PID Controller менен Tower Copter: 4 кадам

2024 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2024-01-30 10:41

Салам балдар менин атым уачид курниаван путра, бүгүн мен өзүмдүн микроконтроллер долбоорумду командам менен бөлүшөм

Менин командам 4 кишиден турат, алар:

1. Хуан Эндрю (15/386462 / SV / 09848)

2. Вачид Курниаван Путра (17/416821 / SV / 14559)

3. Ясир Динхаз (17/416824 / SV / 14562)

4. Зиа Арянти (17/416825 / SV / 14563)

Биз Гаджа Мада Университетинин Электротехника адистигинин студентибиз, бул мунара коптеру менин үчүнчү семестримдеги акыркы экзаменим.

Дагы сабакты баштайлы:)

1 -кадам: даярдоо

Эң биринчи бул долбоорду жасоо үчүн керектүү нерселердин бардыгын даярдоо керек, төмөндө тетиктердин тизмеси жана алар жөнүндө кыскача түшүндүрмө

1. Arduino Board (Мен бул долбоордо Uno колдонуп жатам)

Arduino - бул долбоордун мээси үчүн колдонулган микроконтроллер, arduino - мини компьютер сыяктуу иштеген программалоочу микроконтроллер, алар сандын программаланышына жараша окуй же жаза алышат.

2. Ultrasonic Sensonic

Ultrasonic Sensor - бул чыгарылган үндүн жаңырыгы аркылуу аралыкты аныктоо үчүн колдонулган сенсор

Бул кантип иштейт - УЗИ сенсору 40 000 Гц ылдамдыкта УЗИ чыгарат, ал аба аркылуу өтөт жана анын жолунда кандайдыр бир объект же тоскоолдук болсо, ал модулга кайра секирет. Саякат убактысын жана үндүн ылдамдыгын эске алып, аралыкты эсептей аласыз. HC-SR04 Ultrasonic Module 4 казыгы бар, Ground, VCC, Trig жана Echo. Жердин жана VCC модулунун казыктары Arduino тактасындагы жерге жана 5 вольт төөнөгүчтөргө жана Arduino тактасындагы ар кандай Digital I/O казыгына триггер жана жаңырык төөнөгүчтөргө туташтырылышы керек.

3. LCD дисплейи 16X2

ЖК дисплей - бул сенсорлорубуздун маалыматтарын көрсөтүү үчүн колдонула турган түзмөк, анткени сенсорлордун тактыгына муктажбыз, анткени сенсордун окуу убактысынын реалдуу убактысынын маанисин чагылдыруу керек, эгерде бул биздин проекттин кемчилигин же катасын жакшыртуу жана оңдоо үчүн зарыл жана маанилүү. (Бул көп болду);

4. Электрондук ылдамдыкты көзөмөлдөө

Электрондук ылдамдыкты башкаруу же ESC - бул электр кыймылдаткычынын ылдамдыгын көзөмөлдөгөн жана жөнгө салуучу электрондук схема. Бул ошондой эле моторду жана динамикалык тормозду артка кайтарууну камсыздай алат. Миниатюралык электрондук ылдамдыкты башкаруу электр менен башкарылуучу радио башкарылган моделдерде колдонулат. Толук өлчөмдөгү электромобилдерде ошондой эле алардын кыймылдаткычтарынын ылдамдыгын көзөмөлдөөчү системалар бар.

5. Propeller жана Brushless Motor

Пропеллер жана щеткасыз мотор бул долбоордун өзөгү, анткени бул Коптер, щеткасыз Мотор кымбат болушу мүмкүн, бирок ESC менен ылдамдыгы жана айлануусу оңой жана оңой башкарылат. Ушундан улам, туруктуу DC моторун колдонуунун ордуна, биз Brushless моторун колдонобуз.

6. Power Supply же Батарея

Электр энергиясы же батарейка бул долбоордун жүрөгү болуп саналат, электр энергиясы жок же батарейкасы жок болсо, моторуңуз айлана албайт жана пропеллерди айлантууга күч келтире албайт. Brushless DC мотору үчүн батарея 12 Вольт (биз LiPo колдонобуз) же аны менен өзгөртө аласыз ac электр менен камсыздоо жана мотор үчүн электр булагы катары аны ESCке туташтыруу

7. Потенциометр жана баскыч баскычы Биздин модельде биз потенциометрди жана баскычты колдонуп, мунаранын бийиктигин тууралайбыз.

2 -кадам: Электр компоненттеринин курулушу

Схеманын бул моделин мунараңыздын учагы үчүн колдонсоңуз болот, бирок аны алгач борт режимине өткөрүп, өзүңүз даярдаган тактаңызга жана ПХБга тууралашыңыз керек.

3 -кадам: Механикалык компоненттин курулушу

Механикалык конструкция үчүн сизге 4 негизги бөлүк керек болот, биз тетиктерибизди алюминийден жасадык, ал катуу жана салмагы абдан жеңил.

Төрт негизги компоненттери болуп саналат

1. Түбү (базасы)

Негизди куруу абдан оңой, мунаранын негизи жана пайдубалы катары колдонуу үчүн төрт бурчтуу алюминий керек болот

кош мунараны жайгаштыруу үчүн базаны бургулаңыз

2. Double Tower

Негизге бекитилген эки бирдей alumunium таягы

3. Пропеллер стенди

венди жана кабылдагычты эки жакка бургулап, эки мунарага койгула

4. Top Lid

винттин учуп кетишине жол бербеген капкак

мисал катары биздин дизайнды колдоно аласыз, биздин дизайн кадамдын аталышында көрсөтүлөт

4 -кадам: Программалоо

Ардуинону программалоо үчүн сизге arduino ide программасы керек болот, сиз аларды веб -сайтынан бекер жүктөп алсаңыз болот, бул биздин мунара коптерин PID Controller аркылуу башкарган программа.