LittleArm Big: Чоң 3D басылган Arduino робот колу: 19 кадам (сүрөттөр менен)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2024-01-30 10:41

LittleArm Big - бул толугу менен 3D басылган Arduino робот колу. Чоң Концепцияда жогорку деңгээлдеги билим берүү үчүн 6 DOF робот колу жана жасоочулар үчүн иштелип чыккан.

Бул окуу куралы LittleArm Bigдин бардык механикалык курамын сүрөттөйт.

Бардык коддор жана файлдар LittleBots сайтында жеткиликтүү.

Ошондой эле бул жерде Big үчүн жабдыктарды жана электрониканы сатып алсаңыз болот.

Эгерде сиз Slant Concepts жаңы долбоорлору жөнүндө кабардар болуп турууну кааласаңыз, бизди Facebook жана Twitterде ээрчип алсаңыз болот.

1 -кадам: Бөлүктөр жана шаймандар

LittleArm Big үчүн бардык бөлүктөр комплектке киргизилген.

2 -кадам: соргучтарды тиркөө

3 -кадам: базалык Servo салыңыз

Серво зымын туннель аркылуу серво уячасынын артына бериңиз.

Сервону оюкка бурчтан баштаңыз, ошондо зым тарап кетет. Андан кийин сервону орнотуу үчүн катуу басыңыз.

Сервону базага бекитүү үчүн 2-4 узун серво монтаж бурамаларын колдонуңуз. Бурамаларды жылдызча түрүндө салыңыз

Серво мүйүзүн колдонуп, сервону сааттын жебеси боюнча акырын айлантыңыз. Андан кийин мүйүздү алып салыңыз. (Серволордун кыймыл диапазону болгону 180 градус)

4 -кадам: даярдык ийин моюнтуругу

Ийин моюндагы уячага серво мүйүзүн салыңыз. Эки кыска серво мүйүзүнө орнотуучу бурамалар менен коопсуздандырыңыз

5 -кадам: Жогорку колун даярдаңыз

1. Зымды серво уячасынын капталындагы тешик аркылуу өткөрүңүз
2. Сервонун зым тарабы менен алып барыңыз жана servo депрессиясына коюңуз. (Сервонун оңой киришине уруксат берүү үчүн, сервопростун четтерин тапшырсаңыз болот)
3. Өнөктөш servo үчүн кайталаъыз.

Серваларды акырын орнотуу үчүн резина таякчаны колдонсоңуз болот. Серво арматурасын балка менен урбаңыз.

Эскертүү: Кичи уячасы бар Upperarmдын аягы жогорку же чыканак мууну. Чоң түйүн ийин мууну

1. Ийини Сервону сааттын жебесине каршы толугу менен буруңуз
2. Чыканак Сервасын сааттын жебеси боюнча толук буруңуз
3. Кереги жок болсо да, servoлорду уячаларына бекитип берүү үчүн бир servoго 2 бураманы колдонсоңуз болот. Винттин позицияларын солкулдатыңыз.

6 -кадам: Билек манжеттерин даярдаңыз

1. Серво зымын серво уячасынын артындагы тешиктен өткөрүңүз.
2. Servo уячасына Servo орнотуңуз
3. 2 кыска серво монтаждык бурамалар менен коргоңуз
4. Сервону саат жебеси боюнча акырын айлантуу үчүн запастык серво мүйүзүн колдонуңуз

7 -кадам: Билек моюнтуругун даярдаңыз

1. Серво мүйүзүн билек моюндагы оюкка орнотуңуз
2. Билек моюнтуругун билек моюнтуруктун сервоуна тиркеңиз, мүйүз оңго, жебе солго көрсөтөт.

8 -кадам: Билекти бүтүрүү

Сервону Билек учуна коюңуз. Эгерде кыйын болсо, сервонун капталынан стикерди алып салыңыз. Бурамалардын кереги жок.

9 -кадам: Gripper даярдоо

1. Бармактын учтарындагы оюктарга жабышчаак көбүк сүйкөп коюңуз. Же манжаларыңыздын астына ысык клей чуркаңыз.
2. Сервону Gripper Palm ичине басыңыз
3. Акырындык менен сервону сааттын жебеси боюнча толук буруңуз
4. Серво кармагычтын манжасын тиркеңиз. Арматура тешигин адегенде сервого көздөй коюңуз, андан кийин кармагычтын экинчи тарабын айлантуу түйүнүнө басыңыз. САК БОЛУҢУЗ, манжа редукторун өтө алыска жайып жибербеңиз, антпесе алар сынып калышы мүмкүн.
5. Окшош Бармакты ушинтип сүйкөп коюңуз. Манжанын тиштери манжалардын симметриялуу болушун камсыз кылыңыз.
6. Манжаларыңызды бекем жаап, серво мүйүзүн сүйкөп коюңуз.
7. Мүйүздү манжаңызга бекитүү үчүн кыска серво монтаж бурамасын колдонсоңуз болот. БИРОК бул манжа тыгылып калса, сервого зыян алып келиши мүмкүн. Мүйүздү бош калтырууну сунуштайбыз.

