Суу астындагы ROV: 11 кадам (Сүрөттөр менен)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2024-01-30 10:43

Бул көрсөтмө сизге 60ft же андан көп жөндөмдүү толук функционалдуу ROV куруу процессин көрсөтөт. Мен бул ROVду атамдын жана мурунтан ROV курган башка адамдардын жардамы менен кургам. Бул жайкы жана окуу жылынын башталышынын бир бөлүгү болгон узак долбоор.

1 -кадам: Дизайн

ROVду сууда туруктуу кармоо үчүн асты салмактуу жана үстүндө калкып турган дизайн керек. Биринчи ROV үй курулган ROVs Steve тарабынан курулган. Анын веб -сайтында көптөгөн ROV дизайндары, ошондой эле башка ROV вебсайттарына шилтемелер бар. Ал ошондой эле өзүнүн сайтында Кантип бир нече көрсөтмөлөрдү камтыйт. Мен бул сайтты ROV түзүүдө баа жеткис деп таптым жана аны өзүнүн жеке курууга кызыккан ар бир адамга сунуштаар элем Экинчи ROV Rollette.com сайтында Джейсон Роллетт тарабынан курулган. Анын дизайны бир аз башкача, бирок дагы эле абдан эффективдүү. борбордук түтүктүн бир аз астында, эки капталында жайгашкан эки кичинекей түтүк менен чоң борбордук түтүктө.

2 -кадам: кадр

Бул жерде мен ROV үчүн куруп жаткан кадрдын башталышы. Плексиглаздын терезелерин кесип, трубанын ичине сыйып кетүү үчүн кум менен сүртүм. Бул 40 -график ABS чоору, агынды суулар үчүн колдонулат. Бул түтүккө кошулууда, ABSти жабыштыруу үчүн атайын жасалган ээритүүчү клейди колдонгонуңузду текшериңиз. Кадимки ПВХ цементи иштебейт же агып кетиши мүмкүн болгон начар байланышты түзөт. Мен дагы деңиз пломбасын колдонуп, плексиглазды мөөрлөп, суунун киришине жол бербейм. Арткы жагында, мен батареяларга же электроникага кайра киришим керек болгон учурда, бурама сайгычтарды колдонуп жатам. Суу өткөрбөө үчүн жиптерди тефлон тасмасы менен ороп алышым керек. Бир аз тестирлөөдөн кийин, бурамалар тыгылып жатканын байкадым, ошондуктан аларды бекитүү үчүн резина учтуу капкактарга өттүм.

3 -кадам: Thrusters

ROVдун эң маанилүү өзгөчөлүктөрүнүн бири - бул кыймыл. Мен адамдардын көбү деңиз синтездик насосторду түртүүнүн каражаты катары колдонорун билдим. BIlge насосторунун көптөгөн артыкчылыктары бар. Алар сууга чөгүү үчүн арналган, алар абдан күчтүү жана учурдагы ROVго кошуу оңой. Көбү аларды учурдагы конфигурациясында колдонушат, бирок мен түртүүнү жогорулатуу үчүн пропеллерди колдонууну чечтим. Мен Homebuilt ROVs боюнча көрсөтмөлөрдү аткардым. How To бөлүмдөрүндө, ал подвалды колдонуу үчүн синтетикалык насосту айландыруу боюнча көрсөтмөлөргө ээ. Пропеллер Харбор моделдеринен келген, алар пластмассадан жана жезден жасалган көп нерселерден турат, алар ар кандай өлчөмдө. Мен 4 Эреже 1100 GPH синтездик насосторду, алдыга, артка жана бурулуу үчүн 2, өйдө жана ылдый 2. 1: Билге насосунун ак корпусунун бардыгын кесип салгыла, бирок кызыл мотор корпусуна кирип кетүүдөн этият болгула 2 -кадам: дөңгөлөктү буроо үчүн бурагычты колдонуңуз, мотор шахтасын ачыкка чыгаруу үчүн көк нерсе. 3 -кадам: Мен колдоном винтти валга бекитүү үчүн учак үчүн адаптер. Анын бурама винти бар, мен гайканы тирөөчтөгү жиптүү түйүнгө каратып бекемдедим. Мен адаптерди кайра иштетүүгө туура келди, анткени ал бир аз чоң болчу. Кошумча чара катары, мен жипти бекитүү үчүн жип шкафын колдоном Бул жөнөкөй көрүнгөнү менен, аны туура жасоого бир топ убакыт кетти.

