[Arduino Robot] Кыймылдуу роботту кантип жасоо керек - Бармак робот - Servo Motor - Булак коду: 26 кадам (Сүрөттөр менен)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2024-01-30 10:42

Бармак робот. MG90S серво моторунун потенциометрин колдонгон. Бул абдан кызыктуу жана оңой! Код абдан жөнөкөй. Бул болгону 30 линиянын тегерегинде. Бул кыймыл тартуу сыяктуу көрүнөт.

Сураныч, кандайдыр бир суроо же пикир калтырыңыз!

[Көрсөтмө]

• Булак коду
• 3D басып чыгаруу файлдары

[Жаратуучу жөнүндө]

Youtube

1 -кадам: ARDUINO PARTS

Arduino IDE орнотуу

https://www.arduino.cc/en/Main/Software

CH340 драйверин орнотуу (кытайча версия үчүн)

https://www.wch.cn/download/CH341SER_ZIP.html

ЖҮКТӨӨ - баштапкы код

• https://github.com/happythingsmaker/ThumbsRobot
• Көрүнүп тургандай, zip файлы бар. Бардык файлды чыгарып, баштапкы код файлын эки жолу чыкылдатыңыз.

Board / Processor / Com портун тандаңыз

• Arduino Nano
• ATmega328P (Эски жүктөгүч)

Ардуино наноңузду сайыңыз

USB кабелин сайыңыз жана жаңы порт пайда болот

Жаңы ком портун табуу / тандоо

• Пайда болгон портту чыкылдатып, жүктөө баскычын басыңыз
• Жүктөө баскычын басыңыз

2 -кадам: 3D ПРИНТИК БӨЛҮКТӨРҮ

Thingiverseден 3d моделдөө файлдарын жүктөп алыңыз

https://www.thingiverse.com/thing:2844993

Бардык бөлүктөрдү бирден басып чыгаруу

3 -кадам: Райондук бөлүк

Arduino Nano кеңейтүү тактасын колдонуңуз. Ардуино Нанонун өзүндө көп казык жок болгондуктан, кеңейтүү тактасын колдонуу керек болот.

Моторго туташкан зымдарды карасаңыз, үч түстү көрө аласыз. Сары, Кызыл жана Браун. Браун G (Ground) менен байланышта болушу керек.

Кийинки кадамдарда биз аны дагы бир жолу кылдат карап чыгабыз.

4 -кадам: ЖАБДУУ БӨЛҮГҮ - Бардык бөлүктөрдү даярдаңыз

[Бөлүктөр]

• 1 x Arduino Nano
• 1 x Arduino Nano кеңейтүү тактасы
• 6 x Servo Motors
• 2 х оюнчук көз шарлары
• 12 х бурама болт (2 * 6мм)

[Куралдар]

• 3d принтер (Anet A8)
• 3d басып чыгаруу үчүн жип (PLA 1.75мм)
• Wire Nipper
• Wire Stipper
• Ысык эритилген желим тапанча
• Бурама айдоочу (+)
• Электрондук тасма
• Soldering Tools (Hakko)
• Лайкоо колу
• Электр бурагычы

5 -кадам: 3 Серво моторун позиция сенсоруна өзгөртүү

Кийинки кадамдар серво моторун позиция сенсоруна кантип өзгөртүү керектигин көрсөтөт. негизинен көпчүлүк servo моторлор бурчтук маанини алуу үчүн потенциометрге же кодерге ээ.

Биз ошол потенциометрдин өзүн колдонобуз. биз ишти ачышыбыз керек, тактаны ажыратып, кайра кайра ширетишибиз керек.

6 -кадам: Арткы жагындагы 4 болтты чечип, алдыңкы корпусту ачыңыз

Сизге кичинекей бурагыч керек болот, анткени алар өтө кичине. Мотор 3 бөлүктөн турат - алдыңкы, кузов жана арткы.

