3D басылган робот колу: 6 кадам (сүрөттөр менен)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2024-01-30 10:39

Бул Райан Гросс жасаган робот колунун ремикси:

Жабдуулар

Төмөнкү продукциялар бул Нускамада колдонулган нерселер. Сиз ар кандай вариацияларды таба аласыз, анткени булардын бардыгы стандарттык бөлүктөр жана электроника. Көңүл буруңуз, кээ бир 3D басып чыгарылган бөлүктөр бул нерселерге ылайыкташтырылган, андыктан сиздин километражыңыз ар кандай болушу мүмкүн. Мен кичине өзгөртүүлөрдү киргизишиңиз керек болгон учурда Thingiverse баракчасына Fusion360 файлдарын коштум.

• 4x Servo Horn 25T:
• 4x TowerPro MG996R 10кг сервосу:
• 8х 8мм M3 эсептегич бурамалар - Сиз кыска бурамаларды колдонушуңуз мүмкүн, бирок мен 8мм узундугун колдонгом жана билек бөлүгүнүн ички жагын тазалоодо эч кандай көйгөй болгон эмес.
• 12х 10мм М3 капкак бурамалары. Бул долбоордо 20ны колдонсо болот, бирок зарыл эмес.
• 12x M3 Square Nuts 5.5x1.8mm: https://www.amazon.co.uk/gp/product/B075YSD5TN/ Бул долбоордо 20 колдонсо болот, бирок зарыл эмес.
• 3мм эластикалык нейлон/шок корд (5м)
• MG90S Micro Servo Servo Horns менен
• Arduino же ушул сыяктуу микроконтроллер
• PWM/Servo Controller Board
• Батареялар/Кубат Булагы ~ 5-6V

1 -кадам: Servo шкивтерин даярдоо

Төмөнкүлөрдү даярдаңыз:

• 4x Servo Pulleys (3D Басылган)
• 4x Servo Horns
• 8x Countersunk M3 бурамалары

1. Серво мүйүзүн Servo Пулинин тешигине койгула, ошондо тиштүү тешик Пульстун түбүнөн бир аз чыгып турат.
2. Карама -каршы бурамалардын экөөсүн Пулейндин жана Мүйүздүн тешиктеринен сайыңыз.
3. Бардык 4 шкаф үчүн кайталаңыз.

2 -кадам: серверлерди коргоо

Төмөнкүлөрдү даярдаңыз:

• Серво кармагыч (3D басылган)
• 4x TowerPro MG996R 10кг кызматтар
• 8x (минималдуу) 10 мм M3 бурамалар
• 8x (минималдуу) M3 Square Nuts

1. Капканга төрт бурчтуу жаңгактарды салыңыз. Серво тешиктерине тизилүү үчүн аларды кылдаттык менен жайгаштыруу керек болушу мүмкүн.
2. Бурамалар аркылуу сервону кармагычка бекиңиз. Аларды аша чаап кетүүдөн этият болуңуз, жөн гана моторлорду кармап турууңуз керек. Сиз кармагычтагы бардык тешиктерди колдонууну тандасаңыз болот, бирок бул зарыл эмес. Сүрөттөрдө мен бир сервого экиден гана колдоном.
3. Бардык 4 сервос үчүн кайталаңыз. Багыттоо маанилүү: 25T тиштүү валдын ээлеринин борбордук мамыларына жакыныраак экенин текшериңиз.
4. Кабелдик башкаруу маанилүү! Кабелдерди борбордук мамылар ортосундагы тешиктен өткөрүңүз. Алар билектин корпусу аркылуу жетектелишет.

3 -кадам: Серволорго сервоприводдорду кошуу

Төмөнкүлөрдү даярдаңыз:

• Серво кармагыч аяктады
• 4x Толтурулган Servo шкивтери
• 4х 4мм M3 бурамалар (Булар көбүнчө сервос менен келет)

1. Ар бир шкафты ар бир мотор валына басыңыз. Так багыт азыр маанилүү эмес - кийинчерээк аны өзгөртөсүз.
2. Пулонду бурама менен бекемдеңиз. Меники серво менен келди, бирок айрымдарын өзүнчө сатып алуу керек болсо, заказ кылгандардын мазмунун текшериңиз.

Серво чогултуу аяктады

4 -кадам: Кол чогултуу

Төмөнкүлөрдү даярдаңыз:

• Пальма (3D басма)
• Манжалар (3D Басылган
• Эластикалык нейлон боосу
• MG90S Micro Servo

