Gripper Arm менен адамдык өлчөмдөгү Telepresence роботу: 5 кадам (Сүрөттөр менен)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2024-01-30 10:36

Менин MANIFESTOA менин каршылашым пандемия учурунда мени Хэллоуин кечесине чакырды (30+ киши), ошондуктан мен ага катышаарымды айттым жана менин ордумдагы кечеде бүлгүнгө учуратуу үчүн телефондогу роботту ачуу менен иштеп чыктым. Эгерде сиз телепрезентация деген эмне экенин билбесеңиз-негизинен бул робот, мен аны интернет аркылуу терип, дүйнөнүн каалаган жеринен келген куурчактай башкара алам. Бул учурда, бул адамдын өлчөмү жана суусундуктарды уурдоо жана сасып кетүү мүмкүнчүлүгүнө ээ болуу үчүн иштелип чыккан. Бул робот жөнүндө. Бул роботтун эркин кыймыл диапазону (сол/оң/алдыга/артка) жана моторлоштурулган кармагычы бар Галактика 10.1 планшети. Менин роботумда IKEA чырагынан жасалган телескоптук робот колу жана ага орнотулган басым сенсору бар атайын кармагычы бар. Бул үзгүлтүксүз айлануу сервосунан жасалган колдонулган сызыктуу кыймылдаткычты колдонот. Робот ошондой эле фебриз ашкабак татымал чачуучу машинасы 30 секунд сайын өчөт жана момпосуй жүгөрү менен оюнчук жөргөмүштөрдү/кумурскаларды полго үзгүлтүксүз чыгарат. (HAh HaH Ah)

Бул кантип иштейт? Баары arduino unoдо негизделген жана DMTF Shieldди колдонот (Калифорнияга веб -сайттан алуу үчүн 2 жума кетет). Калкан терүү тонунун жыштыктарын сервопрограммаларга буйруктарга айландырат. Негизинен сиз онлайн режиминде терүү симуляторун колдонуп, сервистерди жылдыруу үчүн 1–9 баскычтарын басыңыз. Бул калканга буйрук чыгарган аудио обондун өзү. Мен веб -сайтты коштум, бирок окшош тон генератору иштейт. Эсиңизде болсун, сиз компьютериңиздин микрофонун микрофонуңуз менен айкалыштырышыңыз керек болот-адатта, компьютерлердеги стерео режим деп аталган мүмкүнчүлүктү колдонуп. Бул чалууга ээ болгон планшет/телефон сиз ойногон обондорду уга алат.

Ыраазычылык! Мен Instructables Maker Randofo таангым келет. Мен платформамды анын оригиналдуу ишине негиздедим. Телефондун/планшеттин эңкейишине жана 2 үзгүлтүксүз айлануу сервосунда кыймылга келүү үчүн баштапкы код анын автору болгон. Анын өзгөртүлгөн DMTF коду жана китепканасы бул марка үчүн абдан маанилүү! Мен кодду бир топ кеңейттим, бирок бул менин ишим эмес. https://www.instructables.com/Telepresence-Robot-… анын көрсөтмөсүн караңыз! Ал укмуштуудай нускамалуу басмачы!

Алга Minions! Бул нерсе куруу үчүн абдан кызыктуу болду жана мен катышып жаткан кече ишембиде 10/24. Мен кыргындын видеосун кийинчерээк кошом! Эгер кандайдыр суроолоруң болсо, мага билгизип кой. Мен буроо өлчөмдөрүн жана коэффициенттерин/учтарын кошпогондо, толугу менен BOM бердим, алар чындыгында сиз куруп жаткан багытка жараша аныкталат. Сүрөттөрдү карап жатканда, бул Хэллоуин Роботу экенин унутпаңыз, андыктан анын кооз көрүнүшү үчүн ага керексиз нерселер чапталган!

Берилиштер:

onlinetonegenerator.com/dtmf.html

Arduino UNO ……………………………. Amazon.comDMTF Shield ……………………………. DFROBOT.comMicrophone Amp …………………………. DFROBOT.comForce Сезгич резистор 10k ………… Amazon.com7.4v LiPo Батареясы ………………………. Amazon.comIKEA чырагы …………………………………. IKEA3 Үзгүлтүксүз айлануу сервосу ………. ServoCity.com2 180 градус сервос ……………………. ServoCity.com8мм жез же алюминий шахтасы ……… Аппараттык дүкөн Локомотив үчүн жабдыктар ……………… ServoCity.comPVC тетиктери ………………………… ……….. Hardware Store3D Printer ………………………. Пайдалуу, бирок маанилүү эмес (досуңузга таянууңуз же заказ кылышыңыз керек) Лазердик кескич …………………… Пайдасы бар, бирок маанилүү эмес (картон жана ысык клей да иштейт!)

