка кызматтар Beweglichen teil zu machen. das sehr auf die kraft des Servos geht, daher diesmal die Platte ausschneiden und das Servo in die Platte setzen. Дагы бир жолу, бул жерде AluProfil 46 мм же 20 мм аралыкта жайгашкан. Бул жерде 6mm Bohrer, Auf einer сервистердин жардамы менен ката кетирүү керек. Дьиэ кэргэҥҥэ 2мм туһаныахха наада. Дагы бир жолу, 20мм кеңири масштабда 60ммге чейин өйдө -ылдый кызмат кылгыла.

3 -кадам: Дене Платт

• Bodyplatte Servo Montage • Servos Ausrichten Ошентип, сервистерди иштетүү үчүн, сервистерди колдонуңуз.

4 -кадам: Body Und Knie Servos

• Кызматтар книга жана Bodyservo zusammenbauen • Кугеллагер сервохалтерунг einsetzen • Servohorn Verschrauben Hier habe ich als erstes in Kugellager in las der Aluwinkel eingeschlagen, auf der seite wooch nur ein 6. Серверлери 2 миллиметрден ашпаган жерде… Auf der anden Seve no das Servohorn verschraauben. Качандыр бир убакта Винкель Бад жана Кнейге карагыла.

5 -кадам: Servos Verbinden Knie Fuss

Das ist eigendlich das einfachste, servos zusammen in 20mm Uprofil drücken und mit der Klebepistole auffüllen

6 -кадам: Fusswinkel

Фур ден Фусс жаңылыктар менен таанышуу үчүн, бир аз убакыт мурун жана кийинчерээк, Radirgummi aufstecke, мен дагы бир нерсени түшүндүм.

7 -кадам: Und Jetzt Das Wichtigste

Wine jetzt all the Beine Fertig habe, Werkstatt Aufräumen und Etwas Sauber machen !!!!!

8 -кадам: Der Grosse Moment

• Лагерь винкель • Эч кимге баш ийбөөчүлүк Бизге эч кандай зыян келтирбейт Lagerwinkel noch garnicht erwähnt, (link zum händler folgt) өлгөндөр жаткан жериңизди тазалаңыз, кызмат көрсөтүүлөрүңүздүн теңдешсиздигин карап көрүңүз um ein Servo auf zwei seiten lagern zu können. Ошондой эле Beine Auf das Body Montieren, Lagerschalen einsetzten und Verschrauben.

9 -кадам: Zum Herzstück, Pololu Maestro Controll

zf anschluss mus ich glaug ich nicht vile schreiben das kann man der PDF entnehmen. Канал 0- 17 ден башкасына кызмат кылгыла Дене, Кни, Фусс да серво 0 = Дене, серво 1 = Кние, серво 2 = Фусс, Обен гешен обен ворне 0 - 2 Rechtes vordere Bein 3 - 5 Rechtes mittleres Bein 6 - 8 Rechtes hintere Bein 9 - 11 Шилтемелер Бейн 12 - 14 Шилтемелер Bein 15 - 17 Шилтемелер Иин сенсор 19 байланыш линиялары IR сенсорлору

10 -кадам: Скрипт

Мен программалык камсыздоону эң кичине, эң кичине, эң аз дегенде, каналдарда жок кылам… бул жерде эч нерсе жок # алга алдыга 100 5504 5556 7680 4 440 8000 5699 8000 5056 6129 4352 4864 6048 4800 7680 5896 4608 0 0 0 0 frame_0..17_20..23 # Frame 0 100 7104 5056 4800 frame_4_10_16 # Frame 1 100 4096 7360 6726 3584 7123 6016 frame_0_3_6_9_12_8_66_6_9_12_88 # Frame 3 100 6784 6784 5056 frame_1_7_13 # Frame 4 100 5504 4992 8000 5056 4864 7680 frame_0_3_6_9_12_15 # Frame 5 eure wird natürlich etwas anderst sein denn es kommt immers auf die mittelstellung der serv servos wérner wert térgerté dérerté dérertier, … Ошентип, бул кодду колдонууга болот. # алдыга баштоо 100 5504 5556 7680 4992 6016 7744 8000 5699 8000 5056 6129 4352 4864 6048 4800 7680 5896 4608 0 0 0 0 frame_0..17_20..23 # Frame 0 100 7104 5056 4800 frame_4_10_16 # Frame 1 100 4096 7360 6726 3584 712 6016 frame_0_3_6_9_12_15 # Frame 2 100 5984 6208 5907 frame_4_10_16 # Frame 3 100 6784 6784 5056 frame_1_7_13 # Frame 4 100 5504 4992 8000 5056 4864 7680 frame_0_3_6_9_12_15 # Frame 5 servo 22o20o20o2020 servo 16 servo 15 servo 14 servo 13 servo 12 servo 11 servo 10 servo 9 servo 8 servo 7 servo 6 servo 5 servo 4 servo 3 servo 2 servo 1 servo 0 servo 4 servo delay sub sub frame_4_10_16 16 servo 10 servo 4 servo кечигүү кайтаруу sub frame_0_3_6_9_12_15 15 servo 12 servo 9 servo 6 servo 3 servo 3 servo 0 servo delay return sub frame_1_7_13 13 servo 7 servo 1 servo gecikүү кайтаруу

