Килем жөрмөлөгүч - BEAM роботу: 6 кадам (сүрөттөр менен)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2024-01-30 10:44

Carpet Crawler - бул кичинекей робот, ал сиздин полуңузду аралап өтөт. Видеону көрүңүз, анын атын кантип алганын көрөсүз (бул мен жүрөгүмдө эски прог роктун күйөрманымын!). BEAM Биология, Электроника, Эстетика, Механика дегенди билдирет жана KISS философиясынын үстүндө иштеген роботтордун мектеби - мага "Таттуу жана жөнөкөй болгула" деген аныктама артык. Google "нур робототехникасы" үчүн, жана сиз көптөгөн сайттарды таба аласыз. Бул роботтун "мээси"-бул бекитүүчү реле, сенсорлор бир жуп микросвечка жана "булчуң"-өзгөртүлгөн серво-мотор. Энергия 2 x AAA батареясынан келет. Жарык диоддор бир аз нерселерди жарык кылат. Түпнуска видео дээрлик ошол замат (АКШда) автордук укук stazi тарабынан бөгөттөлгөн, андыктан бул жерде музыка жок. Эпонимдүү тректи угуу үчүн БУЛ ЖЕРДИ караңыз (бирок бул боюнча Питер Габриэль жок).

1 -кадам: Куралдар жана материалдар

Дээрлик эч кандай атайын инструменттер талап кылынбайт - Сизге стандарттуу электроника рабочий шаймандары керек болот. Бирок сервону ачуу үчүн сизге өтө кичинекей кайчылаш бурагыч керек болот. Жез тилкеси - 1/32 "x 1/4" x 8 "Жөнөкөй лента М2 (2мм) жезден жасалган тасмадагы 2 үзүндү жана болт Micro RC servo (7.5g) мүйүзү жана бурамасы менен. DPCO бекитүүчү 3 Вольттук реле - Мен алдым Меники Фарнеллден (9899600) (Алар мындан ары ПХБ орнотууну жасашпайт. Бул SMD версиясы - кичирээк) 2 x кичинекей микроскоптор. Меники бир нече CDROM дисктеринен чыкты 2 х светодиоддор - мен кызыл түстөрдү колдондум. (Көк же ак Бул тиркемеде иштебейт) 1 x 100R каршылыгы (эгерде сары же жашыл диоддорду колдонсоңуз 47R колдонуңуз) 2 x AAA батарейка кармагычы жана батарейкалар Улуу Британияда биз империялык жана метрикалык чараларды колдонобуз. метрика. Тез маалымдама катары, 3мм 1/8 "25мм 1" 305мм = 1 '.

2 -кадам: Сервону өзгөртүү

Стандарттык радио көзөмөлдөө сервосу импульс поезди тарабынан чыгаруунун валын кирүү импульстун тууралыгына жараша 160 градустан же андан ашык аралыкка так жайгаштыруу үчүн иштелип чыккан. Бул мен каалагандай эмес, бирок серво - бул кичинекей кутуда мотор жана редуктор! Үзгүлтүксүз айлануу үчүн сервону өзгөртүүнүн эки жолу бар. Бири башкаруу электроникасын "алдап" мотордун ылдамдыгын жана багытын башкарууну сактап калууну камтыйт. Бул дагы эле аны көзөмөлдөө үчүн импульстук поезддин киришине муктаж. Мен муну каалабайм. Башка жол - бул башкаруучу электрониканы бузуу жана кирүүчү зымдарды моторго түз туташтыруу, мотордун ылдамдыгын жана багытын түз көзөмөлдөө керек болот. Бул жерде мен эмне кылдым. Мен муну бир аз мурун сүрөткө тартпай эле кылгам, андыктан мен сизге БУЛ шилтемени Guibotтун көрсөтмөсүнө берем. Серверлер ар кандай, бирок принцип бирөө:- Потенциометрдин кыймылын чектөө: Токтогучтун токтотуучу өтмөгүн кесип салыңыз: Моторду электр өткөргүчтөрүнө туташтырыңыз. Редукторду ажыратып жатканда тиштерди тизип коюңуз, анткени алар ырааттуулугун жоготуп койсоңуз, кайра коюу таң калыштуу. Эгерде сизде силикон майы жок болсо, муну мүмкүн болушунча сактап, сервону кайра чогултканда тийүүчү беттерге сүртүп коюңуз.

