Өрт өчүрүүчү робот: 12 кадам (сүрөттөр менен)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2024-01-30 10:42

Бул өрт өчүрүүчү робот, жалын сенсорлору аркылуу отту аныктоо үчүн, ага карай барат жана отту суу менен өчүрүү үчүн жасалган. Ошондой эле УЗИ сенсорлорунун жардамы менен отко бара жатканда тоскоолдуктардан качууга болот. Мындан тышкары, ал өрттү өчүргөндө сизге электрондук кат жөнөтөт.

Bruface Mechatronics Project Group 5

Команда мүчөлөрү:

Арнтит Илиади

Мехди Рассулиан

Сара Ф. Амбросечия

Жихад Алсамаржи

1 -кадам: соода тизмеси

Arduino Mega 1X

9V DC мотору 2X

Микро серво 9g 1X

Servo мотор 442hs 1X

Суу насосу 1X

Ultrasonic sonic сенсор 2X

1X Жалын сенсору 4X

H-көпүрө 2X

Wi-Fi модулу 1X

Которуу/өчүрүү 1X

Мини нан 1X

Arduino Cables

9V батарея 1X

9V батарея сайгычы 1X

LIPO 7.2Volt батарея 1X

Резина трек 2X

Моторду орнотуу 2X

Spacer (M3 аял-аял 50мм) 8X

Бурамалар (M3)

Суу сактагыч (300 мл) 1X

Суу түтүгү 1X

2 -кадам: Компоненттерди тандоо боюнча кээ бир техникалык кеңештер

Encoder менен DC моторлору:

DC моторунун коддогучтун жөнөкөй DC моторунан артыкчылыгы - бир нече мотор болгондо ылдамдыкты компенсациялоо жөндөмү жана алардын бардыгы үчүн бирдей ылдамдык. Жалпысынан, сизде бир эле мотору бар (чыңалуу жана ток) жана сиздин максатыңыз ошол ылдамдыкта болгондо, эмне болушу мүмкүн, кээ бир моторлор тайып кетиши мүмкүн, бул алардын ортосундагы ылдамдыктын айырмасына алып келет. мис биздин учурда (кыймылдаткыч күчү катары эки мотор) максат алдыга жылганда бир тарапка четтеп кетиши мүмкүн. эмне коддогучтар - бул эки мотордун тең айлануу санын эсептөө жана айырмачылык болгон учурда аларды компенсациялоо. Бирок биз роботубузду сынагандан бери, эки мотордун ылдамдыгында эч кандай айырма байкалган жок, биз коддогучтарды колдонгон жокпуз.

Серво моторлору:

Суу пистолети механизми үчүн бизге белгилүү бир диапазондо салыштырмалуу так кыймылды камсыз кыла турган моторлор керек болчу. Эмнеге байланыштуу, эки тандоо бар: servo мотор же step motor

адатта, тепкич мотору servo моторго караганда арзаныраак, бирок колдонууга жараша, эске алынышы керек болгон башка факторлор бар. Биздин долбоор үчүн биз төмөнкү факторлорду карадык:

1) Серво кыймылдаткычынын кубаттуулугуна/массасынын катышы степперлерге караганда жогору, демек, ошол эле кубаттуулукка ээ болуу үчүн степпер серво моторунан оор болот.

2) Серво мотору тепкичке караганда азыраак энергия сарптайт, мунун себеби сервомотор бийликти потенциалдуу абалга айланып баратканда керектейт, бирок кийин сервомотор эс алат. Stepper моторлору кулпулануусун улантып, буйрук абалында турат.

3) Серво кыймылдаткычтары тепкичтерге караганда жүктөрдү тездетүүгө жөндөмдүү.

Бул себептер энергияны азыраак керектөөгө алып келет, бул биз үчүн маанилүү болгон, анткени биз Батареяны бардык моторлор үчүн электр энергиясы катары колдонгонбуз

Серво менен степпердин ортосундагы айырмачылыктар жөнүндө көбүрөөк билгиңиз келсе, төмөнкү шилтемени караңыз:

www.cncroutersource.com/stepper-vs-servo.ht…

H-көпүрөсү:

Бул сиздин DC моторуңуздун багытын жана ылдамдыгын башкарууга жөндөмдүү кылуу. Биздин учурда, биз аларды жөн эле DC моторунун айлануу багытын көзөмөлдөө үчүн колдонгонбуз (Айдоочу дөңгөлөктөргө туташкан).

