Таштандылар курулган BT Line Drawing Bot - Менин ботум: 13 кадам (сүрөттөр менен)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2024-01-30 10:40

Хай достор, 6 айга жакын убакыт өткөндөн кийин, мен жаңы долбоор менен келдим. Cute Drawing Buddy V1 аяктаганга чейин, SCARA Robot - Arduino i башка чийүү ботун пландап жатат, негизги максаты - сүрөт тартуу үчүн чоң мейкиндикти жабуу. Ошентип, туруктуу робот колдору муну кыла албайт, ошондуктан мен жалпак бетке тарта турган ботту пландап жатам. Бул 1 -версия, ал бардык вектордук чиймелерди тарта алат (анткени бул жерде колдонулган степпер абдан арзан). Бул үйрөткүчтө биз курулушту гана эмес, анын өтө деталдуу тартылганын терең изилдөөнү да көрөбүз. Мен сүрөттөрдү өзүнчө кошуу үчүн, өзүнчө баракчадагы материалдарды тизмектедим.

Сиз бул боттун жардамы менен абдан чоң сүрөттөрдү тарта аласыз. Балдар куруу жана ойноо үчүн бул абдан кызыктуу

Кээ бир кошумча режимдер балдарга жана роботко робот менен кошулат, менин жаңы Instructables Live Turtle Logo программасында BT Bot колдонулган. Сизде ошондой эле ботту башкаруу үчүн Android колдонмосу бар

ЭСКЕРТҮҮ:- Боту бар жана чийүү үчүн кодду алгысы келгендер үчүн 9-кадамга өтүңүз. Сиз сүрөттөр менен ошол бетте деталдуу эсептөөнү көрө аласыз.

1 -кадам: Керектүү материалдар

Менин мурунку долбоорлорумдагыдай эле, бул жерде да контроллердин мотору менен дөңгөлөктөрүнөн тышкары таштандыдан колдонулган нерселердин көбү.

Керектүү материалдар

1) ulby2003 айдоочусу бар 28byj -48 тепкичтүү мотор - 2 Nos.

2) Arduino Nano - 1No.

3) Tower pro servo sg90 - 1No.

4) HC-05 bluetooth модулу.

5) Stepper мотору үчүн дөңгөлөктөр - 2 Nos.

6) Кастер дөңгөлөктөрү - 2Nos.

7) Эскиз калем

8) бурама жана гайка.

9) Конденсатор 470 микрофарад.

таштандыдан башкасынын баарынан башка

9) фанера 12 CM X 12 CM.

10) Алюминий азыктандыруучу калдыктар.

11) CD корпусу.

12) Эски пластикалык редукторлор.

Колдонулган программалар

1) Arduino IDE.

2) Visual Studio 10.

Колдонулган куралдар

1) Бургулоочу машина.

2) ион.

3) Hacksaw бычагы.

4) бурагыч.

2 -кадам: Видео куруу үчүн

Бир видеодо толук курулуш видеону көрүңүз же чоо -жайын билиңиз.

3 -кадам: Шасси куруу жана дөңгөлөктөрдү оңдоо

Сүрөт өзүн -өзү түшүндүрөт, ошентсе да мен кээ бир сөздөрдү айтып берем

1) Анын кичинекей боту болгону 6 см радиуста (диаметри 12 см). Адегенде тегеректи кагазга чийип, дөңгөлөктөрдүн бөлүктөрүн белгилеп, кагазды кесип алыңыз.

2) Кагазды фанеранын үстүнө коюп, шассинин контурун чийиңиз. Менде жыгач кесүүчү машина жок болгондуктан, сызыкты бирдей боштук менен бургулап, кошумча бөлүктөрдү алып салам.

3) Бычак менен капталдарын скульптуралап, аны жылтыратыңыз.

4) Азыр Square Алюминий тамактануу чоорун L формасына кескиле.

5) L формасындагы тешиктерди тепкич моторуна ылайыкташтырыңыз. Кайра тешиктерди салып, алюминий кесимин кескиле (Бул көп убакытты талап кылат, анткени алюминийден аз алюминий кол менен иштегенде абдан кыйын болот).

6) Эми бурамалар менен гайкаларды колдонуп, L формасындагы алюминийди ойноп жаткан жыгач базасына ылайыкташтырыңыз. Эми шассидеги тепкич моторун бурап салыңыз.

7) Кастор дөңгөлөгүнүн негизин жасап, аны шасси менен бекиткен.