11 -кадам: Mein Completter Code

баштоо: # wenn beide sensen on dann Артка солго_сенсор оңго_сенсорго логикалык_жана кайра артка кайтуу керек болсо endif # wenn linker sensor on dann nach rechts left_sensor on right right goto start endif # wenn rechter sensor on dannach шилтемелер оң_сенсор артка солго башталса endif # wenn kein sensor dann Vorwärts алдыга баштоо асты солго_сенсор 19 get_position 512 азыраак кайтаруу суб оңго_сенсор 18 get_position 512 азыраак_кайтаруу ### Тизилиштин подрограммалары: #### арткы артка 350 5504 6784 7680 4992 5984 7744 8000 67820 8000 6784 8000 5056 4800 7680 5907 4608 0 0 0 0 frame_0..17_20..23 # Frame 0 350 7360 3591 6040 frame_3_9_15 # Frame 1 350 4096 6720 7168 frame_0_6_12 # Frame 2 350 5556 5632 6165 frame_1_7_13 # Frame 3 350 7104 5056 4800 Frame 4 350 5504 4992 8000 5056 4897 7680 frame_0_3_6_9_12_15 # Frame 5 350 5973 6219 5929 frame_4_10_16 # Frame 6 return # forward sub forward 100 5504 5556 7680 4992 6016 7744 8000 5699 8000 5056 6129 4352 4864 60 48 4800 7680 5896 4608 0 0 0 0 frame_0..17_20..23 # Frame 0 100 7104 5056 4800 frame_4_10_16 # Frame 1 100 4096 7360 6726 3584 7123 6016 frame_0_3_6_9_12_15 # Frame 2 100 5984 6208 5907 frame_4_10_6 frame_1_7_13 # Frame 4 100 5504 4992 8000 5056 4864 7680 frame_0_3_6_9_12_15 # Frame 5 return # left sub left 300 5504 5556 7680 7360 5994 7744 8000 5643 8000 5056 6185 4352 7168 6122 4800 7680 5896 4608 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 анын а … # Frame 0 300 4096 4992 6720 3584 4864 6040 frame_0_3_6_9_12_15 # Frame 1 300 6606 6784 5056 frame_1_7_13 # Frame 2 300 5504 8000 7168 frame_0_6_12 # Frame 3 300 5568 5598 6112 frame_1_7_13 # Frame 4 300 7104 5078 4800 frame_4_10_16 # Frame 5 300 4096 7360 6720 5056 4864 7680 frame_0_3_6_9_12_15 # Frame 6 return # right sub right 300 4806 5556 7680 6176 5994 7744 7372 5643 8000 4334 6185 4352 5993 6122 4800 6856 5896 4608 0 0 0 0 frame_0..17_2050 … 23 # 8 2 7168 7680 frame_0_3_6_9_12_15 # Frame 1 300 4096 6784 6720 6784 4864 5056 frame_0_1_6_7_12_13 # Frame 2 300 5579 5643 6133 frame_1_7_13 # Frame 3 300 7104 5056 4800 frame_4_10_16 # Frame 4 300 5504 4992 8000 3584 7168 6016 frame_0_3_6_9_5666666666666666666666667666666667785778877857887788778857788778877887788778877887788778877887788778877887788778877788777? 4327 6208 4352 5993 6122 4800 6823 5907 4608 0 0 0 0 frame_0..17_20..23 # Frame 0 500 4387 6132 4864 6159 4480 6368 7348 5828 7210 6337 7104 6061 frame_1_2_4_5_7_8_10_11_13_14_16_16_206_206_206_206_206_206_206_206 3 500 5504 7360 8000 5056 7168 7680 frame_0_3_6_9_12_15 # Frame 3 500 4779 6164 7372 4334 5982 6848 frame_0_3_6_9_12_15 # Frame 4 500 5568 7650 5994 7744 5632 8000 6219 4352 6154 4800 5929 4608 frame_1_2_4_5_7_8_10_11_13_14_16_17 # Frame 5 200 5504 7360 8000 5056 7168 7680 frame_0_3_6_9_12_15 # Frame 6 200 4096 4992 6720 3584 4864 6016 frame_0_3_6_9_12_15 # Frame 7 200 5504 7360 8000 5056 7168 7680 frame_0_3_6_9_12_15 # Frame 9 200 4096 4992 6720 3584 4864 6016 fr ame_0_3_6_9_12_15 # Frame 7 200 5504 7360 8000 5056 7168 7680 frame_0_3_6_9_12_15 # Frame 9 200 4800 6176 7360 4334 6038 6848 frame_0_3_6_9_12_15 # Frame 8 return sub frame_0..17_20..23 servo 22 servo 22 servo 22 servo 22 servo 23 servo servo 13 servo 12 servo 11 servo 10 servo 9 servo 8 servo 7 servo 6 servo 5 servo 4 servo 3 servo 2 servo 1 servo 0 servo delay return sub frame_3_9_15 15 servo 9 servo 3 servo delay back sub frame_0_6_12 12 servo 6 servo 0 servo delay кайтуу суб -кадр_1_7_13 13 servo 7 servo 1 servo кечиктирүү кайтаруу sub frame_4_10_16 16 servo 10 servo 4 servo кечиктирүү кайтаруу sub frame_0_3_6_9_12_15 15 servo 12 servo 9 servo 6 servo 3 servo 0 servo delay кечиктирүү sub frame_0_1_6_7_12_13 13 servo 12 servo 7 servo 6 servo servo кечиктирүү кайтып келүү sub frame_1_2_4_5_7_8_10_11_13_14_16_17 17 servo 16 servo 14 servo 13 servo 11 servo 10 servo 8 servo 7 servo 5 servo 4 servo 2 servo 1 servo delay