4 -кадам: Навигация

ROV кайсы багытта экенин аныктоо үчүн мен электрондук компасты колдондум. Бул Dinsmore 1490 электрондук компасы. Мен аны Zargos Roboticsтен алдым. Мен бул схеманы багытты визуалдуу чагылдыруу үчүн колдондум. Бир эскертүү: Бул компастын түндүгү жок. Сиз жөн гана түндүк багытты тандап, анан калгандары тизилет. Ал ошондой эле эңкейүүгө, бир нече градуска өтө сезимтал жана ал бузулуп калат. Ал Жердин магнит талаасындагы өзгөрүүлөрдү сезет, андыктан аны моторлордой магниттерден алысыраак жерге койгула. Эгер компас жөнүндө көбүрөөк маалымат керек болсо, бул сайтты текшериңиз

Сүрөттө, күмүш корпустагы төрт зым бетке чыгып, компьютер менен интерфейске чыгып, кайсы тарапка карагандыгымды көрсөтөт. Мен багытты көрсөтүү үчүн роботтун сүрөтүн айландыра турган программа жазып жатам. Бирок, бул бир аз убакытты талап кылышы мүмкүн, азырынча мен светодиоддорду колдонушум мүмкүн, эңкейген компенсация үчүн, муну Sparkfunдан текшериңиз. Бул, албетте, саптын башында, бирок EDIT деген чоң бааны камтыйт: Мен муну туруктуу аталышты сактай албагандыктан алып салдым. Бул, балким, компас иштете албаган эңкейишке жана магниттик кийлигишүүгө байланыштуу.

5 -кадам: Камера

Албетте, эмне болуп жатканын көрүү үчүн камера керек, туурабы? Камера алууда ар кандай жолдор бар. Эгерде сиз абдан тереңге барууну пландап жатсаңыз, анда ак -кара түстөгү камера жакшы коюм болмок. Тайызыраак суу үчүн түс дагы жакшы иштейт, андан тышкары ал дагы майда -чүйдөсүнө чейин көрсөтөт (б.а. түс?). Эгерде сиз чындап эле жакшы сүрөттү кааласаңыз, анда атайын суу астындагы камера менен барыңыз. Бул бир аз кымбатыраак, бирок корпус жөнүндө тынчсыздануунун кажети жок, жана алар көп учурда түнкү көрүнүшкө автоматтык түрдө жарык жетишсиз болгондо орнотулган IR жарыктандыруусу менен өтүшөт.. Бул RCA чыгуусуна ээ, мен аны компьютериме тиркейм. Бул жерде орнотууга даяр болгон тоого бекитилген. PC картасы камерага RCA аркылуу туташат, ошондой эле видеону көрүү жана тартуу программасы менен келген.

6 -кадам: Жарыктар

Мага абдан жарык жана эффективдүү жарык керек болчу. Светодиоддор так ушундай, мен Spark Fun Electronicsтен таптым. Мен 3 ватттык эки диодду колдондум, чынын айтсам, алар сокур. Алар бир аз тост алышат, андыктан LEDдин өмүрүн узартуу үчүн жылыткычты колдонууну унутпаңыз. Spark Fun зым үчүн ширетүүчү тактары бар алюминийден жасалган такта сатат, ошондой эле жылыткычтын ролун аткарат. LED диоддорун ар кандай түстөр бар, мен аларды L порталынын стендине тиркеп койдум. өзгөртүүнү жеңилдетүү үчүн, мен аларды алюминий тилкесине бекитип койгом, алар жөнгө салынат же алмаштырылат Сүрөттөр бул нерселердин канчалык жаркыраганын көрсөтпөйт. Бир секунда издегенден кийин, көрүнүшүмдө тактар пайда болду

7 -кадам: Control: ROV Side

Бул, балким, бүт курулуш процессинин эң татаал бөлүгү. Мен ROV көзөмөлдөө үчүн көптөгөн ар кандай ыкмаларды көрдүм. Джейсон Роллетт микроконтроллерди колдонгон, бул чындыгында эң жакшы жол. Ал бардык моторлордун аналогдук толук көзөмөлүнө ээ, жана маалыматтар боюнча Cat 5e Ethernet кабели өткөрүлүп берилет. Бирок, эгерде сизде схеманы басып чыгарууга жана микроконтроллерди программалоого мүмкүнчүлүгүңүз болбосо, анда аны чогултуу оңой эмес. Джейсон бул жерде өзүнүн схемасында схеманын жана ПХБнын диаграммасы бар. Эгерде моторлорду күйгүзүү жана өчүрүү үчүн релелерди колдонсоңуз болот. Бул толук диапазонду башкаруу сыяктуу жакшы эмес, бирок ал бир топ жөнөкөй жана түшүнүктүү. At Homebuilt ROVs, Steve Seafoxту көзөмөлдөө үчүн релейлерди колдонгон жана ал релени башкарган моторлордун каалаган санын чогултуу үчүн жакшы жол көрсөткүчкө ээ.