8) Келечекте колдонуу үчүн шассинин туура ортосуна 10 мм тешикти коюңуз.

Эскертүү: - Кадамдар абдан жөнөкөй, бирок бардыгы туура өлчөмдө жана туура абалда болушун каалашат, кичине мм өзгөртүү да чиймеде чоң өзгөрүүлөрдү жасайт

4 -кадам: Райондук план

Жогоруда райондук диаграмма

1) HC05 Bluetooth менен байланышуу үчүн Arduino TX жана RX колдонуңуз. Эсиңизде болсун, HC05 программасын жүктөө башка программаны алып салышы керек, биз программаны жүктөй албайбыз.

2) Stepper мотору үчүн User Digital пиндери (2, 3, 4, 5) жана (6, 7, 8, 9). ULN2003 драйвери аркылуу казыктарды тепкич моторуна туташтырыңыз.

3) Серво моторун санарип пинге 10 туташтырыңыз.

4) Stepper жана servo мотору үчүн өзүнчө электр менен камсыздоо. Мен 5V 2.1A чыгышы бар мобилдик банкты колдоном.

5) Arduino жана Arduino 5V үчүн 9V батарея HC05 модулуна.

6) Сервонун жаркылдоосун токтотуу үчүн servo электр булагына параллель 470 микро фарад конденсаторун колдонуңуз.

5 -кадам: Райондун бүтүшү

Мен чынжыр сыяктуу калкан жасайм, бардыгы аял жана эркек туташтыргыч казыктары менен кол менен ширетилет. Коннектор зымдары да өз алдынча жасалган. Эки башка электр энергиясын берүүнү унутпаңыз, анткени көйгөйдү табуу үчүн мага 3 күн керек. Бардык энергия булагын gnd arduino gnd менен туташтырыңыз.

6 -кадам: Ботту толтуруңуз

1) Шасси менен схеманы туташтырыңыз, мен эски CD корпусун үч бурчтуктун негизин түзүп, бир жагына микросхеманы оңдоп, экинчи жагына мотор айдоочусун колдоном.

2) Эми ботту текшерүү үчүн Arduino Bluetooth RC Car колдонмосун колдонуңуз.

3) Power банкын Arduino электр булагына туташтырыңыз. Arduino, Bluetooth жана Steppers үчүн Power Bank гана жетиштүү.

Ботту текшерүү үчүн Arduino программасы жогоруда берилген

7 -кадам: Pen Up Down механизми

1) Көптөгөн өзгөрүүлөрдөн кийин мен ручканы тез алмаштыруу менен жогорудагы калемди түшүрүү механизмин жасадым.

2) Мен калемди өйдө жана ылдый көтөрүү үчүн рычагды ылдый карай шилтемени колдоном.

3) Эскиз калемдин үстүнө эски редукторду колдонуп, салмагын көтөрүңүз.

8 -кадам: Ботту толтуруңуз

Батареяны жана кубаттуулукту оңдоңуз, мен эски дене спрей бөтөлкөсүн кесип, аны биротоло түлкүгө айландырам. Азыр базалык жумуш жасалды, тепкичтүү мотор менен башкарылган бот даяр.

9 -кадам: Робот математикасы

Этап -этабы менен чиймеде деталдуу түрдө көрсөтүлгөн.

1) Программанын негизги бөлүгү боттун кайсы жакка бурулгусу келгенин жана ал жылгысы келген аралыкты эсептөө. Бот графиктин борборунда болгондо ойлонуп көрүңүз, биз учурдагы абалга ээбиз жана позиция жылдыргысы келет. Ошентип, ар бир чекиттин X, Y позициясы бар жана бизде боттун учурдагы даражасы бар. Боттун бети 0 градуста, анын 359 градуска бурулушу жана ошол тарапка жылышы.

2) Ошентип, Учурдагы Позиция менен позиция 2 -кадамдагыдай туурасын (а) жана бийиктигин (b) таап, тик бурчтуу үч бурчтукту түзүүнү каалайт. Маанилер терс болсо дагы, аны абсолюттук кылат. Гипотенуз формуласы менен Гипти табыңыз.

3) Hyp жана B (карама -каршы жагы) менен тригаментри формуласын колдонуу менен даражаны табыңыз. Радианды даражага айландыруу.

4) Эми бизде аралык баргысы келет жана биз чекит жайгашкан даражага ээбиз. Качан гана айлангандан кийин кыймылдайт. Боттун айлануучу бурчун колдонуучунун 5 -кадамын эсептөө үчүн.

