Arduino робот колу: 5 кадам

2024 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2024-01-30 10:42

Бул менин Arduino стартер комплектин 15 үйрөткүчүнөн кийинки биринчи долбоорум болгондуктан, анын чыныгы максаты - менден көбүрөөк билгендердин сынчыларын, кеңештерин, сунуштарын, идеяларын алуу.

Бул долбоор робот колу жөнүндө, 4 дофс жана туткасы бар. Төмөн бюджет менен: структураны досу кесип салды, 4 сервосу 30 евро, 2 джойстик 4 евро, болттор 10 еврого жетпейт, калгандары (Arduino, зымдар, туткунун серво ж.) мурунтан эле менин баштоочу комплектиме кирген. Болжол менен 40-45 евро, бул болжол менен 45-50 АКШ доллары (ме-колго жасалган комплектинин баасы бирдей, бирок эй, аны өзүм куруу абдан кызыктуу болду (жана бир нерсени бир убакта башаламан кылуу) жана машина сыяктуу көрсөтмөлөрдү аткарбоо).

Бул менин биринчи долбоорум жана Instructable болгондуктан, мен '' First Time Author '' жана башка бир нече конкурстарга катыштым, андыктан сизге жакса, добуш бериңиз:)

1 -кадам: Дизайн жана монтаж:

Биринчиден, мага структура керек болчу: Бул албетте эң узун бөлүгү. Мен долбоорду башка бирөөдөн көчүрүп, чаптап койгум келбегендиктен, мен проекти шилтеме катары алдым жана мен (жана мени чындап сактап калган дагы бир нече жөндөмдүү классташтарым) аны биздин муктаждыктарыбызга жараша өзгөртө баштады (ар кандай момент, салмагы жана өлчөмдөрү бар ар кандай сервистер). Мен аны бир нече жолу курушум керек болчу, алардын ар биринде мен туура эмес бир нерсе таптым, жана биз кээ бир бөлүктөрдү кайра карап чыгууга туура келди. Эгер сиз аны колдонууну кааласаңыз.dxf файлын тиркеп койгом.: Бөлүктөрдүн көбү стандарт болчу, кыйын бөлүгү сервоприёмдерди тандоо болчу. Мен керектүү моментти бармак эрежеси менен эсептеп чыктым, кийинчерээк такыраак эсептөөгө аракет кылдым жана аны бир аз ашыкча өлтүрүп коюшум мүмкүн экенин билдим. Сыягы, 6 кг/см 2-серво үчүн жетиштүү болмок (базадан), меники 9-11 кг/см камсыз кылат. Ооба, бул мага бир аз коопсуздукту жана 2 кг жүктү жүктөө мүмкүнчүлүгүн берет (бул мүмкүн эмес, бирок мен техникалык жактан муну кыла алам). Мен базадан алыстап баратканда моментти төмөндөтүү менен ар кандай сервоприемниктерди сатып алмакмын, бирок ошол эле сатуучудан окшош серволорду сатып алуу эң арзан вариант болчу. 350mA жана microservo 9g 100mA тартат, жалпысынан 350*4 +100 = 1500mA. Ошентип, мен заряддагычты (6V 1.5A) куткарып, ага эки секиргич зымдарды коштодум. гид) Материалдардын тизмеси:- Структурасы- M5x7cm винт x5, m5 болт x15 (база)- M3x16mm бурама x18*- M3x20mm бурама x13*- M3 болт x40*- M3x8cm винт x3- Кыскыч (антпесе түшөт)- 3 дубель- Arduino (же аны көзөмөлдөө үчүн дагы бир нерсе, жок дегенде 5 PWM болушу керек)- 5-6В жана жок дегенде 1,5А менен камсыз кыла турган нерсе- 3x ps2 сыяктуу джойстиктер- 4x TowerPro mg995 servos- 1x TowerPro 9g microservo (туткасы үчүн)) - Көп секирүү зымдары - Баннд*(мен болттарды жана бурамаларды колдонуп, тез чогултуу жана ажыратуу үчүн колдончумун, антпесе алардын дээрлик бардыгын жыгачтан жасалган бурамалар менен алмаштырса болот)

2 -кадам: КОД:

