Mini Drawing Bot - Live Android App - Trignomentry: 18 кадам (сүрөттөр менен)

2025 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2025-01-23 14:51

КУДАЙГА жана баарыңарга менин Baby-MIT-Cheetah-Robot долбоорумду жаратканыңар үчүн, аны кыймылга келтирүү конкурсунда баш байгени жеңип алгандыгы үчүн рахмат. Мен абдан бактылуумун, анткени көптөгөн достор сүйлөшүүдө жана билдирүүдө көп суроолорду беришет. Маанилүү суроолордун бири - роботтун кантип ийкемдүү кыймылдашы (денеси өйдө жана ылдый) жана программанын инициализациясындагы массив жөнүндө, ал кантип эсептелгени. Бул суроолорго жооп алуу үчүн, мен Baby-MIT-Cheetah-Robot үчүн иштелип чыккан буттары менен сүрөт тартуучу бот жасоону пландап жатам. Бул сыноо буту, биринчи мен төрт бутумду басып чыгарардан мурун иштелип чыккан. Ошондой эле бул үчүн мен андроидде сүрөт тартууга жана маалыматтарды тартуу үчүн arduinoго өткөрүүгө аракет кылам.

Мен математиканы абдан жакшы көрөм, мен ишенем, дүйнөдөгү бардык адамдар математика менен чуркашат. Математикадан башка эч нерсе жок. Бул жерде мен servo даражаларын эсептөө үчүн колдонулган математиканы деталдуу түрдө түшүндүрдүм.

1 -кадам: Материалдар талап кылынат

Керектүү материалдар

1) Arduino Uno R3 - 1No

2) HC-05 Blue тиш модулу. - 1Жок

3) Micro Servo - 3 Nos

4) DC Voltage Regulator үчүн LM2596 DC. - 1 Жок

5) 3.7V 18650 Battery - 2 Nos

6) 18650 Батарея кармагыч

7) 3D басып чыгарылган Arm (obj файлы колго берилген барак)

8) Чакан алюминий түтүк (эски FM антеннасынан алынган).

9) Кээ бир буюмдар.

10) Капкагын жасоо үчүн пластикалык барак.

2 -кадам: Тригонометрия жана Пифагор теоремасы

Окууну кааласаңыз, сүрөт өзү түшүнүктүү …

Бизде бар нерселер биринчи кезекте белгиленет

Image1

Чийүү куралынын өлчөмү астынкы колу 3Cm жана жогорку колу 6 см. Эки серво колунун огунун ортосундагы аралык 4,5 см. Ошентип, бардыгын графикке киргизип, биринчи серво борборун (0, 0) деп белгилеңиз, экинчи серво борбору (4.5, 0).

Image2

Эми графанын ичинде калем жылгысы келген чекитти белгилеңиз, азыр мен аны (2.25, 5) кылам.

Image3 - Аралык формуласы жана Пифагор теоремасы

Эми биз (0, 0) - (2.25, 5) жана (4.5, 0) - (2.25, 5) эки сызыктын узундугун тапкыбыз келет. Аралык формуласын жана Пифагор теоремасын колдонуңуз. Формуладан Length = sqrt ((X2-X1) квадрат +(Y2-Y1) Square) (формуланы туура форматта көрүү үчүн сүрөттү караңыз). Чекит y огунун борборунда servo менен, ошондуктан эки тарап тең үч бурчтуктун өлчөмүнө ээ. Ошентип, жыйынтык эки тарапта тең 5.48 болуп саналат.

Сүрөт 4

Эми сиз үч бурчтуктарды бөлө аласыз. Бизде 3 үч бурчтук бар, анын 3 жагы белгилүү.

5 -сүрөт Тригонометрия - косинустар мыйзамы

Биз каалаган бурчтарды эсептөө үчүн косинустар мыйзамы - Тригонометрияны колдонуңуз. Сураныч, формула үчүн сүрөттү караңыз.

Сүрөт 6 Даражага жаркырайт

Тригонометриянын натыйжасы нурдуу, андыктан радиантты даражага айландыруу үчүн Degree = Radiant * (180/pi ()) формуласын колдонуңуз.

Сүрөт 6

Колдордун айлануусун табуу үчүн ошол эле жактагы даражаларды жыйынтыктаңыз.