1. Нейлон шнурунун бир учун алакандын артындагы тешиктердин бири аркылуу жана тиешелүү манжанын тешиктери аркылуу өткөрүңүз. Эгерде учтары үзүлүп кеткендиктен жипти итерүү кыйын болуп жатса, учу жылмакай болушу үчүн аны тасмага ороп көрүңүз.
2. Нейлонду кайра өзүңүзгө, манжаңыздын экинчи тешиги аркылуу, акыры алакандагы башка тешик аркылуу айлантыңыз.
3. Нейлонду тартыңыз жана жиптин эки учун кош түйүнгө байлаңыз. Манжаңызды бүгүп көрүңүз жана анын түз артка кайтып келишин камсыз кылыңыз. Эгер андай болбосо, анда учтарын катуураак байлоо керек болот.
4. Жиптин учтарын түйүнгө жакын кесип алыңыз. Нейлондун учтарын ширетүүчү темир менен ыргытуу жакшы идея болушу мүмкүн, бирок бул дайыма эле керек боло бербейт.
5. Калган 3 манжа үчүн 1-4 кадамдарды кайталаңыз. Мен ар кандай басылган манжалар менен көрсөтсөм дагы, сиз ар кандай узундуктарды/туураларды сиздин муктаждыгыңызга эң ылайыктуусун аралаштырып, дал келтирүүнү тандасаңыз болот.
6. Бармакты жогорудагыдай эле ыкма менен байлаңыз.
7. Баш бармакка Micro Servo (камтылган servo мүйүзү менен) орнотуңуз. Бул пресстөөчү болушу керек (моторду сындырбоого аракет кылыңыз), бирок клейдин тактары аны ордунда сактоого жардам берет. Кабатыр болбоңуз, моторду бармактын тешигинин жардамы менен мүйүзүнөн сууруп алып салсаңыз болот.
8. Кабелди алакандагы тешиктен салып, моторду анын уясына түртүңүз. (Сиз жүктөй турган дизайн көрсөтүлгөндөн бир аз башкачараак болушу мүмкүн, анткени бул сиз моторду салганда кабелди бир аз кысат.)

Колу толук

5 -кадам: манжаларды серволорго бекитүү

Төмөнкүлөрдү даярдаңыз:

• Серверлер Holderде
• Курулган Пальма
• Билек (3D басма)
• Билек (3D басма)
• Пластикалык желим
• Arduino (же окшош микроконтроллер) - Мен Arduino Uno колдондум.
• Servo Controller Board-Мен Adafruit 16-Channel 12-бит PWM/Servo Shield колдондум
• Fishing Line
• 4 x M3x10mm бурамалар
• 4 x M3 чарчы гайкалар

1. Серволорду Servo Controller Boardко туташтырыңыз. Сиз үчүн мааниси бар заказды тандаңыз. Мен алдыңкы серволорду 0 жана 2 портторуна, ал эми арткы серволорду 4 жана 6га туташтырдым.
2. GitHubдан servo калибрлөө долбоорунун файлын жүктөп алыңыз. Сиз серверлерди кантип туташтырганыңызга жараша баалуулуктарды өзгөртүшүңүз керек, же алар бир аз башкача коддоочу диапазонго ээ болсо. Сиз бул этап үчүн жооптуусуз, андыктан аларды бурулуу үчүн коопсуз жеринен өткөрүп жибербеңиз.
3. Программаны иштеткиле, бардык серволор эң алдыңкы абалда.
4. Серво мүйүздөрүн алып салып, сүрөттөргө ылайык айлантыңыз. Бул аларды балык кармоочу линия аркылуу туташкандан кийин манжаларын артка тартуу үчүн эң жакшы абалга келтирет. Серволорду артка буруп сынап көрүңүз, алар кийинки сүрөттө көрсөтүлгөндөй бүтүшү керек.
5. Серво кабелдерин кантип туташтырганыңызга көңүл буруңуз. Эми аларды ажыратыңыз, андыктан кабелдерди Билекке багыттоо аркылуу оюп, түбүнө кайра туташтырыңыз. Мүмкүн болсо, баш бармактын серво кабелин маршрут аркылуу да өтүңүз (билектин жогору жагынан).
6. Билектин бөлүгүн колго чаптаңыз. Экөөнүн биригишине мүмкүндүк бере турган бир гана багыт бар. Thumb моторунун кабели билектин узунураак тешиги аркылуу тешилгенин текшериңиз.
7. Балык кармоо линиясын манжаларыңыздан, алаканыңыздан, билектиңизден, анан сервоприводдон өткөрүңүз. Андан кийин ар бир сапты серво мүйүздөрүнөн өткөрүңүз. Төртүнчү жана кичинекей манжа бир мүйүздө болушу керек. Сапты башка сызыкка сүртпөй тургандай кылып тактаңыз.
8. Ар бир мүйүзгө түйүн байлаңыз, манжанын аягындагы боштукту бош калтырыңыз. Кийинчерээк түйүндөрдү байлоо үчүн жетиштүү боштукту калтырыңыз.
9. Серво кармагычты гайка кармагычтардагы бурамалар менен гайкаларды колдонуу менен билекке бекиткиле.
10. Билектин өйдө жагына клей.
11. Ар бир манжаңыздын учунда түйүндөрдү байлаңыз. Балык кармоо линиясында бир аз боштукту таба аласыз, бул нормалдуу. Кайрадан линияны катуулатуу үчүн, серво мүйүздөрүн алып, сызык үйрөтүлгөнгө чейин аларды колунан алыс буруңуз. Андан кийин мүйүздөрдү servosго коргоңуз.
12. Колуңузду түйө турган программаны иштетип тестирлеңиз.

Эгер баары иштеп жатса, сиз барууга даярсыз! Мыкты жасалды

6 -кадам: Аяктоо

Негизги курулуш бүттү, сиз жаңы роботуңуз менен ойногонго даярсыз!

Моторуңузду, микроконтроллериңизди жана алардын чектөөлөрүн түшүнүү үчүн бир аз убакыт бөлүңүз. Аны көзөмөлдөгөн апликацияны жасоого аракет кылыңыз, балким сиз тандаган тилдеги китепкана. Бөлүктөрдү бузуңуз (бардык дизайн файлдары Thingiverse барагында камтылган) жана аны жакшыртыңыз - эгер сиз муну билдирсеңиз, мага билдирүү калтырыңыз, балким ал кийинки оңдоого жетет!

Эң башкысы - көңүл ачып, үйрөнүүнү улантыңыз:)