Мазмуну:
- 1 -кадам: Бизге эмне керек
- 2 -кадам: BLE MAC дарегин жана мүнөздөмөсүн чогултуу
- 3 -кадам: Tactigon эскизи
- 4 -кадам: Робот эскиз
- 5 -кадам: Акыркы ойлор
Video: Ардуино менен иштеген робот Тактигон менен башкарылат: 5 кадам
2024 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2024-01-30 10:42
By TactigonБиздин проектти караңызАвтордун көбүрөөк маалыматын караңыз:
Жөнүндө: TACTIGON SKIN-бул жасалма интеллект алгоритмдери жана борттогу сенсорлору бар жаңсоолорду башкаруучу, ал машиналар менен өз ара аракеттенүү учурунда салттуу түзүлүштүн табигый эмес аракетин чечет. Негизги пункттар:… Тактигон жөнүндө кененирээк »
Обзор
Бул пост Tactigonдун BLE Central мүмкүнчүлүктөрүн кантип колдонууну көрсөтөт. Биз роботту "3D рулу" катары ылдамдыкты жана рул менен рулду башкаруучу "Tactigon" колдонуп башкаргыбыз келди. Биз Alphabot2 баштапкы Bluetooth мисал кодуна анча -мынча өзгөртүүлөрдү киргиздик жана роботтун BLE өзгөчөлүгүнө туташуу жана дөңгөлөктөрдүн ылдамдыгы менен жазуу үчүн The Tactigon үчүн эскиз жаздык.
1 -кадам: Бизге эмне керек
Tactigon конфигурацияланган Arduino IDE роботу менен. Биз Arduino тактасы бар 2 дөңгөлөктүү роботту жана UART менен туташкан BLE радиосун колдондук. Башка роботтор же ыңгайлаштырылган роботтор да иштей алат. Robot BLE MAC дареги жана мүнөздүү көңүл ачуу
2 -кадам: BLE MAC дарегин жана мүнөздөмөсүн чогултуу
Биздин чөйрө конфигурациялангандан кийин жана такталарыбыз КҮЙГӨНдөн кийин, биз BLE MAC дарегин жана мүнөздөмөсүн чогултуубуз керек. Бул үчүн биз BLE Scanner деп аталган акысыз андроид тиркемесин колдондук.
Колдонмодон бир нече секунддан кийин роботтун BLE көрсөтүлүшү керек:
Көрүнүп тургандай, бизди курчап турган бардык BLE түзмөктөрү бул бөлүмдө көрсөтүлгөн. Биз Waveshare_BLE MAC дарегин жазышыбыз керек: бул учурда ал: 00: 0E: 0B: 0C: 4A: 00 CONNECT баскычын басуу менен биз түзмөктүн маалыматына атрибут, кызмат жана ыңгайлаштырылган мүнөздөмө катары киребиз.
Бул жерде биз CUSTOM CHARACTERISTIC UUID жазышыбыз керек, бул учурда: 0000ffe1-0000-1000-8000-00805f9b34fb. Бул нерселер менен биз Tactigon BLE кодубуздун setup () бөлүмүндө BLE Central катары иштей алабыз.
3 -кадам: Tactigon эскизи
цикл ()
Бул бөлүмдө биз эскиздин өзөгүнө ээбиз. 50 Гц жыштыкта биз кваторниондорду жана эйлер бурчтарын жаңыртабыз.
Tactigon китепканасы тарабынан берилген Analizyng чайыр бурчу, биз ички дөңгөлөктү жайлап, тышкы дөңгөлөктү ылдамдатуу менен рулду башкаруу радиусун аныктай алабыз.
Роллду анализдөө, анын ордуна биз роботтун саякат ылдамдыгын аныктай алабыз.
Sprintf менен биз буферди мүнөздөмөдө жазууга даярдайбыз.
4 -кадам: Робот эскиз
Биздин Bluetooth UART аркылуу алынган маалыматты жөнөткөндүктөн, дөңгөлөктүн ылдамдыгын сериялык буферде алабыз. Биз робот төөнөгүчтөрүн төмөндөгүдөй койдук, бардыгы чыгаруу катары:
Буйрукту талдоо үчүн, адегенде бардык сериялык буферди окуп, анын 0дөн узун экендигин текшеребиз:
Эгерде буйрукта "Wh" бар болсо, анда биз сапты талдап, leftSpeed жана rightSpeed чогулта алабыз.
Direct_motor функциясы роботтун ар бир дөңгөлөгүнө Tactigon тарабынан берилген ылдамдыкты берет. Муну менен Tactigon виртуалдык рулду башкарат!
5 -кадам: Акыркы ойлор
Бул эскиз The Tactigon потенциалдуу колдонмосун көрсөтөт, BLE Борбордук режими учурдагы BLE түзмөктөрүнө туташып, маалымат чогултууга же аларды башкарууга мүмкүн. Көбүрөөк Tactigon кодун күтүп туруңуз!
Сунушталууда:
Ардуино роботу алыстыгы, багыты жана айлануу даражасы менен (Чыгыш, Батыш, Түндүк, Түштүк) Bluetooth модулу жана Автономдуу робот кыймылынын жардамы менен үн менен башкарылат.: 6 кадам
Ардуино роботу алыстыгы, багыты жана айлануу даражасы менен (Чыгыш, Батыш, Түндүк, Түштүк) Bluetooth модулунун жана Автономдуу Робот Кыймылынын жардамы менен Үн менен Башкарылат. , Сол, Оң, Чыгыш, Батыш, Түндүк, Түштүк) Үн буйругун колдонуу менен аралыкты сантиметр менен талап кылды. Роботту автономдуу түрдө жылдырса болот
4 DOF Механикалык Робот Ардуино тарабынан башкарылат: 6 кадам
4 DOF Механикалык Кол Роботу Ардуино тарабынан башкарылат: Жакында мен бул комплексти aliexpressтен сатып алдым, бирок бул моделге туура келген көрсөтмөнү таба алган жокмун. Ошентип, ал дээрлик эки жолу курулуп бүтүп, туура servo монтаж бурчтарын билүү үчүн көптөгөн эксперименттерди жасайт
Робот менен иштеген терезе жалюзи: 5 кадам
Роботтор менен иштөөчү терезе жалюзи: Бул көрсөтмө Түштүк Флорида университетинин Макекурсунун долбоорунун талабын аткаруу үчүн түзүлгөн (www.makecourse.com). Бул долбоор телефонуңуздан Bluetooth аркылуу башкарыла турган автоматташтырылган терезе жалюзи боюнча. С
Робот робот кол кап менен башкарылат: 6 кадам (сүрөттөр менен)
Мээлей менен башкарылган роботтук кол: Максаты: Бүтүрүү үчүн долбоор түзүп, тажрыйбага ээ болуу жана көйгөйлөрдү чечүү Outline-3-D роботтору менен басылган " колун”башкаруу үчүн колкапты колдонуп, arduino аркылуу туташыңыз. 3-D басылган колдогу муундардын ар биринде серво бар, ал
Уюлдук телефон менен иштеген робот: 7 кадам
Уюлдук телефондор менен иштеген робот: Адатта, Зымсыз башкарылуучу роботтор чектелген жумушчу диапазонунун, чектелген жыштык диапазонунун жана чектелген көзөмөлдүн кемчиликтери бар rf схемаларын колдонушат. Уюлдук телефонду роботтук башкаруу үчүн колдонуу бул чектөөлөрдү жеңе алат. Бул камсыз кылат