3 -кадам: Механика

Шасси кантип чогуу иштээрин деталдуу түрдө сүрөттөрдү караңыз. Эгерде мен дагы бир жолу мындай кылсам, стриптизди бир нече тешикке узартып, батареялардын арткы релесин орнотмокмун. Сервого отуруу үчүн 2 мм гайкаларды колдонуп, бардыгын бекем кысып коюңуз, бирок серво орнотуучу кулактарга ашыкча күч келтирбеңиз. Мен стриптизди кесүүнүн эң жакшы жолун курч кескичтер менен таптым, биринчиден аймактын борборунан кичине бир бөлүгүн кармап, бурап, андан кийин эки жагын тешип, тешип алчумун. Жез тилкесине баштапкы бүгүүнү коюу үчүн орун басарды колдонуңуз, анан бурчту кычкач менен тууралаңыз. Мен Дремелди колдонуп, алдыңкы жана арткы жагын жакшыраак кармадым. Жезди бургуңуздан мурун, сервону орнотуңуз жана алдыңкы жуп мүйүздү коюңуз, жана тешиктерди туура жерлерге алуу үчүн бир -бирден бургулап, орнотуңуз. Алдыңкы тилкелерди жана арткы бетине узунураак өз алдынча чаптоо үчүн, servo менен келген кичинекей бурамаларды колдонуңуз, анткени алар дагы лентага тийип, механикалык токтоочу ролун аткарышат. Узун бурамалардын үстүнө 3 мм жылуулукту кыскартуучу бөлүктү коюңуз. Микросвиттер контакттык клейдин жардамы менен сервого жабыштырылган жана узун винт микросвичканы механикалык токтотуунун алдында эле басат. Батарейка кармагычтын түбүндө болттун чокусуна туура келүүчү тешикти бургулап, тактайга тегиз отурууга уруксат бериңиз. Ысык клей менен жабыштырыңыз.

4 -кадам: Теория

Жөрмөлөгүчтүн акылдуу бөлүгү - кармоочу реле. Кадимки реледен айырмаланып, бекитүүчү реле катушкасынан кубаттуулук алынгандан кийин, ал ошол абалда калат. Аны айлантуу үчүн, карама -каршы полярдык менен катушка импульсун жасаңыз, ал абалын өзгөртүп, кийинки флипке чейин калат. Бул эстутуму бар эстафета! DPCO контакттарынын зымдары (кош полюстун алмашуусу) реленин ар бир флипчегиндеги мотордун полярлыгын тескери бурат (ошондуктан багытын өзгөртөт). Реле катушка импульс реле мүйүзү ар бир токтогонго жеткенде активдештирилген эки микросвичтен келет. Ар бир которгуч иштетилгенде, мотор артка бурулуп, мүйүздү четинен айдап кеткенге чейин ал катушка энергия берет.

5 -кадам: Электроника

Мен SMD релесин ага оңой туташуу үчүн вертолеттин сыныгына орното алаарымды билдим. Пин / тешик чайыры таптакыр башкача, бирок казыктардын жукалыгы жана тешиктердин аралыгы менен иштеген. Пиндер жетишерлик эле узун, андыктан эстафетанын үстүндөгү кичинекей пластикалык кулакчаларды кесип алуу үчүн бычак менен кесип, өтө кылдаттык менен ширетүү керек. LED тактасы - стриптиздин дагы бир сыныгы. Светодиоддор параллелдүү, бирок туташкан, ошондуктан бир жакка агып жаткан ток алардын бирин жарыктандырат, экинчисиники башка жактан агат. Аларды биринин чоң терминалы менен экинчисинин кичинекей терминалына кошуп коюңуз. Мен аны аткарууну оңой кылуу үчүн схемадагыдай эле түстүү зымдарды колдондум. Чакан тактайларды релеге, өчүргүчтөргө жана моторго жука зымдын жардамы менен туташтырыңыз. Зымдарды узундугуна чейин кесип, тактайларга ширетип, анан аларды серво менен батарея кармагычка ысык желим менен бекиңиз. Күйгүзүү/өчүрүү которгуч - бул конустук жыгачтын кичинекей бөлүгү, ал батареяны кармагычтын контактынан алыстатуу үчүн салынган.

6 -кадам: Crawler Crawling алуу

Кичинекей катаал биринчи жолу атып, сойлоп жөнөдү. Эгерде сиздики бир жакка тыгылып, ордунан козголбосо, анда аны туура орнотуу үчүн мотор байланыштарын алмаштырыңыз. Сыноо жана жаңылыштык менен, эгер мен бурчтарды бир аз тегиздеп койсом, жакшыраак кармаганын байкадым. Эгер ал солго же оңго кетсе, кыймылды теңдөө үчүн микросвичтердин колун акырын чыңдап алыңыз. Биз роботтор темасында жүргөндө, менин инструктивдүү робот жөнүндөгү аңгемемди окууну каалашыңыз мүмкүн. "The Carpet Crawlers" - бул Фил Коллинз тобу болгонго чейин Genesisтин "The Lamb Lies Down on Broadway" альбомунун ыры. Мен аларды 1975 -жылы "Козу" турунда көрдүм, жана Питер Габриэлдин Слипперман костюмунда (желдетилүүчү жыныс мүчөлөрү менен) сахнада ары -бери чуркап жүргөн элеси оңой менен унутулбайт.