Роботту ээрчиген линия: 3 кадам

2024 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2024-01-30 10:42

Роботту ээрчиген линия - бул ар тараптуу машина, аны аныктоо жана алуу үчүн колдонулат

ак бетине чийилген кара сызыктар. Бул робот нандын жардамы менен чыгарылгандыктан, аны куруу өтө оңой болот. Бул системаны автоматташтырылган жетектөөчү транспортторго (AGV) бириктирсе болот. Жалпысынан алганда, AGV анын чектерин көзөмөлдөө үчүн чип жана компьютерлер менен коштолгон. Ал ошондой эле каалаган жол менен кетүү үчүн позицияны киргизүү негизин колдонот. Мындан тышкары, электр белгилери, ошондой эле RF кат алышуусу унаа жана алкак контроллери менен сүйлөшүү үчүн талап кылынат. Бул роботтун артынан мындай чоң мүмкүнчүлүктөр таптакыр талап кылынбайт жана ал караңгы сызыктарда кыймылдоо үчүн IR сенсорлорун колдонот. Бөлмөлөрдү иликтөөчү роботторго окшошпой, дайыма отургучтарга жана капкактарга жабышып, пландаштырылган роботту ээрчүүнүн кажети жок. Көпчүлүк линиядагы роботтордо эки кыймылдаткыч, эки алдыңкы сенсор жана өзүн өзү башкаруу үчүн негизги электрондук схема бар. Бирок, мындай роботтун эң сонун жери-бул көп тараптуу сапат үчүн анча-мынча жакшыртууларды жайылтуу. Түз өзгөртүү - бул роботту кооз светодиоддор менен бирге декоративдүү кармагычка киргизүү. Андан ары иштелип чыккан схемаларга ар кандай сенсорлор жана тезирээк, жылмакай бурулуу үчүн программалоочу микроконтроллер Tiva кирет.

1 -кадам: Аппараттык компоненттер

1. Микроконтроллер TM4C123GH6PM

Cortex-M микроконтроллери аппараттык негизделген программалоо жана интерфейстүү иллюстрация үчүн тандалып алынган Texas Instruments компаниясынан TM4C123. Бул микроконтроллер жогорку натыйжалуу ARM Cortex-M4F архитектурасына таандык жана интеграцияланган перифериялык түзүлүштөрдүн кеңири топтомуна ээ.

2. 5 IR сенсор жана тоскоолдук

Бул беш IR сенсорунун көргөзмөсү, тоскоолдук жана сенсор. TCRT5000 менен 5 IR сенсорун колдонуу консервативдүү өнүгүүгө ээ, анда жарык берүүчү булак жана локатор объекттин интеллектуалдуу IR-нурун колдонуу менен суроонун жакындыгын аныктоо үчүн ушундай жол менен иштелип чыккан. Жумушчу толкун узундугу 5 см. Идентификатор фототранзистордон турат. Карап көрүңүзчү ?? Киргизүү чыңалуусу: 5V DC VCC, GND Pins. Чыгуу: 5 TCRT5000ден S1, S2, S3, S4, S5 санарип болуп саналат. Output: Bump switchтен 1 CLP санариптик. Чыгуу: 1 IR тоскоолдук сенсорунан Санарипке жакын.

3. DC Motors

Мотор- бул электр энергиясын механикалык энергияга айландыруучу электр машинасы.

4. H-Bridge L298N

L298Nди башкаруу чипи катары колдонуп, модуль катуу айдоо жөндөмдүүлүгү, аз калориялуу баалуулугу жана импеданс кубаттуулугуна катуу душмандык сыяктуу сапаттарга ээ. Бул модуль кыймылдаткыч күчү менен камсыздоо бөлүгүнүн жардамы менен 78M05те иштеген электрдик жумуштарды колдоно алат. Мүмкүн болушунча, чыңалуу балансынын чыңалуусунун зыяндуулугунан алыс болуу үчүн, сураныч, 12В айдоочу чыңалуудан ашыгыраак колдонууда 5V тышкы негиздүү жабдууну колдонуңуз. Чоң каналдык конденсаторду колдонуп, бул модул диоддорду коргоо үчүн токтон кийин талап кылынат жана өзгөрүлгүс сапатты жогорулатат. L298N Double H Bridge Motor Driver Module: Gure ?? Control чип: L298N Логикалык чыңалуу: 5V Drive чыңалуу: 5V - 35V Логикалык ток: 0mA - 36mA Drive учурдагы: 2A (MAX бир көпүрө) Сактоо температурасы: -20C to +135C Max power: 25W Size: 43 x 43 x 27mm

5. Power Bank Power Bank - бул USB колдоого алынган гаджеттер аркылуу кубаттана турган компакт -кубаттоочу түзүлүш же кубаттоочу жабдык (эгерде өндүрүүчү карама -каршы көрсөтүлбөсө). Көпчүлүк Power банктар өнүккөн клеткаларга, камераларга же Ipads сыяктуу потенциалдуу планшеттерге арналган. Энергия банкы өтө жоондугу A+ Li-полимердик батарея клеткаларын жана премиум микрочиптерди колдонуу менен чыгарылган. Бул LED жарык батарея маркерлер жана акылдуу райондук тактасы бар.

2 -кадам: Optocoupler Circuit Дизайн

Бул схема төрт IC 4N35703 турат, бири туташкан эки негиз бар

Tiva микроконтроллеринин жана башка жердин мотору айдоочуга туташкан. Tiva казыктары PA2-PA5тин кириштери IC 4N35703 анодуна туташкан жана биз 330k жана 10k каршылыгынын эки түрүн колдонуп жатабыз. IC чыгаруучу пин катары эмиттер H-Bridge төрт казыгына туташкан (Input 1-Input 4) 1 логикасы жогорку логикада болгондо оң дөңгөлөк алдыга жылат, 2 логикада болгондо оң дөңгөлөк артка жылат 3 -логика жогорку логикада, сол дөңгөлөк артка жылат, 4 -логика жогору болгондо, сол дөңгөлөк алдыга жылат жана 1 -жана 2 -кириште, экөө тең бир логикада, оң дөңгөлөк кыймылсыз, 3 -жана 4 -кириштер бир эле логикада шина кыймылсыз.