Адам-компьютер интерфейси: EMG колдонуп, билек кыймылы тарабынан Gripper (Kirigami тарабынан жасалган) функциясы: 7 кадам

2024 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2024-01-30 10:39

Ошентип, бул адам-компьютер интерфейсиндеги менин биринчи аракетим болду. Мен EMG сенсорунун жардамы менен билегимдин кыймылынын булчуңдардын активдешүү сигналдарын тартып алдым, аны питон жана ардуино аркылуу иштетип, оригами негизиндеги кармагычты иштеттим.

Жабдуулар

1. ЭСП-32

2. Jumper Wire

3. EMG сенсору (анын ичинде ЭКГ электроддору)

4. Servo Motor (SG-90)

5. DCPU (эскертүү-бул ESP-32ге түз туташуу аркылуу DCPU колдонбостон да жасалышы мүмкүн.)

1 -кадам: EMG сенсорун DCPUга туташтыруу

DCPUга ESP-32ге клипти баштоодон мурун. Эми биз EMG сигналдарын басып алышыбыз керек. Бул EMG сенсорун DCPUга туташтыруу аркылуу ишке ашат, секиргич зымдардын туташуулары төмөнкүчө ишке ашырылат (EMG-DCPU).-:

1. GND -GND

2. 3.3V-Vcc

3. Out-35 (же сиздин өндүрүмүңүздүн каалаган пинтери)

*Бүт схема төмөндө берилген*

2 -кадам: Серво моторун DCPUга туташтыруу

Оригами туткасын жылдыруу үчүн биз servo моторду колдонобуз. Биз билегибизди өйдө көтөргөндө, серво айланат жана билегибизди ылдый койгондо, ал баштапкы абалына келет. Серво төмөнкүчө туташат (Servo-DCPU)-:

1. Гнд-Гнд

2. Vcc-5v

3. Чык-32

3 -кадам: Оригами туткасын жасоо

Мен анын дизайнынын макети бар файлды тиркедим. Түз кара сызыктарды кесүү керек жана чекиттүү сызыктар сиз бүктөшүңүз керек болгон сызыктар. Тиркемени калың a4 баракта басып чыгарыңыз.

4 -кадам: Gripper Функционалдык кылуу

Кармагычтын функционалдуу болушу үчүн, сүрөттө көрсөтүлгөндөй, биз жогорудан ылдыйга чейин эки сапты/жипти коюшубуз керек болот.

Жиптерди койгондон кийин экөөнү тең тартып көрүңүз жана туткуч жабылып, ачылышы керек. Болбосо, тешиктердин өлчөмүн көбөйтүп же жипти кайра салып көрүңүз.

5 -кадам: Серво моторун туткунга бекитүү

Серво моторуңузга жана туткунуңузга туруктуу стенд куруу үчүн сиз кутуну колдоно аласыз. Мен servo моторун жана туткасын камсыз кылуу үчүн колдонулган оригами кутусун жасадым. Сиз кутучаны жасоо үчүн мен берген тиркемени басып чыгара аласыз. (Тиркемелерде жазылган өлчөөлөр туура эмес, андыктан аларды А4 форматындагы баракка басып чыгарбаңыз.)

Серво моторун коробкага койгондон кийин, кармагычтын эки жипин тең Servo Motor тиркемелериндеги тешиктерге бекиңиз. Жиптерди бекем кармаңыз, ошондо серво айланат, кармагыч жабылышы мүмкүн.

6 -кадам: Акыркы кадам жана код

Электрод кабелдерин EMGге туташтырыңыз жана кызыл электродду билегиңиздин үстүнө, муундарыңыздын астына коюңуз. Эми сары жана жашыл электроддорду билегиңизге коюңуз. Так позицияны билүү үчүн сүрөттү караңыз.

Акыр -аягы, сиз python жана arduino коддорун салып, аларды жүктөшүңүз керек. Коддор төмөндө келтирилген.

Долбоор азыр даяр. Arduino кодун жүктөгөндөн кийин pythonду ачып, кодду иштетиңиз. Сиз y огунда кээ бир маанилерди көрсөткөн графаны көрөсүз. Колуңузду түз кармап, y огунда баштапкы маанини белгилеңиз. Бул адамдан адамга айырмаланат (мен үчүн 0.1 болчу). Маанини белгилегенден кийин, python кодун түзөтүңүз жана "босого" өзгөрмөсүнө ошол санды киргизиңиз. Кодду кайра иштетип көрүңүз, эми сиз долбоордун бардык аракетин көрөсүз.

[Эскертүү- туткунун туура иштеши жана эмгдин туура сигналдарды алышы үчүн, күйгүзүлгөн электрдик өчүргүчтөн, заряддагычтан же эмг сигналдарына тоскоолдук кыла турган түзүлүштөн алыс туруңуз.]