Тез ноутбук PC робот базасы: 8 кадам (сүрөттөр менен)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2024-01-30 10:43

TeleToyland менен RoboRealmдин кызматташтыгы катары биз Parallax Motor Mount & Wheel Kit колдонуп, ноутбукка негизделген роботтун тез базасын түздүк. Бул долбоор үчүн биз аны тез жана жөнөкөй сактоону кааладык жана роботтун үстүн ноутбук үчүн таптакыр ачык калтырууну кааладык. Үмүт кылам, бул жөндөө канчалык оңой экенин көрсөтүп, чыгармачыл роботторду шыктандырат! Ар кандай жакшы робот базасында болгондой эле, бизде да бардык маанилүү мотор кубат которгучтары жана туткасы бар!

1 -кадам: материалдар

Моторлор үчүн биз Параллакстын (www.parallax.com) Position Controller менен Motor Mount & Wheel Kit колдонгонбуз (пункт #27971). Булар мотордун, оптикалык коддогучтун жана позициянын контролерунун жакшы курамын камсыз кылат. Биринчи версиябызда биз позициянын контроллерин колдонбойбуз, бирок роботтордун көбү үчүн бул абдан жакшы өзгөчөлүк. Параллакстын Кастер дөңгөлөк комплектин да колдонгонбуз (пункт #28971). Биз эки дөңгөлөгү бар роботторду жана рулду башкаруучу роботторду артык көрөбүз! Тажрыйбабыз боюнча, рулду башкаруучу (4 кубаттуу дөңгөлөк) кээ бир килемдерди жана патиолорду күйгүзүүдө кыйынчылыктарга дуушар болушат. (пункт #29144) Servo контроллери үчүн биз Parallax Servo Controller (USB) колдондук. (пункт #28823) Калганында биз 12 "x10" кесим 1/2 "фанера, 8" 1х3 карагай жана кээ бир бурамалар менен болтторду колдондук. Негизгилери 2,5 "Flat Head 1/4" x20 болттору болгон. Жалпак болт роботтун бетин тегиз кармоо үчүн колдонулган.

2 -кадам: базаны куруу

Базаны жасоо абдан оңой болгон. Биз Дөңгөлөктү жана Мотор комплекттерин чогултуп, аларды октун үстүндөгү моторлор менен эң жакшы тазалоо үчүн колдонууну чечтик. Ошентип, моторлорду тазалоо үчүн бизге кээ бир тирешүүлөр керек болчу. Бул үчүн, дөңгөлөктүн жана мотордун комплекттериндеги орнотуу тешиктерине дал келүү үчүн, 4/1 дюймдук карагайдын 2 1/4 "тешиги 2" тешилген бурчту колдонгонбуз. Ошол тешиктерди түз кылуу үчүн биз бургулоочу прессти колдонгонбуз. бир гана кол менен машыгуу бар, сиз белгилеп, ортодо жолугуу үчүн эки тараптан тең бургулай аласыз, же чоңураак тешикти буруп койсоңуз болот. Базанын жалпак бөлүгү 1/2 "фанерадан жасалган - биз 12 "кенен жана 10" биздин мини-дептерлерге туура келет, бирок өлчөмү чындыгында бул жерде болушу мүмкүн. Биз 1/4 "тешиктерди жана дөңгөлөктөрдүн комплекттерине дал келүү үчүн бургуладык - 1/2" капталынан жана 2 "мурдагыдай эле. Алдыңкы жээк карама -каршы келгендиктен, дөңгөлөктөр бир аз эле жабышып калды. Биз муну кылдык. алар дубалга базанын алдында урунсун, бирок бул анча деле чоң эмес. Тактанын үстүндө биз 1/4 "x20 болттордун (2,5" узундуктагы) жалпак башына орун бөлүү үчүн каршы раковинанын учун колдонгонбуз. Болттор чындыгында туура келгендей 2,5 "караганда бир аз кыска болушу керек, ошондуктан биз Dremel куралы менен учтарынын 1/4 бөлүгүн кесип салабыз. Эгерде сиз 3/4" фанераны колдонсоңуз, анда алар туура келбей туруп калышы мүмкүн. Бир жолу бүткөндөн кийин, дөңгөлөктү жана мотор топтомдорун базага бекиттик.

