6DOF Stewart Platform: 5 кадам

2024 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2024-01-30 10:41

6DOF Stewart Platform - бул 6 даражалык эркиндикте сүйлөй алган робот платформа. Көбүнчө 6 сызыктуу кыймылдаткыч менен курулган, бул кичирейтилген мини версиясы сызыктуу иштөө кыймылын имитациялоо үчүн 6 сервосун колдонот. Үч сызыктуу кыймылдар бар x, y, z (каптал, узунунан жана тигинен), жана үч айлануу кадамы, түрмөк жана жая.

Стюарт платформалары көбүнчө учуу симуляторлору, станок технологиясы, кран технологиясы, суу астындагы изилдөө, абадан деңизге чейин куткаруу, механикалык букалар, спутниктик табактын жайгашуусу, телескоптор жана ортопедиялык хирургия сыяктуу колдонмолор үчүн колдонулат.

Stewart платформасынын бул версиясы Arduino Uno микроконтроллери менен башкарылат жана 5v электр энергиясы менен камсыздалат.

Керектүү материалдар:

6 servo мотор

Акрил же жыгач

1 Arduino Uno

1 нан

Бир нече конденсатор

6 баскычтар

1 джойстик модулу

12 шар муундары жана 6 сайма шахталары

6 даана

1 -кадам: CAD Files долбоорлоо

Серво үчүн монтаж кронштейнин жана зымдарды сайып салуу үчүн резина торун ченеп баштаңыз жана алты бурчтуу көп бурчтукта бир аз чоңураак тешиктерди жасаңыз. Керек болсо тирешүү үчүн орнотуучу тешиктерди кошуңуз. Сервалар орнотулганда бири -бирине каршы турбашы үчүн ылайыктуу аралыкты калтырууну унутпаңыз. Акыркы жыйынтык (жогоруда көрсөтүлгөн) серво моторуна эң сонун дал келиши керек жана структураны чогуу кармоо үчүн карама -каршылыктарды талап кылбашы керек. Файлдын 4 көчүрмөсүн басып чыгарыңыз, 2 резина түймө үчүн тешиги жок. Ошондой эле, 70%га кичирейтилген алты бурчтуу форманын көчүрмөсүн басып чыгарыңыз, бирок servo моторлору үчүн тешиги жок болсо, бул эң жогорку табак болот.

Сиз бул файлдарды лазер менен кесип же 3D басып чыгара аласыз, бирок материалдардын жоондугун ылайыкташтырып коюңуз, 2 барак сервопросторго орнотуучу кашаанын бийиктигине дал келет.

Мен бул проект үчүн Adobe Illustrator колдондум.

2 -кадам: Ассамблея

Акыркы кадамда басып чыгарган акрил барактарынын ортосуна сервоприводдорду сэндвичтен баштаңыз. зымдарды өткөрүүгө көңүл буруңуз жана зымдарды кийинчерээк тыкан байлаңыз. Кийинки, ысык желим/скотч/жогоруда көрсөтүлгөндөй, алты бурчтуу көп бурчтуктун кыска четтерине акрил үстүнкү пластинасына кыска тирешүүлөрдү орнотуңуз. Сынактын ортосунда бир аз боштукту кошууну унутпаңыз.

Топтун муундарын чогултуңуз, алардын узундугу бирдей болушу керек экенин унутпаңыз. Топтун муундарын өз алдынча буроочу бурамалар менен servo моторго киргизилген servo мүйүздөрүнө бекиткиле, шариктин муундары эркиндиктин толук спектрине ээ болушу үчүн ылайыктуу аралыкты колдонуңуз. Жогоруда көрсөтүлгөн.

Акыр -аягы, шар муунунун пакетине киргизилген кадимки бурамалар менен акрилдеги стенддерге шар муунунун механизминин экинчи тарабын тиркеңиз. Андан кийин, серво мүйүздөрүн сервого нөлдүк абалда болгондо, ички бурчу 90 градус бурчту түзүшү үчүн кошуңуз, ошого жараша шар муундарын жана серво мүйүздөрүн тууралаңыз. Жогоруда көрсөтүлгөн платформанын деңгээлин билүү үчүн телефонду колдонсоңуз болот.

3 -кадам: Электроника

Серво зымдарына секиргич зымдарды бекитүүдөн баштаңыз, мен тиешелүү түстү колдонгонду жакшы көрөм, ошондуктан алар тыкан көрүнөт. 5v менен GND'ди нанга, ал эми сигналды (pwn) Arduino Uno 3, 5, 6, 9, 10, 11. казандарга туташтырыңыз. Башка жагында GND жана Arduinoдогу санариптик пинге бара турган сигнал зымы. Бул платформа үчүн белгиленген буйруктарды көзөмөлдөйт. Джойстик модулун, 5v жана GNDди нанга, X жана Y аналогдук кириштерге туташтырып улантыңыз. Бул платформа үчүн негизги джойстикти башкаруу.

USB кабелин чечип, кубаттуулукту жана GND зымдарын алып, аларды панельдеги электр казыктарына туташтыруучу секирүүчү кабелдерге туташтырыңыз. Бул USB системаны кубат банкынан кубаттайт. Нан тактасындагы электр тилкесине ар кандай конденсаторлорду кошуңуз, оң жана терс казыктарды эске алыңыз. Бул конденсаторлор серволордун иштешине жардам беришет, анткени алар көп ток тартат жана конденсаторлор заряддап, импульстарды чыгарат.

4 -кадам: Программалоо

Мен бул долбоордун программалоо жагына терең токтолбойм, анткени мүмкүнчүлүктөр чексиз, бирок сиз servo куралдарын кыймылдатып, платформаны кантип айтууну түшүнүп, сервистерди Arduino аркылуу ар кандай абалга коюңуз. андан ары платформаны башкаруунун жолдорун табыңыз.

5 -кадам: Куттуктайбыз

Сиз азыр эле стюарт платформаңызды курдуңуз! Жакшы ийгилик! Мүмкүнчүлүктөр чексиз!