Мындан тышкары, дагы бир h-көпүрө насос үчүн жөнөкөй күйгүзүү/өчүрүүчү катары колдонулат. (Муну транзистордун жардамы менен да жасаса болот)

УЗИ сенсорлору:

Булар тоскоолдуктарды болтурбоо үчүн колдонулат. Биз 2 сенсорду колдондук, бирок сенсорлордун санын көбөйтүү менен байкалуучу аймактын диапазонун көбөйтө аласыз. (Ар бир УЗИ сенсорунун эффективдүү диапазону: 15 градус)

Жалын сенсорлору:

Жалпысынан 4 жалын сенсорлору колдонулат. Шасси астындагы 3 сенсор Arduino аналогдук жана санарип казыктарына туташкан. Санариптик туташуулар өрттү кийинки аракеттер үчүн аныктоо үчүн колдонулат, ал эми аналогдук байланыштар колдонуучу үчүн отко чейинки аралыкты окуу үчүн гана колдонулат. Дагы башка сенсор санарип түрдө колдонулат жана анын функциясы - машинаны оттон ылайыктуу аралыкта токтотуу боюнча буйрукту жөнөтүү, андыктан үстү жагында белгилүү бурчка ээ болгон сенсор өрттү аныктайт. машинаны токтотуу жана сууну насосту иштетүү жана отту өчүрүү үчүн суу тапанчасын иштетүү боюнча буйрукту жөнөтүңүз.

Ардуино Мега:

Arduino UNOнун ордуна arduino мегасын тандап алуунун себеби төмөндөгүдөй:

1) Wi-Fi модулуна ээ болуу коддогу линиялардын санын кескин көбөйтөт жана кодду иштетип жатканда бузулуу мүмкүнчүлүгүн болтурбоо үчүн күчтүү процессорго муктаж.

2) Дизайнды кеңейтүүгө жана дагы бир нече мүмкүнчүлүктөрдү кошууга кызыкдар болгондо, төөнөгүчтөрдүн саны көп болушу.

Резина тректери:

Резина жолдор жылмакай пол же кичинекей нерселер болгондо кандайдыр бир көйгөйдү же тайып кетүүнү болтурбоо үчүн колдонулат.

3 -кадам: Тетиктерди өндүрүү

Төмөндө 3D принтер же лазер кескич менен өндүрүлгөн тетиктердин техникалык чиймелери берилет. Өрт өчүрүүчүнүн келбети сиздин кызыкчылыгыңызга жараша өзгөртүлүшү мүмкүн, андыктан дененин формасын жана дизайнын сизге ылайыктуу түрдө өзгөртө аласыз.

Негизги дене лазер кесилген бөлүктөрү:

Шасси (Plexiglas 6mm) 1X

Чатыр бөлүгү (Plexiglas 6mm) 1X

Арткы бөлүгү (MDF 3мм) 1X

Каптал бөлүгү (MDF 3мм) 2X

3D басылган бөлүктөр:

Ultra-sonic кармагыч 2X

Жалын сенсорунун кармагычы 1X

Дөңгөлөк кармагыч 4X

Суу пистолети 1X орнотулган

4 -кадам: Лазердик кесүү (бардык өлчөмдөрү см)

5 -кадам: 3D басып чыгаруу үчүн техникалык чиймелер: (смдеги бардык өлчөмдөр)

6 -кадам: Эксперименттер

Бул ар кандай компоненттердин иштешин текшерүү үчүн кээ бир эксперименттерди көрсөткөн кыска видео.

7 -кадам: Servo Motors жана суу пистолети куралы

8 -кадам: Акыркы жыйын

9 -кадам: Компоненттерди Arduinoго туташтыруу

10 -кадам: Associated Pins Arduino

11 -кадам: Программанын схемасы

12 -кадам: Программалоо

V2 негизги программа жана башка коддору субпрограммалар.