1 -кадам: Gripper Колу жана Сенсор

Мен сызыктуу серво механизми үчүн лампанын колунда үзгүлтүксүз айлануучу сервону колдоном. Мен кармагычтын ичине күчтү сезгич резистордук жаздыкчасы бар көбүктү колдоном, ошондо кармагыч өзүн жок кылбайт же алайын деп жаткан нерсени талкалабайт. Мен ошондой эле кысымдын босогосуна жеткенде күйүп турган гриппердин колуна LED орноттум. Эсиңизде болсун, код ошондой эле басымдын босогосуна жеткенде сервонун кыймылын токтотот.

Мен 3D Print бөлүктөрүн механикалык, кайталануучу кыймыл үчүн колдоно турган болсом, мен PETG жипчесин колдоном. Бул кайра -кайра кыянаттык менен жардам берет. Мен 50%толтурууну колдоном. Мен колдонгон файлдар 3DBuilder жана Adobe Illustrator тарабынан ачыла турган форматта. Эгер сиз билбесеңиз, 3DBuilder-бул акысыз 3D дизайн программасы, ал компьютерлерге алдын ала жүктөлгөн. Бул 3D программасынын MSPaint сыяктуу. Мен аны бул курулуштун бардык 3D элементтерин түзүү үчүн колдондум. Бирок, адам, мен Blendrди үйрөнүшүм керек (ошондой эле бекер жана көптөгөн сонун өзгөчөлүктөргө ээ).

2 -кадам: Galaxy Tab кармагыч

Бул бөлүк толугу менен 3D басып чыгарылган. Кечиресиз, эгер сизде ага мүмкүнчүлүк жок болсо. Мен принтеримди ала электе эле картон моделдерин курууга кириштим жана бул бөлүктү ысык клей/жыгач дубалдары/cardboard. A менен жасоого болоруна ишенем, азыр 8мм ички диаметри шар подшипниктерин жана 8мм жез запасын колдондум. Мен ошондой эле орнотулган бурамасы бар 8 мм жаканы колдоном. Бул механизмди сервого ылайыкташтырат. Мен тегерек серво тиркемесин колдоном. Бул модулдук болуп иштелип чыккан жана дизайн азырынча мен үчүн жакшы иштейт. Кокустан, микрофондун күчөткүчү спикердин чыгуусунун жанында ысык чапталган!

3 -кадам: Кыймыл

Менин кыймыл ыкмамды так көчүрүп алууңуз маанилүү эмес-чындыгында бул үч бурчтуктун формасы чындыгында анча туруктуу эмес. Бирок мен үзгүлтүксүз айлануу серволорун колдонуп, дөңгөлөктөргө бекитип берем. Ар кандай салмакты кармоо үчүн, сервону салмактан алып, дөңгөлөккө/аксеге/шариктүү подшипникке салуу керек.

4 -кадам: Кабелдөө жана коддоо

Диаграмма үчүн кечирим сурайм. Мен MSPaint колдондум. Сиз 5v кылуу үчүн долларды алмаштыргычты тууралашыңыз керек болот. Вольт метрди жана кичинекей отвертканы алыңыз. Ооба, кичинекей жөндөгүч бураманы бура бериңиз.

Arduino коду бул жерде, ошондой эле DMTF китепканасы, аны сиз arduino IDE китепканасына кошушуңуз керек.

Диаграммада ката бар. Бул 11v батареясына тиешелүү. Мен анын ордуна 7.4v LiPo батареясын колдонуп бүттүм. Батареяңызды кубаттуулугуңузга ылайыкташтырып коюңуз.

5 -кадам: Сиз Havoc түзүүгө даярсыз

Сиз планшетиңизди терип, досторуңуздун үйүн кыдырып, суусундуктарды уурдап, адамдарды кууп жүрөсүз. Муну менен көңүл ачыңыз. Кодду жайыңыз. Чектөөлөрдү түртүп!