8 -кадам: Күч

Мен аны көз карандысыз кылуу жана жер бетине баруучу кабелдердин санын азайтуу үчүн ROV батареяларымды алып жүрүүнү чечтим. Бул мен Battery Martдан сатып алган 12 вольттуу 2,5 амперлик эки батарейканын бири. Мен аны буга чейин Deans Ultra туташтыргычына туташтырып койгом, керек болсо оңой эле алып салса болот. Кыймылдаткычтардын күчөткүчтөрүнө байланыштуу, батарейкаларды өчүрүү үчүн заряддоо схемасын киргизүү керек болушу мүмкүн. Алар эки капталдагы түтүктөрдө көтөрүлөт жана ROVго керектүү салмакты кошот

9 -кадам: Control: Surface

Эми биз учкучтуктун кыйын чөйрөсүнө киребиз. Мен сүйлөшкөн эки адам ноутбукту колдонуп, ROVду башкарып, клавиатураны же джойстикти колдонуп, ROVду жылдырышты. Бул эң сонун, анткени сизге ROV, башкаруу кабели жана ноутбук гана керек.

Мен аналогдук башкарууну микроконтроллердин жардамы менен кылгым келди, ошондуктан мен ESCs, Электрондук Ылдамдыкты Контроллерлерди тандадым. Булар учагы же машинасы бар баарына тааныш болушу керек. Мага тескери ылдамдыкты жөндөгүчтөр керек болуп, Бэн Боттордо чалынып калдым. Алар ROV ичиндеги Ресиверге туташтырылган жана антенна Cat 5 зымдарынын бирине бекитилген. Ал жерден мен тийиштүү кристалл жана жыштык менен Hitec Remote пультун колдондум. Жарык сервопривод тарабынан башкарылуучу которгуч тарабынан башкарылат. Компас орнотула элек, бирок мен аны ноутбук менен интерфейстин ордуна бир нече LED диоддорун колдонушум мүмкүн деп ойлойм. EDIT: Мен Arduino микроконтроллерин жана servo контроллерин колдонуу менен башкаруу системамды жаңырттым. Мен деңиздеги сыноолорду бүтүрөөрүм менен жакында жыйынтыктарымды жарыялайм.

10 -кадам: Тетер

ROVду контроллерге туташтыруу үчүн, мен Cat 5e Ethernet кабелинин 100 футун колдонуп жатам. Анын 8 зымы бар, алар менин пландарыма сонун ылайыкташкан. Экинчи кабелди кошуп коюшум мүмкүн, эгер менде көбүрөөк функциялар болсо, мен иштетишим керек, бирок азырынча ал жакшы көрүнөт. Бул пленум Cat 5 деп бааланган, башкача айтканда, аны дубал аркылуу балык лентасы аркылуу тартууга болот. Жабуу тыгыз кыскарган жана ичиндеги кабелдин үстүнөн жүктү бөлүштүрүүгө жардам берген ичке нейлон жип бар. Бул аны бышык кылат жана кабелди стресстен зыянга учуратуу мүмкүнчүлүгүн азайтат. Мен кабелге сүзгүчтөрдү кошушум керек, анткени анын салмагынан улам чөгүп кетет. Мен туташтыргычы Bulgin Buccaneer Ethernet туташтыргычы. Кабелди жана роботту ажыратуу менен ROVду ташууну жеңилдетет. Булгин алардын туташтыргычын кылдат текшерет жана бул болжол менен 2 жумага 30 футка жана бир нече күнгө 200 футка чейин бааланат. Мен 100дөн ашпоону пландап жатам, бул чектерде.

11 -кадам: Тестирлөө

Биринчи жолу ROV суу көргөндө, мен аны таякемдин бассейнинде сынап көрдүм. Күтүлгөндөй эле, ROV өтө күчтүү болчу. Мен ошондон бери лыжа салмак кошуу үчүн мергенчилик дүкөнүнөн сатып алган коргошундун салмагын коштум. Коргошун атуу артык болмок, анткени аны колдонуу жакшыраак жана оңой, бирок чынында кымбат. Коргошун мага салмактуулукту жеринде өзгөртүү керек болгон учурда акылга сыярлык деңгээлде балластты тууралоого мүмкүнчүлүк берет. Жалпы керектүү балласт болжол менен 8 фунт, бир топ жүк болчу. Кийинки сыноо башка бассейнде, андан кийин көлгө түшөт! Эгерде сиз муну туздуу сууга колдонууну пландап жатсаңыз, анда коррозияны азайтуу үчүн аны жууп салуу жаман эмес.

Мен бул нерсенин сууда кандай иштээрин көрсөтүү үчүн жакын арада кээ бир видеолорду жайгаштырууга аракет кылам