10 -кадам: Gripperди билектин аягына тиркеңиз

1. Билекти Gripperдеги уячага басыңыз.
2. Кармоочу зымды билекти уюштуруучу укурук аркылуу өткөрүңүз.
3. Gripper пальмасындагы кичинекей депрессияга ысык клей

11 -кадам: чыканакка жана билек манжасына кошулуңуз

1. Манжеттин жана серпилгичтин тешиктеринен манжанын серво зымын өткөрүңүз
2. Чыканак моюнтуруктун түбүндөгү каналга ысык клей сүйкөп, андан кийин зым оюктары тегизделиши үчүн манжетке манжени басыңыз.

12 -кадам: Wrist and Gripperге кошулуңуз

1. Gripper менен Wrist End билек моюнтуругуна туташтырыңыз. Серво арматурасы менен алып барыңыз.
2. Билекти билек моюнтуругуна 90 градус бурчта койгула жана сүрөттөгүдөй серво мүйүзүн колдонуңуз. Винт менен бекитүү.

13 -кадам: Билекти Upperarm менен кошуңуз

1. Эстен чыгарбаңыз, Upperarmдагы кичинекей түйүн - чыканактын айлануу түйүнү
2. Чыканак жана жогорку билекти туташтыруу. Серво арматурасы менен алып барыңыз
3. Билекти сааттын жебесине чейин буруп, тегерек серво хабын колдонуңуз
4. Серво борборунун тешиктерин чыканак моюнтуругундагыларга тегиздеңиз.
5. Бир эле кыска серво монтаждоочу бурама, чыканак борборун эки жерде тең камсыздоо үчүн жетиштүү

14 -кадам: Зымдарды иштетүү

1. Gripper жана Wrist End сервосун Билек манжети каналы аркылуу иштетиңиз. Кыймыл бузулбашы үчүн бош туруңуз

2. Узун (50 см) зым кеңейтүүлөрүн Gripper, Wrist End жана Wrist Cuff сервосуна туташтырыңыз.

• Кара -Браун
• Кызылга чейин окуңуз
• Сарыдан Акка чейин

3. Серво зымдарын Upperarm аркылуу төмөнкү тартипте өткөрүңүз

• Dirsek Servo
• Wrist Cuff Servo
• Билек аягы Servo
• Gripper Servo

4. Бүткөндө бардык зымдар Upperarm аркылуу кыймылдын үстүндө боштук менен болушу керек.

5. Бардык зымдарды ийин моюнтуругу жана базасы аркылуу өткөрүңүз.

15 -кадам: Ийинди бекитүү

Зымдарды базанын сааттын жебеси менен ороп, ийинди базага көрсөтүлгөндөй колдонуңуз.

16 -кадам: Базаны Колго туташтырыңыз

1. Ийинди ийин моюнтуругуна туташтырыңыз. Servo арматура менен коргошун
2. Жогорку Күчтү базага 90 градуска бурчка коюп, серво мүйүзүн колдонуңуз
3. Сиз мүйүздү бекемдөө жана колдун тактыгын жакшыртуу үчүн Кыска Серво Монтаждык Бурамасын колдоно аласыз. Бирок бул кереги жок.
4. Бул учурда колу көрсөтүлгөндөй оңго жана ылдый каралышы керек.

17 -кадам: Электроника

1. Тактаны электроника кутусуна салыңыз, ошондуктан кубат адаптери жана USB туташуусу кутудагы дал келген тешиктерге карай.
2. Тактаны 4 Arduino Board бурамасы менен бекемдеңиз.
3. Кыска (10 см) servo узартуу зымын ийиндин servo зымын туташтырыңыз.
4. Электрондук кутунун капкагы аркылуу бардык серво зымдарын өткөрүңүз.

18 -кадам: Электроника 2

1. Диаграммага ылайык Servo Wires'ди туташтырыңыз.
2. Электрониканын кутусуна мөөр басып коюңуз

Серваларды зымдын узундугуна карап аныктоо оңой.

19 -кадам: Бүттү

Колу бүттү! Жөн гана Arduino кодун жүктөп, колдонмолордун бирине туташыңыз. (Эскертүү: Arduino эскизин жүктөөдө bluetooth туташпаганын текшериңиз. Bluetooth менен USB бири -бирине тоскоолдук кылат.)

Сиз бул жерде arduino кодун жана рабочий программаны жүктөп алсаңыз болот.

Бул жерде Bluetooth колдонмосу.