Алдыңкы жагын ачсаңыз, тиштүү тетиктерди көрөсүз. Чынында, биз бул моторду "мотор" катары колдонбойбуз. Ошентип, тиштер теориялык жактан керек эмес. Бирок биз алардын бир бөлүгүн колдонобуз, ошондо иштөө бурчу дагы эле айлануусун чектейт.

7 -кадам: 3 -тишти алып салыңыз

Серво моторундагы потенциометрдин бурчтук чектөөсү 180 градуска жакын. Потенциометрдин өзүнүн чектөө механизми бар, бирок ал ушунчалык алсыз. Көп учурда оңой сынат. Аны коргоо үчүн тиш башка механизмди берет. Биринчи тиштин пластикалык бампери бар, ал экинчи редуктор менен байланышта болот.

Бизге жалпы кадр үчүн биринчи тиш керек, экинчи тиш чектөө үчүн керек. Демек, биз алардан арыла албайбыз. Алардын ордуна үчүнчү редукторду алып салсак болот.

Эмне үчүн биз редукторду алып салышыбыз керек деп ойлонушуңуз мүмкүн. Бул үч servo мотор бурчтук маалымат алуу үчүн колдонулат. Эгерде аларда редуктор болсо, кыймыл каттуу болот. Демек, биз алардан бир тиштен арылышыбыз керек.

8-кадам: Re-зым / Soldering

Моторлор менен байланышкан зымдарды кесип алыңыз.

9 -кадам: Пайдалануучу куралды колдонуңуз жана тактаны ажыратыңыз

10 -кадам: Сым кесүү жана Лайкага даярдоо

жана паста коюп, кабелге коргошун салыңыз

11 -кадам: Solder It

абдан сол тарабынан кызыл сары жана күрөң

12 -кадам: Ага бир аз клей коюңуз

жана анын арт жагын калыбына келтирет

Бизге дагы 2 потенциометр керек. ошол эле ишти башка эки мотор үчүн жасаңыз

13 -кадам: Биринчи биргелешкен жер төлөнү жасаңыз

Мен бул долбоорду жасоо үчүн ашкана тактасын колдондум. аны колдонуу арзан жана бекем. Тактага рамканы бекитүү үчүн, учу учтуу бурамаларды колдонуу керек болот. Ал тешикти жана жипти бир убакта жасайт.

6 мотор бар. Сол жактагы 3 мотор оригиналдуу мотор. экинчи жагынан, кадамдын алдында өзгөртүлгөн 3 мотор бар.

14 -кадам: Yaw биргелешкен кыл

Сиз M2 * 6мм бурамалуу болтту колдонушуңуз керек.

15 -кадам: Биринчи мотор менен биргеликте Yaw чогултуу

Акыркы сүрөттү көрүп тургандай, муунду горизонталдык багытка коюу керек болот. Жана жайгашкан жер мотордун да, потенциометрдин да 90 даражасы болушу керек.

Башкача айтканда, сиз ошол муундарды сааттын жебеси боюнча 90 градуска жана сааттын жебесине каршы ошол жерден бура аласыз.

16 -кадам: Arduino Nano кеңейтүү тактасы менен Arduino Nano чогулткула

Багытын тактаңыз. USB порту DC уячасы менен бир тарапта болот.

17 -кадам: Биринчи катмар туташуусу

Потенциометр Arduino Analog 0 пини менен туташкан. Сиз аны туура туташтырышыңыз керек. Бул Arduino Nano 8 канал ADC (Analog Digital Converter) бар. Негизинен, потенциометр аналогдук деңгээлди же кубаттуулукту берет. Сиз ADC казыктарын колдонуу менен бул вольттун маанисин окуй аласыз

Башка жагынан алганда, servo мотору Arduino Digital 9 менен туташкан. Серво моторлорун PWM (Pulse Width Modulation) аркылуу башкарса болот. Arduino Nano 6 каналдуу PWM пини бар (пин 9, 10, 11, 3, 5 жана 6). Ошентип, биз 6 servo моторго чейин колдоно алабыз.

