Арзан PS2 башкарылган Arduino Nano 18 DOF Hexapod: 13 кадам (сүрөттөр менен)

2025 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2025-01-23 14:51

Жөнөкөй Hexapod роботу arduino + SSC32 servo контроллерин колдонуп, PS2 джойстигин колдонуп зымсыз башкарылат. Lynxmotion servo контроллери жөргөмүштү тууроо үчүн кооз кыймылды камсыз кыла турган көптөгөн өзгөчөлүктөргө ээ.

идея - көптөгөн функциялары жана жылмакай кыймылдары менен чогултууга оңой жана жеткиликтүү болгон алты бурчтуу робот жасоо.

Мен тандаган компонент негизги корпуска бата турганчалык кичинекей жана MG90S сервосу көтөрө ала турган жарык болот …

1 -кадам: Берилиштер

Бардык электрондук индидиандар:

1. Arduino Nano (Qty = 1) же башка Arduino колдонсоңуз болот, бирок бул мен үчүн эң жакшы
2. SSC 32 каналынын серво контроллери (Qty = 1) же бүктөлгөн достук SSC-32 клону
3. MG90S Tower Pro металл редуктору (Qty = 18)
4. Аялдан фемалага дюпонт кабелдик секиргич (Qty = керек болгондо)
5. Өз алдынча кулпулоо баскычын которгучтар (Qty = 1)
6. 5v 8A -12A UBEC (Саны = 1)
7. 5v 3A FPV Micro UBEC (Саны = 1)
8. PS2 2.4Ghz Wireless Controller (Qty = 1) бул жөн эле PS2 зымсыз контроллери + кабелдик кеңейтүү
9. 2S lipo батарея 2500mah 25c (Qty = 1), адатта, чыңалуу коргоо тактасы менен Syma X8C X8W X8G сыяктуу RC тик учагы үчүн
10. Батарея туташтыргычы (Qty = 1 жуп), адатта, JST туташтыргычы сыяктуу
11. PSA контроллери үчүн AAA батарейкасы (Qty = 2)
12. Контролдук кайтарым байланыш үчүн активдүү сигнал (Qty = 1)

Бардык электрондук эмес индидиандар:

1. 3D принтер hexapod алкагы (Qty = 6 coxa, 6 femur, 6 tibia, 1 дененин түбү, 1 дененин үстү, 1 үстүнкү капкагы, 1 тактай кашаа)
2. M2 6 мм бурама (Qty = жок дегенде 45) servo мүйүзү жана башкалар үчүн
3. М2 10 мм бурама (Qty = жок дегенде 4) жогорку капкак үчүн
4. Чакан кабелдик галстук (керек болсо)

Сизге керектүү шаймандар:

1. SCC-32 Servo Sequencer Utility Apps
2. Arduino IDE
3. Лампочка
4. Screwdriver

Жалпы сметалык баасы 150 доллар

2 -кадам: Электрондук орнотуу үчүн кронштейн

Кронштейн оңой орнотуу үчүн колдонулуп жатат жана бардык модулду бир бирдикке айландырды, бул бардык такталар үчүн жөнөкөй кармагыч, бардык тактаны бекитүү үчүн бурама же кош сайт лентасын колдонсоңуз болот.

баары бир бирдик болгондон кийин, аны М2 6мм бурамасын колдонуп, 3D басылган астыңкы корпуска тиркей аласыз

3 -кадам: Кабелдик диаграмма

Пин туташтыруу үчүн, түстүү Аялдан Аялга 10-20см Dupont кабелдик секиргичи жетиштүү, ал эми кубаттуулукту бөлүштүрүү үчүн кичинекей силикон AWGди колдонуу жакшы.

