UCL-Embedded-Omnidirestional Handsfree Унаа: 4 кадам

2024 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2024-01-30 10:41

Унаанын үстүнөн жылдырганда колуңузду ээрчиген ар тараптуу машинаны кантип жасоо керек. "3d prrint omni-bil" файлы 3D басып чыгаруу болуп саналат, бул унаанын рамкасы үчүн. "Omni-car" файлы сиздин arduino тактаңыздын коду. Коддо "а" деп аталган туруктуу бар. Моторуңузга жараша бул бааны кайра эсептөөңүз керек болот. Бул бир толук айлануу үчүн керектүү кадамдардын суммасын 360ка бөлүү жолу менен эсептелет. Мындан тышкары, моторуңузда "өлүү" убактысы бар болсо, "b" константасы керек. Бул жерде шектүү сапаты бар моторлорду белгилей кетүү керек, андыктан "b" мааниси абдан жогору жана программа бир аз текшерилбеген. Жеке тетиктер иштейт, бирок багыт үчүн колдонулган мотор сыноо үчүн ишенимдүү эмес болчу.

Бул үчүн сизге керек болот:

1 arduino bord

Өзүңүз тандаган 2 тепкичтүү мотор

2 DRV8825 тепкичтүү мотор айдоочулары

2 HC-SR04 ультра үн сенсорлору

M-M жана F-M конектор кабелдери.

1 -кадам: 1 -кадам: Сенсорлорду тиркеңиз

баары 3D басылганда кутуну жана эки узун таякты кармаңыз. Сенсорлорду таяктын көтөрүлгөн бөлүгүнүн учуна бекиңиз. Бөлүнгөн учту кутуга жылдырыңыз. Эң сол сенсордун зымдары үчүн VCCти 5v, gndди жерге, arduinoңуздагы 3 -портко триггер кылыңыз жана arduinoңуздагы 4 -портко жаңыртыңыз. Башка сенсорду триг үчүн 5 -портко жана эхо үчүн 6 -портко өткөрүңүз.

2 -кадам: 2 -кадам: Дөңгөлөктү чогултуп алыңыз

Тартуу үчүн дөңгөлөккө резина боону салыңыз. Анан дөңгөлөктү кылдаттык менен кармагычка салыңыз. Октун тешиги мотордун тоосу менен бир тарапта экенин текшериңиз. Моторду дөңгөлөктүн капталына бекем бекит. Моторду айдоочуга чейин зымдап бериңиз. Айдоочунун дири пин 10 -портуна, ал эми пин -пин 11 -портко туташуусу керек.

3 -кадам: 3 -кадам: Diretion моторун тиркөө

башка моторду 3D басылган кутуга салыңыз. Аны бекем орнотууну тактаңыз. Бул моторду башка мотор айдоочусуна байлаңыз. Бул драйверлердин кадам пин 9 -портуна жана dir pin 8 -ге arduino тактаңызга туташтырылышы керек.

4 -кадам: 4 -кадам: Бургуну чогултуп

Биринчи сүрөттө көрсөтүлгөн эки бөлүк машинанын эң төмөнкү бөлүгү. Бутунун буттары өлчөмүнө чейин кесилиши керек. Машинанын резинасы майланып калгандыктан, алар моделди көпкө күтүшөт. Дөңгөлөк жерге тийип тургандай кылып буттарын кескиле. Дөңгөлөктү жана кармагычты үч буту бар бөлүккө коюңуз. Экинчи бөлүктү үстүнө жылдырыңыз, мисалы дөңгөлөк кармалып турат. Дөңгөлөк кармоочу огунун булбус бөлүгү эки бөлүктүн үстүндө болушу керек. акыры астынкы бөлүгүн кутунун түбүнө жылдырыңыз. M-M зымын же баскычын алып, аны 7-портко сайыңыз. Зымдын экинчи учун жерге туташтырыңыз. Машинаны иштетүү үчүн бул зымды алып салыңыз жана колуңузду машинанын үстүндө 5 секунд кармап туруңуз. Машина эми сенин колуңдан өтүшү керек. Эске алыңыз, 7 -порт тартылуу режиминде, эгер сиз зым салбасаңыз, ал ар дайым иштей баштайт. Жерге туташканда, унаа натыйжалуу түрдө "күтүү" режиминде болот.