Бул кадамда баштапкы код мындай көрүнөт

#кошуу

Servo servo [6]; void setup () {pinMode (A0, INPUT); servo [0].attach (9);} int tempADC [3] = {0}; void loop () {tempADC [0] = analogRead (A0); серво [0].жазуу (карта (tempADC [0], 0, 1023, 0, 180));}

18 -кадам: Экинчи катмарды чогултуу

Экинчи катмарды жасоо да оңой. Ардуиного кабелди туташтырганда, этият болуш керек.

• Сол сервомотор пин 10 менен туташкан
• Оң потенциометр A1 менен туташкан

#кошуу

Servo servo [6]; void setup () {pinMode (A0, INPUT); pinMode (A1, INPUT); servo [0].attach (9); servo [1].attach (10);} int tempADC [3] = {0}; void loop () {tempADC [0] = analogRead (A0); серво [0].жазуу (карта (tempADC [0], 0, 1023, 0, 180)); tempADC [1] = analogRead (A1); серво [1].жазуу (карта (tempADC [1], 0, 1023, 0, 180));}

19 -кадам: 3 -катмар алкактарын чогултуңуз

20 -кадам: 2 -мотор / потенциометр менен алкакты чогултуңуз

21 -кадам: 3 -моторду биргелешкен алкакка чогултуңуз

22 -кадам: Ардуиного кабелди сайыңыз

• 3 -мотор пин 11 менен туташтырылган
• 3 -потенциометр А2 менен туташкан

коду ушундай көрүнөт

#Servo servo [6]; void setup () {pinMode (A0, INPUT); pinMode (A1, INPUT); pinMode (A2, INPUT); servo [0].attach (9); servo [1].attach (10); servo [2].attach (11);} int tempADC [3] = {0}; void loop () {tempADC [0] = analogRead (A0); серво [0].жазуу (карта (tempADC [0], 0, 1023, 0, 180)); tempADC [1] = analogRead (A1); серво [1].жазуу (карта (tempADC [1], 0, 1023, 0, 180)); tempADC [2] = analogRead (A2); серво [2].жазуу (карта (tempADC [2], 0, 1023, 0, 180));}

23 -кадам: Бармактын алкагын чогултуу

24 -кадам: Бурчту сыноо жана тууралоо

USB кабелин каалаган кубат булагына салыңыз жана робот жакында күйгүзүлөт. Бурч бир аз башкачараак болушу мүмкүн. Бурчту бирден тууралаңыз.

25 -кадам: Дагы бир робот?

Эгерде сиз дагы бир робот жасоону кааласаңыз, аны жасай аласыз. Серволорду 3, 5 жана 6га сайыңыз.

#кошуу Servo servo [6]; void setup () {pinMode (A0, INPUT); pinMode (A1, INPUT); pinMode (A2, INPUT); servo [0].attach (9); servo [1].attach (10); servo [2].attach (11); servo [3].attach (3); servo [4].attach (5); servo [5].attach (6);} int tempADC [3] = {0}; void loop () {tempADC [0] = analogRead (A0); серво [0].жазуу (карта (tempADC [0], 0, 1023, 0, 180)); серво [3].жазуу (карта (tempADC [0], 0, 1023, 0, 180)); tempADC [1] = analogRead (A1); серво [1].жазуу (карта (tempADC [1], 0, 1023, 0, 180)); серво [4].жазуу (карта (tempADC [1], 0, 1023, 0, 180)); tempADC [2] = analogRead (A2); серво [2].жазуу (карта (tempADC [2], 0, 1023, 0, 180)); серво [5].жазуу (карта (tempADC [2], 0, 1023, 0, 180));}

26 -кадам: Бүттү

Суроолоруңуз болсо, калтырып коюңузчу сураныч:)

Микроконтроллер конкурсунда экинчи орун