3 -кадам: Математиканы кайра текшериңиз

Эми тест, графиктеги чекитти башка чекитке жылдырып, колдун даражаларын эсептеңиз. Мен Excel түзүп, бурчун табам. Эсептөө үчүн жогорудагы Excelди караңыз.

4 -кадам: Район

Бул абдан жөнөкөй диаграмма, 5, 6 жана 9 цифралык пинди колдонуп, үч сервос көзөмөлү бар, мында 5 жана 6 казыктар колду кууп, 6 колду ылдый түшүрүү үчүн колдонулат. HC05 Tx Arduino pin 0 (RX) жана RX Arduino pin 1 (TX) менен туташкан. 2 Nos 18650 батарейкасынан 7.4V Arduino vin пинге жана LM2596 DCнин кирүүчү тарабына DC чыңалуу жөндөгүчүнө которуу аркылуу берилет. DC Voltage Regulator үчүн LM2596 DCден чыгаруу servo камсыздоо казыктарына берилет. Мунун баары тегерек үстүндө.

5 -кадам: Районду өнүктүрүү

Бул долбоордун ар бир долбоорундагыдай эле, мен HC-05 bluetooth үчүн ургаачы төөнөгүчтөр менен калкан жасайм.

6 -кадам: Servo Stand түзүңүз

Мен курал үчүн MG90S 2 Nos, калем үчүн өйдө -ылдый SG90 колдоном. Сүрөттө көрсөтүлгөндөй сервопроводдорду оңдоо үчүн кичинекей novapan баракты кесип алыңыз. Сүрөттөгүдөй эле, MG90S сервосу түз вертикалда жана SG90 базада.

7 -кадам: Tinkercad менен куралдануу

Ошол эле буту MIT Cheetah Robot үчүн иштелип чыккан жана A3DXYZ 3D принтеринин провайдери тарабынан басылган. Чийүү ботуна бир гана топтом талап кылынат. Эгерде сиз чийүү үчүн гана дизайн түзсөңүз, анда бир колдун аягында калем кармагыч жасоо үчүн чиймени өзгөртүңүз

8 -кадам: Чийүү колун оңдоо

3D Printed колу 6 даана, 4 кол даана жана 3 бурама сыяктуу колду бириктирүү үчүн кабыл алынат. Колдорго кошулуп, бурама кесимди чаптоо үчүн feviquickти колдонуңуз. Мүйүздү колуңузга чаптаңыз жана fevi тез колдонуп тез оңдоңуз. Эми жөнөкөй программа түзүп, servo 1ден 150 градуска жана servo2ди 30 градуска коюп, мүйүздү колтукка оңдоп, бурап коюңуз. Өйдө түшүү механизми үчүн жөн эле servo мүйүздү колдонуңуз.

9 -кадам: Өйдө түшүү механизми үчүн илгич

Илмек жасоо үчүн мен сыныктан эски микро учтуу карандашты жана сыныктан тегерек темир таякты колдоном. Micro учтуу карандаштын эки жагын кесип, түтүктү ысык желим менен жаап койгула, буга чейин servo чапталган. Эми таякты түтүккө салып, таяктын эки жагына таяк менен таяктын ортосуна кичинекей новапан баракчасын коюп, ысык желим менен жабыштырыңыз. азыр шарнир даяр.

10 -кадам: Баарын бир тактада оңдоңуз

Мунун баарын бирдиктүү новапан баракчасына оңдоо үчүн ысык желим тапанчаны колдонуңуз. Мен 18650 батарейканын кармагычын жаңысы менен алмаштырам (эскиси толугу менен 3D басылган Baby MIT Cheetah менен иштөөдө).

11 -кадам: Калем кармагыч

Мен көп нерселерди издеп, акыры FM антеннасынын шарфынан алюминий түтүктү таптым. Түтүктүн 43 см узундугун (15 + 13 + 15) кесип, ага туура орнотулган эскизди сынап көрүңүз. Уяны эки тараптан 15 см кылып кесип, эки жагын ачып тегиз кылыңыз. аны 90 градуска бүгүп, төрт бурчтукту тегерек кылып жасаңыз. Файлды колдонуп, четтерин жылтыратып, түз эле колго коюңуз жана feviquickтин жардамы менен кармагыч менен тез оңдоңуз.