Идея ар бир сервону ps2 сыяктуу джойстиктин эки огунун бири менен көзөмөлдөө. Ар бир джойстик у жана х огу үчүн ар кандай "эс алуу баалуулуктарына" (0-1023 ортосундагы маани) ээ окшойт. көйгөй болчу, анткени айырмасы кичинекей эле (биринде 623те нөлгө бар) жана мен 0-1023төн градуска которуу үчүн карта функциясын колдонгум келди. Бирок карта функциясы калган маанини 1023/2 деп ойлойт. Мен ардуинону күйгүзгөнүмдө, ар бир серво кыймылга келтирди, бул жакшы эмес, мен окуу мааниси менен ар бир эс алуу баасынын ортосундагы айырманы кол менен таап, ар бир джойстик үчүн өзүнчө эсептеп чыктым. кодду кыска жана акылдуураак кылгыла, мен аны орнотуу функциясындагы калган баалуулуктарды окуп, кээ бир өзгөрмөлөрдө сактоого мажбур кылдым. Мен аны үзгүлтүксүз бөлүштүрүшүм керек болчу: Мен акыркы 200гө чейин көптөгөн баалуулуктарды сынап көрдүм (бул маанини кол менен каалаганына өзгөртүү үчүн потенциометрди кошуп алам). өсүштүн эсебин өзүнчө функциянын ичине киргизүү алда канча көрктүү болушу мүмкүн.

3 -кадам: ЭЛЕКТРОНИКА:

Электр өткөргүчтөрү сүрөттө же фритинг файлында көрсөтүлгөндөй: серверлер сигналга: 5-6-9-10-11 жана джойстик огуна окшош казыктарга: A0-A1-A2-A3-A4 джойстиктер Арвоино тарабынан берилиши керек болчу, мен серво үчүн колдонгон кубаттагыч менен эмес. Болбосо, серво жөн эле алдыга жана артка жыла берет. Мен электроникага абдан жаңымын, андыктан бул жөн эле божомол. Арканинонун заряддагыч түзүлүшүн панель аркылуу туташтыруу кокустан жана күтүлбөгөн кыймылдарды болтурбоого жардам берди.

4 -кадам: Учурда өркүндөтүлүүдө:

Ар бир джойстик 2 сервону (огуна 1) башкара ала тургандыктан, мен бүт колумду көзөмөлдөө үчүн 3 сервого муктажмын, бирок бактыга жараша менде 2 гана бармак бар. Ошондуктан мен ар бир сервону башкаруунун ордуна, мен xyz абалын гана көзөмөлдөй алам деп ойлогом. туткасын кармоо жана ачуу-жабуу, жалпысынан 4 огунда, 2 джойстикте жана 2 бармакта! Мен бул көйгөйдүн тескери кинематика катары белгилүү экенин билдим, анын баары оңой экенин билдим. сызыктуу эмес) теңдемелер акыркы абалга берилген ар бир эффектордун абалын табуу үчүн (серволор үчүн бурчтар). Мен теңдемелер жазылган кол менен жазылган кагазды жүктөп койгом, азыр аларды колдонуу үчүн жаңы коддун үстүндө иштеп жатам. Бул өтө оор болбошу керек, мен негизинен джойстиктерди окуп, алардын окуусун xyz координаттарын өзгөртүү үчүн колдонуп, анан теңдемелериме берип, servos бурчтарын эсептеп, жазышым керек.

5 -кадам: КЕЛЕЧЕКТЕГИ ЖАКШЫРТУУЛАР:

Ошентип, мен анын жыйынтыгына абдан канааттандым жана мен электрониканы эч нерсеге жардырбайм же өзүм үчүн жаңы экенимди эске алсам, бул чоң жеңиш эле. Мен башында айткандай, программалык камсыздоо жана аппараттык жабдуулар, кабыл алуудан артык! Азырынча мен жөнүндө ойлондум: 1. Джойстиктердин "сезимталдыгын" өзгөртүү үчүн потенциометр.2. Жаңы код аны кээ бир кыймылдарды "жаздырууга" жана аларды кайра жасоого (балким, адамдын киргизгенине караганда ылдамыраак жана кыска) 3. Кандайдыр бир визуалдык/дистанциялык/үн киргизүү жана джойстиктерди колдонбостон объекттерди алуу мүмкүнчүлүгү4. Геометриялык фигураларды тарта билүү Башка идеябы? Сураныч, кандайдыр бир сунуштар менен комментарий жазыңыз. Рахмат