5) 5 -кадамдын логикасы көп, анткени боттун каалаган жагында упайлары бар. Ошентип, учурдагы позициянын жана кийинки посттун пунктунун жайгашкан жери боюнча Бурулуш бурчун эсептөө.

6) Эстутумдагы боттун учурдагы бурчу менен төртүнчү кадамга ылайык бурулуш бурчун жана багытын табыңыз. Эми эсептөө боюнча солго же оңго буруңуз жана Hyp номери үчүн кадамдарды жылдырыңыз. Эми жаңы чекитти учурдун чекити кылып, кийинки чекитти алып, дагы 1 -кадамды алыңыз

Программанын аягына чейин кадамдарды кайра -кайра кайталаңыз.

10 -кадам: VB.net 2010 программасы

1) Дизайнер көрүнүшүндө бизде эки өтмөктү башкаруу бар. Бот менен Bluetooth аркылуу туташуу үчүн. Жана дагы бирөө сүрөт тартуучу терезе.

2) Чийменин же боштуктун жардамы менен Чийменин бош жерин чийиңиз жана биз чиймени сактап, ача алабыз.

3) Сүрөт кутучасындагы сүрөттү полго же кагазга тартуу үчүн сол жагында Draw деп аталган баскычты басыңыз.

4) Мурунку слайддын 5 -кадам программасы биринчи эки сүрөттө.

5) Чүчүкулак бир пунктка басылганда жана калемдин статусу эсептелип, айлануу бурчун жана жол аралыкын тапкандан кийин, ал ботко жөнөтүлөт. Бот бул чекитке жеткенде, ал жооп берет жана кийинки пункт жөнөтүү чекитине ылайык сүрөт экранда көрсөтүлөт. Бир жолу аягына чейин жетет. үйдүн айлануусуна акыркы пункт жана пунктка ботко жөнөтүү.

6) Колдонмону бул барактан жүктөп алыңыз, аны ачыңыз жана эң акыркы.net негизин орнотуңуз жана иштетиңиз.

ЭСКЕРТҮҮ:- Биринчиден, үтүр бөлгүч аркылуу бир буйрукту түзөм жана субстрди колдонуп сапты бөлүүгө аракет кылам, бирок ардуинодо эгер узундугу жогору болсо, анда сап функциялары эч качан иштебейт. Ошентип, пункттарды этап -этабы менен жөнөтүңүз

11 -кадам: Arduino программасы - Пульстун санын эсептөө

Учурдагы Бот иштеп жатат

1) Ошентип, эгерде эки тепкич мотору карама -каршы багытта айланса, бот алдыга же артка жылат. Stepby мотору 28byj-48 үчүн бир толук айлануу үчүн 4096 импульс керек.

2) Эгерде ошол эле багытта солго же оңго бурулса. тепкичтин бир толук айлануу үчүн айланышын каалаган градус санын эсептеп, аны 360ка бөлүп, 1 градуска айланууну табыңыз же дөңгөлөктүн борборун шассинин ортосунан табыңыз жана анын тегерегин дөңгөлөктүн айланасы менен бөлүңүз. Эми бул жыйынтык менен 4096га көбөйтүү керек, канча импульс толук айлануу үчүн келет. Менин дөңгөлөктөрүм жана шассиим үчүн натыйжа 5742 импульс болуп саналат жана аны 360ка, 15.95 импульсту 1 градуска айлантуу үчүн бөлүңүз.

12 -кадам: Arduino программасы

Мурунку барак менен даража үчүн кадам эсептелинет. Айлануу багыты, даражасы жана кыймыл дистанциясы көк тиш аркылуу VB.net программасы тарабынан эсептелип, жөнөтүлөт. Маалыматтар "&" деп башталып, "$" деп аяктагандан кийин, подстринг моторлорду жана серволорду айлантуу аркылуу бөлүнүп, буйрукту аткарат. Ал бүткөндөн кийин ноутбукка "@" белгисине жооп бериңиз.

13 -кадам: MyBot даяр

Эми анын иштеши үчүн видеолорду көрүүгө убакыт келди. Бизде ар кандай түстүү эскиздер бар, түстөрдү оңой алмаштырат жана каалаган сүрөттөрдү өзүңүздүн каалаган сүрөттөрүңүздү жүктөйсүз. Ботто көп жаңыртууну пландаңыз.