Дагы бир нерсени белгилей кетүү керек …

1. Батарея: 25x менен 2S lipo 2500mah колдонгон бул hexapod үчүн 25Amp Бошотууну улантууда. орточо 4-5amp бардык серво керектөө жана 1-2amp бардык логикалык тактаны керектөө менен, батарейканын бул түрү менен бардык логика жана серво айдоочу үчүн шире жетиштүү.
2. Бирдиктүү энергия булагы, эки бөлүштүрүү: идея - логикалык тактадагы электр токтоп калышынын алдын алуу үчүн логикалык тактанын күчү серводон ажыратылат, ошондуктан мен аны бир кубат булагынан ажыратуу үчүн 2 BECти колдонуп жатам. 5v 8A - servo күчү үчүн 12A max BEC жана логикалык тактасы үчүн 5v 3A BEC менен.
3. 3, 3v PS2 зымсыз джойстиктин күчү: көңүл буруңуз, бул алыскы алуучу 3, 3v эмес, 5v колдонот. Андыктан аны иштетүү үчүн Arduino Nano компаниясынын 3, 3v электр розеткасын колдонуңуз.
4. Кубат которгуч: КҮЙГҮЗҮҮ же ӨЧҮРҮҮ үчүн өзүн өзү бекитүү которгучун колдонуңуз

5. SSC-32 Pin конфигурациясы:

   • VS1 = VS2 төөнөгүч: эки пин тең ЖАБЫК болушу керек, бул бардык 32 CH бирдиктүү энергия булагын эфирди VS1 розеткасынан же VS2 розеткасынан колдонот дегенди билдирет.
   • VL = VS пин: бул пин АЧЫК болушу керек, бул SCC-32 логикалык тактасынын розеткасы серво кубатынан өзүнчө экенин билдирет (VS1/VS2)
   • TX RX пин: бул экөө тең АЧЫК болушу керек, бул пин DSC9 SSC-32 версиясында жана SSC-32 Clone версиясында гана бар. АЧЫК болгондо, SSC-32 менен arduino ортосунда байланыш үчүн DB9 портун колдонбойбуз, бирок TX RX жана GND пинди колдонобуз.
   • Baudrate пин: бул пин SSC-32 TTL ылдамдыгынын ылдамдыгы. Мен 115200 колдонуп жатам, ошондуктан экөө тең пин жабылган. жана эгер сиз аны башка ченге өзгөрткүңүз келсе, аны кодго да өзгөртүүнү унутпаңыз.

4 -кадам: Кодду Arduino Nanoго жүктөңүз

Компьютериңизди arduino наносуна туташтырыңыз … кодду жүктөөдөн мурун, бул PS2X_lib жана SoftwareSerial тиркемесинен arduino китепкана папкасына орнотконуңузду текшериңиз.

Китепканаңызга керектүү нерселердин бардыгынан кийин, MG90S_Phoenix.ino ачып, жүктөп бериңиз …

PS: Бул код мурунтан эле MG90S сервосу үчүн оптималдаштырылган … эгерде кадрды башкаларды колдонуп өзгөртсөңүз, аны кайра конфигурациялашыңыз керек болот …

5 -кадам: Frame Assembly (Tibia)

Тиби үчүн, бардык бурамалар алдыңкы эмес, арткы … калган Тибия үчүн да ушундай кылыңыз …

PS: Серво мүйүзүн тиркөөнүн кереги жок, эгерде убактылуу кармоочу үчүн гана болбосо.. бардык сервоприборлор SSC 32 тактасына @ кийинки кадамга туташкандан кийин тиркелет.

6 -кадам: Frame Assembly (Femur)

Серво тиштүү башын серво мүйүз кармагычына жабыштыргандан көрө, биринчи бассейнди салыңыз … калган жамбаш сөөгү үчүн да ушундай кылыңыз …

PS: Серво мүйүзүн тиркөөнүн кереги жок, эгерде убактылуу кармоочу үчүн гана болбосо.. servo мүйүз бардык серво SSC 32 тактасына @ кийинки кадамга туташкандан кийин тиркелет

7 -кадам: Frame Assembly (Coxa)

Бардык coxa серволорун тиштүү баш абалында жогорудагы сүрөттө койгула … бардык coxa бурамасы тиби сыяктуу эле арт жактан…

PS: Серво мүйүзүн тиркөөнүн кереги жок, эгерде убактылуу кармоочу үчүн гана болбосо.. бардык сервоприборлор SSC 32 тактасына @ кийинки кадамга туташкандан кийин тиркелет.