12 -кадам: Капкагын жасаңыз

Пластикалык баракты колдонуп капкак жасаңыз жана пластикалык барактын бардык түйүндөрүн чаптаңыз, ал кутуга окшош. Күйгүзүү жана ӨЧҮРҮҮ ҮЧҮН капталынан оюк жасаңыз. Азыр баары бүтүп калды. Механикалык жана электроникалык иштер аяктады. Эми Android жана Arduino компьютердик программасы үчүн убакыт келди.

13 -кадам: Кагаз кармагыч

3 даана пластик баракты кесип, сүрөттө көрсөтүлгөндөй тактай менен четтерине чаптаңыз. Бул кармагычта колдонуу үчүн 11см X 16см кагазды кесип алыңыз.

14 -кадам: Arduino Code

Бул программада мен андроиддеги коддоону минималдаштырам жана Arduinoго бардык математикалык эсептөөлөрдү киргизем. Ошентип, андроид X, Y, Penди уюлдук телефондон Bluetooth аркылуу түшүрөт жана arduino бул проекттин 2 -кадамында көрсөтүлгөн пунктту алгандан кийин arduino программасы эки сервонун чыныгы даражасын эсептейт. Серво 60 градуска 180 градуска чейин гана айланат, servo куралдары абдан жакын, ошондуктан мен 60ты 0 деп койдум. Ошентип, 60тан 240 градуска чейин гана эске алынат жана айланат. Эгерде даража 60тан аз же 240тан жогору болсо же эсептей албаса, анда калем жогору. Серво ошол позицияга жылгандан кийин, андроидге "N" кайра жөнөтөт, андроид "N" алгандан кийин кийинки чекитти жөнөтөт.

15 -кадам: Android программасы

Башка долбоорлордой эле, мен Android колдонмосун иштеп чыгуу үчүн MIT App ойлоп табуучусун колдоном. Экранда HC-05ти алуу үчүн Bluetooth тергичти колдонуңуз. Эгерде Bluetooth туташкан болсо, кийинки экран көрсөтүлөт. Ал экранда Canvas аянты сызык чийүү үчүн колдонулат, сиз Mini Draw ботун тарта баштасаңыз, сиз менен да тарта баштайсыз. экрандын ылдыйында эки баскыч жана бир этикетка кутусу бар. Кайра чийүү баскычы сызыкка кайра тартуу үчүн колдонулат жана тазалоо баскычы кенептеги сүрөттү тазалоо үчүн колдонулат. Этикеткада arduinoго жөнөтүлүүчү текст көрсөтүлөт.

Колунун узундугуна байланыштуу боттун гана астынкы жарымына чийиңиз.

Шилтемеден колдонмону жүктөп алып, Android мобилдик телефонуңузга орнотуңуз. aia программасы үчүн иштеп чыгуучулар үчүн тиркелет.

16 -кадам: Биринчи тест

Бул novapan баракчасындагы биринчи тест чучукулагы. Адегенде Сива деген ат текшерилет. Кечиресиз, бул видеону кайра жазууну унутуп калдым.

17 -кадам: Гепард буту үчүн

Тордо буттун кыймылдуу үлгүсү көп. Же өзүңүздүн үлгүңүздү колдонуңуз. Аны мобилдик телефонго тартыңыз жана ардуиного жазыңыз, бу калыптын кыймылы үчүн. Эң негизгиси, эгер четтах 6 см бийиктикте 6см аралыкта эки кайчылаш бутун басып, алдыга жылып, 5,5см жарнактын эки кайчылаш буту 6смге келсе, анда цикл кайталанат.

18 -кадам: Final Workings Video жана кээ бир Output

Мен бул долбоорго катышуудан абдан ырахат алам. Ошол эле сөздөр, мен бул долбоордон кээ бир жаңы нерселерге таянып жатам, сиз дагы бул долбоорду окуудан кичине нерсени үйрөнүп жатканыңызды сезем. Аны окугандыгыңыз үчүн баарыңызга рахмат.

Көбүрөөк ырахат алуу үчүн …………… Комментарий калтырууну унутпаңыз, достор

Математика менен жасалган конкурстун экинчи сыйлыгы