Автономдуу жана алыстан башкаруу роботу: 11 кадам

2024 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2024-01-30 10:41

Бул робот салыштырмалуу арзан жана тез болушу керек. Бул жерде сиз баштоо үчүн керек болот: Аппараттык

• 1 Raspberry Pi
• 1 Dual H-Bridge мотор айдоочусу
• 1 Бак Конвертер
• 2 3V-6V DC моторлору
• HC-SR04 Ultrasonic Sensor

Башка

• Шасси катары иштей турган куту

  Менин кутучам 7.5 "x 4" x 2"

• Ысык желим мылтык
• Бычак же кайчы
• Бир ширетүүчү темир

1 -кадам: кутучаны алуу

Өтө көп орун калтырбастан, бардык жабдууларыңызга туура келген кутучаны табууга аракет кылыңыз. 7.5 "x 4" x 2 "өлчөмүндөгү кутуча менин бардык компоненттериме эң сонун дал келет.

2 -кадам: Моторлор үчүн тешиктерди кесүү

Дөңгөлөктөр менен моторлордун ортосунда байланыш түзүү үчүн дененин эки тарабындагы тешиктерди кесип алыңыз.

3 -кадам: Solder мотор байланыштарына алып барат

Көпчүлүк DC моторлору чакан илмек менен келет, ага туташуу керек болот. Зымдарды илмекке туташтыруу - күчтүү байланышты камсыз кылуунун эң жакшы жолу.

Өткөргүчтөр H-Bridge айдоочусунун жыйынтыктарына туташат.

4 -кадам: Кутунун ичиндеги моторлор

Моторлоруңузду ысык желим менен кутучага салыңыз, алар бурчтарга бекитилет. Чоң өлчөмдөгү желим сүйкөп, клей катып калганга чейин кармаңыз.

5-кадам: H-Bridge моторуна туташтырыңыз

Кыймылдаткычтардан H-Bridgeдеги чыгууларды туташтырыңыз. Караңыз (https://www.bananarobotics.com/shop/How-to-use-the-L298N-Dual-H-Bridge-Motor-Driver) L298N H-Bridge жөнүндө көбүрөөк маалымат алуу үчүн.

6 -кадам: Solder Бак Конвертерине Жетелейт

H-Bridge'ди иштетүү үчүн мен 2 1s lipo батареяларын колдоном. Толук заряддалганда бул батарейкалар сериялык туташканда 8Вдан ашык өчүрүлөт. Мага моторлорумдун тез иштешинин кереги жок, андыктан чыңалууну 5Вга чейин түшүрүү үчүн бакты алмаштыргычты колдоном. H-Bridge'ди иштетүү үчүн эмнени колдонсоңуз дагы, H-Bridgeден Raspberry Piге чейин жалпы негизди иштетишиңиз керек болот.

Эгерде сиз 4V - 7V диапазонунда турган энергия булагын колдонуп жатсаңыз, анда сизге акча алмаштыргычтын кереги жок болушу мүмкүн. Бул учурда, энергия булагынан келген коргошундар H-Bridge түз туташтырылышы мүмкүн. Бирок, сиз дагы эле H-Bridgeдеги жерден Raspberry Piдеги жерге туташтыргычка чейин кошумча зым өткөрүшүңүз керек болот.

7 -кадам: Бак Converter орнотуу

Конвертериңизди чаптай турган жерди табыңыз. Тактанын үстүндө жайгашкан кичинекей бурамага мүмкүнчүлүк бар экенин текшериңиз. Биз бул винтти чыгуучу чыңалууну тууралоо үчүн колдонобуз.

8 -кадам: LIPO батареяларын орнотуу

ЭСКЕРТҮҮ! Липо батареяларын туура эмес колдонуу денеге зыян келтирүүгө же мүлктү жок кылууга алып келиши мүмкүн. Липо батарейкаларын кандайдыр бир долбоорго киргизүүдөн мурун, алардын сырларын толук түшүнгөнүңүзгө ишениңиз. Липо батареяларымды бекемдөө үчүн мен капкактын ички жагындагы велкро сыяктуу материалды колдондум. Бул аларды төөнөгүч менен оңой тешүү же тешүү мүмкүн эместигин аныктайт.

9-кадам: HC-SR04 Ultrasonic Sensor орнотуу

УЗИ сенсорунун тешиктерин кесип турган жерди табыңыз. Же болбосо, сенсор кутунун үстүнө орнотулушу мүмкүн. Эгерде автономдуу роботту куруу сиздин максатыңыз болбосо, анда УЗИ сенсорун өткөрүп жибере аласыз, анткени роботту алыстан башкаруунун кажети жок.

10 -кадам: Кабелдөө

Эгерде сиз githubдан кодду көчүрүп, аны эч кандай көйгөйсүз колдонууну кааласаңыз, анда роботуңузду мен сүрөттөгөндөй кылышыңыз керек.

Dual H-Bridge

IN1 - GPIO 2

IN2 - GPIO3

IN3 - GPIO 4

IN4 - GPIO 17

Ultrasonic Sensor

VCC - 5V GPIO

TRIG - GPIO 27

ЭХО - GPIO 22

Эхо пин 5 вольтту чыгарат, пи боюнча GPIO казыктары 3,3 вольт үчүн гана бааланат. GPIO 5 вольтту берүү пи зыян келтириши мүмкүн. Мунун алдын алуу үчүн, биз ECHO менен GPIO 22 ортосунда чыңалуу бөлүштүрүүчү схеманы орнотобуз. Чыңалуу бөлүштүргүчтү жасоону үйрөнүү үчүн бул жерге кайрылыңыз.

11 -кадам: Программалык камсыздоо

Биринчиден, сиз Raspberry Piге raspbian орнотушуңуз керек. Пиңизге raspbian орнотуу жөнүндө көбүрөөк маалымат алуу үчүн бул орнотуу көрсөтмөсүн караңыз.

Raspbian жүктөлгөндөн кийин, сиз малина пи ичине ssh келет. Бул жерде муну кантип коопсуз кылуу керектиги жөнүндө жакшы көрсөтмө бар.

Сиз piге ssh'd киргенден кийин, gitти орнотуп, бул шилтемеден файлдарды "клондоштуруңуз":

github.com/Psuedohim/ARCRobot/tree/master/ARCRobot-1

Бул аркылуу ишке ашырылышы мүмкүн:

git clone

Акыры программаны иштетүү үчүн, ARCRobot-1 каталогуна кирип, python3 go_auto.py иштетиңиз.