8 -кадам: Серво кабелин туташтырыңыз

Бардык сервопросто болгондон кийин, бардык кабелди жогоруда көрсөтүлгөн схемага окшоп туташтырыңыз.

• RRT = Оң Арткы Тибия
• RRF = Оң Арткы Femur
• RRC = Оң жактагы Coxa
• RMT = Оң Орто Тибия
• RMF = Оң ортоңку фемур
• RMC = Right Middle Coxa
• RFT = Оң алдыңкы Тибия
• RFF = Оң алдыңкы Femur
• RFC = Оң алдыңкы Coxa
• LRT = Сол жактагы Тибия
• LRF = Сол Арткы Фемур
• LRC = Сол Арткы Кокса
• LMT = Сол Орто Тибия
• LMF = Сол ортоңку сан
• LMC = Сол Орто Кокса
• LFT = Сол жактагы Тибия
• LFF = Сол алдыңкы Femur
• LFC = Сол жактагы Coxa

9 -кадам: Серво мүйүзүн тиркеңиз

Бардык servo кабели тиркелгенден кийин, он алтылыкты күйгүзүңүз жана PS2 пультунан "Старт" баскычын басыңыз жана servo мүйүзүн жогорудагы сүрөттө көрсөтүлгөндөй бекемдеңиз.

Серво мүйүзүн бекемдеңиз, бирок алгач бурап койбоңуз. Тибия, Фемур жана Кокса бурчтарынын туура экенине ишениңиз … аны бурама менен бурап койсоңуз болот + 1 М2 6мм бурама муунга жана коксага бекитилген.

10 -кадам: Кабелди иретке келтирүү

Бардык servo жакшы жана бекем иштегенден кийин, сиз servo кабелин иретке келтире аласыз.

Сиз аны жөн эле ороп, кабелдик галстук же жылытуучу түтүктүн жардамы менен жиберсеңиз болот, ошондой эле сиз кабелди керектүү учурда кесип алсаңыз болот … сизге көз каранды …

11 -кадам: Капкагын жабыңыз

Баары тыкан болгондон кийин … аны жогорку корпустун + үстү капкагын 4 x M2 10мм бурамасы менен жаап койсоңуз болот … жана капкагын 2S 2500mah 25c lipo үчүн батарейка кармагычы катары колдонсоңуз болот …

12 -кадам: Servo калибрлөө

Кээде servo мүйүзүңүздү туташтырып, бошоткондон кийин, он алты бурчтуу бут дагы деле туура эмес абалда көрүнөт … Ошондуктан аны SSC-32 Servo Sequencer Utility.exe аркылуу калибрлөө керек.

Бул бардык SSC-32 тактасы үчүн иштейт (оригинал же клон), бирок аны колдонордон мурун бул кадамды аткарыңыз:

1. VL = VS пинди секиргич менен жабыңыз
2. RX TX GND кабелин SSC-32ден Arduino наного ажыратыңыз
3. Бул RX TX GND кабелин USB TTL конвертерин колдонуп компьютерге туташтырыңыз
4. Роботту иштетүү
5. Туура портту жана ылдамдыкты тандаңыз (115200)

Тактаңыз аныкталгандан кийин, сиз калибрлөө баскычын чыкылдатып, ар бир сервону сизге керектүү түрдө тууралай аласыз

13 -кадам: Роботуңуздан ырахат алыңыз …

Кантсе да, бул жөн гана көңүл ачуу үчүн ….

Бул роботту кантип иштетүү керектиги үчүн, видеонун 1 -кадамын текшере аласыз. Башка жолдор - бул роботтун негизги көзөмөлү.

Ырахат… же сиз да бөлүшө аласыз …

• PS: Батарейканын бузулушун алдын алуу үчүн батарейканы 30% ашпаганда же 6, 2V төмөн болгондо толуктаңыз.
• Эгер сиз батарейкаңызды көпкө түртсөңүз, адатта сиздин роботтун кыймылы жиндидей болуп калат жана роботтун сервосуна зыян келтириши мүмкүн …