3 -кадам: Кастер дөңгөлөгүн кошуу

Биз Кастер дөңгөлөк комплектин роботтун арт жагынын ортосуна орноттук - тактынын четинен 1/2 "тегерегиндеги тоодогу үч тешиктин бирин борборлоштурдук, андан кийин калган эки тешикти жасоо үчүн төрт бурчтукту колдондук тактайдын арткы бетине параллель. Бул конфигурацияда робот алдыга жылганда дөңгөлөк базанын чегинен чыгып кетиши мүмкүн. Биз бул үчүн #6 жалпак баш болтторду жана гайкаларды колдонгонбуз - кастрюлдагы тешикчелерди жабуу үчүн шайбаларды колдонгон. - кайра үстүнкү тоскоолдуктарды сактап калуу үчүн. комплектке болгон жалгыз өзгөрүү - бул базалык деңгээлди жогорулатуу үчүн валдын узартылышы. Биздин орнотуу үчүн биз 1/4 "алюминий таяктан 1 3/4 болгон жаңы сабы жасадык. Биз Дремел куралын колдонуп, жаңы жаңы шахтабызга комплектикине дал келүү үчүн оюк жасадык.

4 -кадам: Мотор контроллери, Батареялар жана Коммутаторлор

Моторду башкаруу үчүн биз HB-25терди мотордун артына орнотуп, батареяларга орун калтырдык. Дагы, биз #6 жалпак баш болтторду колдонгонбуз. Моторлорду HB-25терге орнотуу үчүн, мотор зымдарын узундукка чейин кесип, кысылган бириктиргичтерди колдондук. Биз мотор зымдарына боштук калтырдык, бирок аларды кармоо үчүн сыдырма галстукка муктаж эмеспиз. Коннекторлорду кысып койгондон кийин, биз аларды да ширетип койдук - ал жерде бош байланыш бар экенин жек көрөм!:-) Батареялар үчүн биз шашып калдык жана NiMH C клеткаларын колдондук. Чындыгында сизди 12вге жеткирүү үчүн баары жакшы. Биз коргошун кислотасы гелинин клеткаларын колдонгонбуз, бирок биз аларды жакшы башкара албаганыбыздан бир нече жыл өткөндөн кийин ишке ашпай калды окшойт, жана стандарттык клеткалардын болушу иш -чаралардын жана демонстрациялардын алдында шакарды резерв катары колдонууга мүмкүндүк берет! Ооба, С клеткасынын жакшыраак кармагандары бар - биз эмне деп айта алабыз? Биз бошободук, Radio Shack жакын эле.:-) Биз жарык күйгүзүүчү коштук. Дагы, үстүн ачык кылуу үчүн базанын астына орнотулган жана биз аны артка карай узарттык, аны алуу оңой. Биз туткасын кошуп турабыз, андыктан резервдин көчүрмөсүн басуу азыраак. Серводон башкаруу тактасына экинчи которгучту жана батареяны коштук, бирок USB кубаты HB-25тер үчүн жетиштүү болушу мүмкүн, анткени алар тартпайт. сигнал тарапта көп күч. Которуу кашаа эле биз айланасында болгон кээ бир бурч алюминийден жасалган.

5 -кадам: Servo Control жана Handle

HB-25терди көзөмөлдөө көптөгөн жолдор менен жасалышы мүмкүн, бирок RoboRealm Parallax Servo Controller (USB) колдогондуктан жана бизде бирөө болгон, биз муну колдонгонбуз. жана Мотор комплекттери. Контроллерлер абдан сонун, бирок RoboRealm үчүн биз азыр роботту айдап чыгуу үчүн аянды колдонуп жатабыз жана аларга муктаж эмеспиз. Биз келечекте бул мүмкүнчүлүктү кошо алабыз, жана контролдоонун башка түрлөрү үчүн контроллерлерди колдонуу роботтун түз сызыкта болушун жеңилдетет ж.б ар бир роботтун туткасы керек! Биздики үчүн биз алюминийдин сыныктарын ийип аны артка бурду. Биз пилоттук тешиктерди бурдук, анткени 1/2 фанеранын капталына сайылып кетүү адатта баш аламандык болуп саналат. Биз муну жакшыраак жасоого болоруна ишенебиз!:-)

