Расмус Клумп - Pixel Art Pancakes: 5 кадам

2024 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2024-01-30 10:42

Сиз качандыр бир кезде робот колуңуз менен куймак жасоону кааладыңыз беле? Сиз пиксель сүрөтүн жакшы көрөсүзбү? Эми экөөнө тең ээ боло аласыз! Бул абдан жөнөкөй орнотуу менен, сиз роботтук колго пиксель көркөм куймактарын тарта аласыз, ал тургай аларды оодара аласыз.

Ой

Идея - кинематикалык жана координаттык системаны колдонуу, роботторду куймактарды тартуу. Бул учурда, биз 8x8 пикселдик куймак чийип жатабыз, бирок сиз каалаган пикселди жасай аласыз.

Биз куймак камырын боёо үчүн 4 түрдүү жемиш түсүн жана ар бир түс үчүн 1 түтүк колдонуп жатабыз. Сиз каалаган түстөрдү жасай аласыз

1 -кадам: Компоненттер

Аппараттык:

• Биз WidowX робот колун колдонуп жатабыз (https://www.trossenrobotics.com/widowxrobotarm)
• WidowX туткасына туура келген 4 диспенсер (https://www.amazon.com/Refill-Empty-Tubes-Cosmetic-Containers/dp/B00NZRCCO2)
• Диспенсер кармагыч катары 50x4 см эмен жыгачынын сыныгы
• WidowX жана диспенсер кармагыч үчүн негиз катары 40х60 см жыгач
• палитра бычагы үчүн 4x8 см жыгач сыныгы
• 1 көчмө плита
• Кууруу табасы
• Paletknife

Программалык камсыздоо

• Armlink
• InterbotiXArmPlayback
• Arduino IDE 1.0.6
• Arbotix китепканасы

2 -кадам: Орнотуу

Биринчиден, биз WidowXти фанерага бекемдешибиз керек, бекем негиз үчүн (1 -сүрөттү караңыз). Анан эмен жыгачын фанерага оңдойбуз. WidowX башка диспенсерлерди кулатпашы үчүн, жаңы диспенсерди кармаганда 4 тешикти бургула (5 -сүрөттү карагыла. Эми шпател үчүн 8х4 см жыгачтан оюк жаса (3 -сүрөттү карагыла) WidowX кармаса, шпатланы бир абалда кармоо керек, эми плитаны жана табаны WidowX жетки жерге коюу гана калды.

Биз моторубуздун ысыкка чыдай албастыгын байкадык, андыктан кичинекей жылуулук калкан жасоого туура келди (4 -сүрөттү караңыз). Ал картон менен тунук кагаздан жасалган, бирок ал тумар сыяктуу иштейт.

3 -кадам: Калибрлөө

Эми биз бардык компоненттерди орноттук, анын убактысы келди

WidowXти калибрлеңиз. Бул бир аз убакытты талап кылат, бирок анын жыйынтыгында ырааттуу жыйынтыктарды алуу абдан маанилүү. Процесс аркылуу кайра калибрлөө керек болушу мүмкүн экенин билдик. Бул WidowX урган нерсеге, жылуулукту кеңейтүүчү компоненттерге же башка өзгөрмөлөргө байланыштуу болушу мүмкүн.

WidowXти калибрлөө ыкмасы Arm Link программасын колдонуу менен туруктуу чекиттерибизди табат. Оңдоо пунктуна жетүү үчүн автоматтык жаңыртуу функциясын колдонуңуз. Андан кийин, оңдоо пунктуна канааттанмайынча, кичине өзгөртүүлөрдү киргизиңиз жана жаңыртыңыз. Эми ар бир оңдоо пункту үчүн кайталаңыз.

Биз бардык белгиленген пункттарды табышыбыз керек. Биз алдык

· 4 диспенсер

· 4 диспенсердин үстүндө

· Шпатель (анын тешигинде болгондо)

· Шпатель (уячасынын үстүндө болгондо)

· Биздин координаттар системасы куурулган табада башталган.

Бизге шпатель үчүн 2 упай керек болгонунун себеби, WidowX 2 чекиттин ортосундагы эң оңой жолду басып өтүү үчүн программаланган. Бул спатуланы оюкчанын так ортосуна жылдыраарына ишене албай турганыңызды билдирет, эгер оюктун алдында бир чекит болбосо. Бул ошондой эле WidowX аларды басып алуу үчүн аларды уруп кетпеши үчүн, диспенсерлердин үстүнө пункттарды кошууну каалашыңыз мүмкүн дегенди билдирет.

Эгерде кол бир жерден бир нерсеге өтүп баратса, анда анын башка нерселерден (сковород, плита ж.

Бардык упайларыңызды алгандан кийин, программалоо бөлүгүн аткарууга даярсыз.

4 -кадам: Программалоо

Биздин базалык программа InterbotiXArmPlayback деп аталат, бул Arbotix үчүн программа. Ал Armlinkте жасалган ырааттуулукту иштете алат.

InterbotiXArmPlayback ичинде биз widowX роботун колдоноорубузду жана баскычтын тиркелбегенин аныктайбыз. Программанын ичинде Kinematic.h барагы үчүн ар бир түйүндүн узундугу бар 3 global library, globalArm.h бар. Акыркы китепкана ArmSequence.h болуп саналат, анда тизмек жазылган. Биз interbotiXArmPlaybackти колдонобуз, анткени ал роботту башкаруу үчүн X, Y жана Z огун колдоно ала турган кинематикага ээ. Андан кийин биз Armlinkти колдонуп, түтүктөрдү камыр менен кармоо, шпателди гранулдоо, 8x8 координат системасы үчүн башталуучу чекитти табуу үчүн жол белгилерин табабыз (1 -сүрөттү караңыз). Биз координат системабыздагы чекиттердин ортосундагы боштукту баалоо үчүн сыноо жана ката колдондук. Бул аралыкка дал келишиңиз керек, ар бир чекитте камырдын өлчөмү берилет.

Биз ар бир сүрөт үчүн барак жасадык, бул - blomst.h - бул гүл, fugl.h - канаттуу жана Pokeball.h - бул покебалл, биздин 8x8 сүрөттөгү 64 орун менен 4 түрдүү түстөр, ошондуктан бизге гана керек болчу "//" дегенди жок кылуу же кошуу үчүн, биз роботтун камырды койгусу келген жерин (2 -сүрөттү караңыз).

Биз жасаган код RAR файлында.

5 -кадам: Кээ бир Илхам

Бул жерде пикселдик куймактын кээ бир мисалдары келтирилген. Бирок, фантазияңыздын чеги экенин унутпаңыз:)