6 -кадам: эсептөө

Робот базасынын алдында эки камерада окшош сүрөттү камсыз кылуу үчүн эки Creative Notebook камерасы бири -биринин үстүнө орнотулган. Бул камералар роботтун алдында анын жолунда болушу мүмкүн болгон тоскоолдуктарды издөө үчүн колдонулат. Эки камера борттогу ЖКга USB аркылуу туташып, RoboRealmге түз берилет. Колдонулган ноутбук РСи MSI-Winbook болуп саналат, ал робот базасынын үстүнө абдан жарашат. Биз бул ноутбукту кичинекей өлчөмү жана арзандыгынан улам тандап алдык (~ $ 350) RoboRealm иштеген ноутбук мотор кыймылын көзөмөлдөө үчүн USB аркылуу Parallax Servo Controller менен туташкан. Бактыга жараша MSIде 3 USB порту бар, андыктан бул платформага USB борбору кереги жок. Белгилей кетсек, MSI агымы өзүнүн батарейкасы менен иштейт. Эки энергетикалык системаны бириктирүү мүмкүн болмок, бирок ыңгайлуулук жана портативдүүлүк үчүн алар ажыратылган.

7 -кадам: Программалык камсыздоо

MSI ноутбугунда RoboRealm машинасын көрүү программасы иштейт. Көргөзмөнүн максаты - роботтун алдында тоскоолдук бар экенин көрсөтүү үчүн фокусту колдонуу. Эки камера кол менен ар кандай фокустук аралыкка багытталган. Бири фокусталган, анткени жакынкы объекттер фокуста, ал эми алыскы объекттер фокуста эмес. Башка камера (жогору жакта) тескери багытталган. Эки сүрөттү салыштыруу менен, кайсы бир нерсенин экинчисине караганда көбүрөөк фокусталганына жараша жакын же алыс экенин биле алабыз. "Фокус детектору" кайсы аймакта башка сүрөткө караганда деталдары көбүрөөк экенин аныктоочу чыпка болушу мүмкүн. Бул ыкма иштейт, бирок объект аралыкка карата так эмес, бирок CPU эсептөө жагынан абдан тез ыкма. Төмөндөгү сүрөттөр кока идишине жана DrPepper банкасына карап турганда эки камеранын сүрөттөрүн көрсөтөт. Сиз эки сүрөттүн ортосундагы айырмачылыкты, ошондой эле бири -бирине абдан жакын орнотулганына карабастан, эки камеранын ортосундагы тик диспропорцияны көрө аласыз. Бул диспропорцияны бир камераны эки көрүнүшкө бөлүү үчүн призманы колдонуу менен азайтса болот, бирок биз бири -бирине жакын эки веб -камераны колдонуунун ыкчасын жетиштүү деп таптык. көңүл борборунда эмес жана алыс DrPepper фокусунда. Оң жактагы сүрөттө абал тескерисинче. Эгерде сиз бул сүрөттүн четине карасаңыз, анда анын күчтүү жактары объектинин фокусун чагылдыра алат. Ак сызыктар жогорку чекке өтүүнү билдирет, бул объект көбүрөөк фокуста экенин билдирет. Көгүш сызыктар алсызыраак жоопту билдирет. Ар бир сүрөт 3 тик бөлүккө бөлүнөт. Сол, орто жана оң. Биз бул жерлерди ошол аймактарда тоскоолдук бар -жогун аныктоо үчүн колдонобуз жана эгер болсо роботту алыстатып жиберебиз. Бул диапазондор оригиналдуу сүрөттүн бир тарабына бөлүнүп, алардын тууралыгын текшере алабыз. Бул сүрөттөрдөгү ачык жерлер объект жакын экенин билдирет. Бул роботко ал жактан алыстап кетүүнү айтат. Бул техниканын кемчилиги - объектилердин текстурага муктаждыгы. Кийинки сүрөттөн биз банкалар менен бирдей жайгаштырылган эки кызыл блокту көрө алабыз, бирок алар бул ыкмага жооп бербейт. Маселе кызыл блоктордун ички текстурасы жоктугунда. Бул өзгөчөлүк талабы стерео жана оптикалык агым техникасы үчүн керектүү нерсеге окшош.

8 -кадам: рахмат

Бул Нускамада Параллакстын Позициясын Контролдоочу Мотору жана Дөңгөлөктөр Топтомун кантип колдонуу керектиги жөнүндө кээ бир идеялар берилет деп үмүттөнөбүз. Биз ноутбук башкаруучу роботту жасап, биздин муктаждыктарыбызга ылайыкташтырууну жана оңдоону абдан оңой таптык. Сиз RoboRealmди жүктөп алып, RoboRealmге барып Machine Vision менен эксперимент жасай аласыз. Күнүңүз жакшы өтсүн! RoboRealm Team. Vision for Machinesand TeleToyland - Интернеттен чыныгы роботторду башкаруу.